CN103770109A - 水平多关节机器人以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水平多关节机器人以及机器人。水平多关节机器人具有第1接头，其能够绕第1轴转动；第2接头，其能够绕与第1轴平行且与第1轴分离的第2轴转动；以及管道，其与第1、第2接头连结。在第1接头设置有相对于第1轴成规定角度的第1连接部，在第2接头设置有相对于第2轴成规定角度的第2连接部。管道具有第1、第2端部，第1端部与第1连接部连接，第2端部与第2连接部连接。

Description

水平多关节机器人以及机器人

技术领域

本发明涉及水平多关节机器人以及机器人。

背景技术

以往，已知如专利文献1所示那样的水平多关节机器人（SCARA机器人）。专利文献1所记载的水平多关节机器人具有：基台；第1臂，其以能够相对于基台转动的方式安装于基台；第2臂，其以能够相对于第1臂转动的方式安装于第1臂；安装于第2臂的作业头；以及线束（管道），其一侧安装于基台，另一侧安装于第2臂。另外，在线束内收纳有与第2臂驱动用电机、作业头驱动用电机连接的布线、管线。在这样的专利文献1的水平多关节机器人中，例如存在以下那样的两个问题点。

第一，存在线束因水平多关节机器人的驱动而振动，产生不需要的振动这样的问题。具体而言，在专利文献1的水平多关节机器人中，线束的基台侧的根部偏离第1臂的轴，线束的第2臂侧的根部偏离第2臂的轴。因此，若第1、第2臂转动，则线束的两根部的分离距离变化，线束因该变化而变形，从而产生不必要的振动。另外，线束因第1、第2臂的转动而扭曲，从而产生不必要的振动。像这样，线束产生不必要的振动，从而水平多关节机器人的振动性劣化（恢复到规定大小的振动为止的时间增长）。

第二，存在导致水平多关节机器人的大型化这样的问题。具体而言，由于线束的两端以与第1、第2臂的轴一致的方式向正上方延伸，所以线束的高度变高。因此，配置线束的空间变大，水平多关节机器人大型化。

专利文献1：日本特开2009－226567号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够抑制驱动时的管道的振动，并使管道的设置空间减小的水平多关节机器人以及机器人。

通过下述的本发明来实现这样的目的。

本发明的水平多关节机器人的特征在于，具有：

第1接头，其能够绕第1轴转动；

第2接头，其能够绕与上述第1轴平行且与上述第1轴分离的第2轴转动；以及

管道，其与上述第1接头以及上述第2接头连结，

在上述第1接头设置有与上述第1轴成规定角度的第1连接部，

在上述第2接头设置有与上述第2轴成规定角度的第2连接部，

上述管道具有第1端部以及第2端部，上述第1端部与上述第1连接部连接，上述第2端部与上述第2连接部连接。

由此，能够获得能够抑制驱动时的管道的振动，并且能够减小管道的设置空间的水平多关节机器人。

在本发明的水平多关节机器人中，优选上述第1连接部向上述第2轴侧倾斜，上述第2连接部向上述第1轴侧倾斜。

由此，能够抑制管道的全长，并且能够将管道的曲率抑制得较小。因此，能够防止或者抑制第1、第2臂的驱动时管道的振动时或者停止该驱动时管道的振动。

在本发明的水平多关节机器人中，优选将上述第1接头的管道连接部与上述第2接头的管道连接部设置在以上述第1轴以及上述第2轴为法线的同一面内。

由此，能够使管道的曲率沿轴向大致恒定。即，能够防止或者抑制弯曲应力向管道的规定位置集中。

在本发明的水平多关节机器人中，优选将上述第1连接部的中心轴设为第3轴，将上述第2连接部的中心轴设为第4轴的情况下，在将上述第3轴与上述第1轴所成的角设为θ1，将上述第4轴与上述第2轴所成的角设为θ2时，满足θ1＝θ2的关系。

由此，能够使管道的曲率沿轴向大致恒定。即，能够防止或者抑制弯曲应力向管道的规定位置集中。

在本发明的水平多关节机器人中，优选在将上述第1连接部的中心轴设为第3轴，将上述第2连接部的中心轴设为第4轴的情况下，在将上述第3轴与上述第1轴所成的角设为θ1，将上述第4轴与上述第2轴所成的角设为θ2时，上述θ1以及上述θ2分别在10°以上，60°以下。

由此，能够抑制管道的最大高度，并且能够抑制第1、第2接头的过度弯曲。因此，能够减小在第1、第2接头内的布线的曲率，能够降低施加至布线的弯曲应力。

在本发明的水平多关节机器人中，优选上述第1接头以及上述第2接头为相同的形状以及大小。

由此，装置设计变得简单。

在本发明的水平多关节机器人中，优选在将上述第1连接部的中心轴设为第3轴，将上述第2连接部的中心轴设为第4轴的情况下，上述管道沿以上述第3轴与上述第4轴的两轴为切线的圆延伸。

由此，由于实质上在管道的整个区域施加相等的弯曲应力，所以能够更可靠地防止向管道的规定位置的局部性的应力集中。

在本发明的水平多关节机器人中，优选在将上述第1轴与上述第2轴的分离距离设为L的情况下，上述管道的平均曲率半径R满足0.6L≤R≤L的关系。

由此，抑制了管道的过度弯曲。因此，能够降低管道所需要的弯曲强度，例如能够实现薄壁化等管道的轻型化。

在本发明的水平多关节机器人中，优选在将上述第1轴与上述第2轴的分离距离设为L的情况下，满足100mm≤L≤2000mm的关系。

由此，能够抑制管道的全长，并且能够减小管道的曲率。另外，能够有效地使管道轻型化。

本发明的机器人的特征在于，具有：

基台；

第1臂，其与上述基台连结，并能够相对于上述基台绕第1轴转动；

第2臂，其与上述第1臂连结，并能够相对于上述第1臂绕与上述第1轴平行且与上述第1轴分离的第2轴转动；以及

布线牵拉部，其在内部收纳布线，并将上述布线从上述第2臂牵拉至上述基台，

上述布线牵拉部具有：

管道支承部，其从上述基台突出，并被设置成与上述第1轴相交；

第1接头，其与上述管道支承部连接，并能够相对于上述管道支承部绕上述第1轴转动；

第2接头，其与上述第2臂连接，并能够相对于上述第2臂绕上述第2轴转动；以及

管道，其与上述第1接头以及上述第2接头连结，

在上述第1接头设置有与上述第1轴成规定角度的第1连接部，

在上述第2接头设置有与上述第2轴成规定角度的第2连接部，

上述管道具有第1端部以及第2端部，上述第1端部与上述第1连接部连接，上述第2端部与上述第2连接部连接。

由此，能够获得能够抑制驱动时的管道的振动，且使管道的设置空间减小的机器人。

附图说明

图1是表示本发明的水平多关节机器人的优选实施方式的俯视图。

图2是图1所示的水平多关节机器人所具有的布线牵拉部的放大剖视图。

图3是表示本发明的机器人的优选实施方式的立体图。

图4是表示图3所示的机器人所具有的第1布线牵拉部的俯视图。

图5是表示图3所示的机器人所具有的第2布线牵拉部的俯视图。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选的实施方式详细地对本发明的水平多关节机器人以及机器人进行说明。

水平多关节机器人

首先，对本发明的水平多关节机器人进行说明。

图1是表示本发明的水平多关节机器人的优选的实施方式的俯视图，图2是图1所示的水平多关节机器人所具有的布线牵拉部的放大剖视图。

如图1所示，水平多关节机器人（SCARA机器人：本发明的水平多关节机器人）100具有基台110、第1臂120、第2臂130、作业头140、终端受动器（end effector）150、以及布线牵拉部160。此外，水平多关节机器人100为本发明的水平多关节机器人的代表例，但也属于本发明的机器人。

例如，利用螺栓等将基台110固定在未图示的地面上。在基台110的上端部连结有第1臂120。第1臂120能够相对于基台110绕沿垂直方向的第1轴J1转动。

在基台110内设置有使第1臂120转动的第1电机111和第1减速器112。第1减速器112的输入轴与第1电机111的旋转轴连结，第1减速器112的输出轴与第1臂120连结。因此，当第1电机111驱动，其驱动力经由第1减速器112传递至第1臂120时，第1臂120相对于基台110在水平面内绕第1轴J1转动。另外，在第1电机111设置有输出与第1电机111的旋转量对应的脉冲信号的第1编码器113，能够根据来自第1编码器113的脉冲信号检测出第1臂120相对于基台110的驱动（转动量）。

第1臂120的前端部连结有第2臂130。第2臂130能够相对于第1臂120绕沿垂直方向的第2轴J2转动。

在第2臂130内设置有使第2臂130转动的第2电机131和第2减速器132。第2减速器132的输入轴与第2电机131的旋转轴连结，第2减速器132的输出轴被连结固定于第1臂120。因此，当第2电机131驱动，其驱动力经由第2减速器132传递至第1臂120时，第2臂130相对于第1臂120在水平面内绕第2轴J2转动。另外，在第2电机131设置有输出与第2电机131的旋转量对应的脉冲信号的第2编码器133，能够根据来自第2编码器133的脉冲信号检测出第2臂130相对于第1臂120的驱动（转动量）。

第2臂130的前端部配设有作业头140。作业头140具有同轴配置于第2臂130的前端部的花键螺母141以及滚珠丝杠螺母142、和插通至花键螺母141以及滚珠丝杠螺母142的花键轴143。花键轴143能够相对于第2臂130绕其轴旋转，并且能够在上下方向上移动（升降）。

在第2臂130内配置有旋转电机144和升降电机145。当旋转电机144的驱动力通过未图示的驱动力传递机构传递至花键螺母141，花键螺母141正反旋转时，花键轴143绕着沿铅直方向的轴J5正反旋转。在旋转电机144设置有输出与旋转电机144的旋转量对应的脉冲信号的第3编码器146，能够根据来自第3编码器146的脉冲信号检测出花键轴143相对于第2臂130的旋转量。

另一方面，当升降电机145的驱动力通过未图示的驱动力传递机构传递至滚珠丝杠螺母142时，滚珠丝杠螺母142正反旋转时，花键轴143上下移动。在升降电机145设置有输出与升降电机145的旋转量对应的脉冲信号的第4编码器147，能够根据来自第4编码器147的脉冲信号检测出花键轴143相对于第2臂130的移动量。

在花键轴143的前端部（下端部）连结有终端受动器150。作为终端受动器150，不对其进行特别限定，例如列举把持被搬运物的终端受动器、加工被加工物的终端受动器等。

与配置在第2臂130内的各电子部件（例如第2电机131、旋转电机144、升降电机145、第2、第3、第4编码器133、146、147等）连接的多条布线170通过连结第2臂130与基台110的管状的布线牵拉部160内被牵拉至基台110内。并且，多条布线170在基台110内汇集，从而将多条布线170与和第1电机111以及第1编码器113连接的布线一起牵拉至设置于基台110的外部且统一控制水平多关节机器人100的未图示的控制装置。

像这样，将第2臂130内的各电子部件的布线170经由布线牵拉部160牵拉至基台110内，从而无需确保在基台110、第1臂120以及第2臂130的内部用于牵拉布线170的空间。另外，无需为了将布线170从第2臂130牵拉至第1臂120而例如将第2电机131、第2减速器132设置成中空，抑制了第2电机131、第2减速器132的大型化。同样，无需为了将布线170从第1臂120牵拉至基台110而例如将第1电机111、第1减速器112设置成中空，抑制了第1电机111、第1减速器112的大型化。因此，能够实现基台110、第1臂120以及第2臂130的小型化。另外，能够抑制基台110、第1臂120、第2臂130的总重量（包括了内部的各装置的重量）。因此，能够实现水平多关节机器人100的小型化以及低重量化。

如图1以及图2所示，布线牵拉部160具有管道支承部161、第1接头162、第2接头163、以及管道164。它们从基台110侧按照管道支承部161、第1接头162、管道164、第2接头163的顺序被连结，在布线牵拉部160的内部形成有连结基台110与第2臂130的内部彼此的布线插通孔。即，管道支承部161、第1接头162、第2接头163以及管道164分别呈管状，各内部空间以串联状连通。

管道支承部161从基台110的侧面的后方部突出，缓慢地弯曲且延伸至基台110的上方。另外，将管道支承部161配置成其前端部成为与第2臂130相同程度的高度。该管道支承部161是硬质的，且不实质地产生弯曲变形。

第1接头162连结并支承于管道支承部161的前端部，能够相对于管道支承部161绕第1轴J1转动。另一方面，第2接头163连结并支承于第2臂130的基端部且上端部，能够相对于第2臂130绕第2轴J2转动。

像这样，在水平多关节机器人100中，第1接头162的轴与第1臂120的轴一致，第2接头163的轴与第2臂130的轴一致。因此，无论第1、第2臂120、130分别以何种方式驱动，第1、第2接头162、163的轴彼此的分离距离都保持恒定。因此，防止或者抑制了与第1、第2接头162、163连结的管道164的变形（伸长、收缩）。其结果，能够防止或者抑制第1、第2臂120、130的驱动时或者停止该驱动时的管道164的振动，相应地，能够减小第2臂130的振动。

第1接头162在延伸方向的途中屈曲或者弯曲。因此，也可以说第1接头162具有与管道支承部161连接的管道支承部连接部162a、与管道164连接的管道连接部（第1连接部）162b、以及位于管道支承部连接部162a与管道连接部162b之间且以规定角度连接它们的弯曲部162c。沿铅直方向设置管道支承部连接部162a，其中心轴与第1轴J1一致。另一方面，将管道连接部162b设置为其中心轴（第3轴）J3的与管道164重叠的部分相对于第1轴J1向第2接头163侧倾斜。

第2接头163为与第1接头162相同的形状以及大小。即，第2接头163在延伸方向的途中屈曲或者弯曲，具有与第2臂130连接的臂连接部163a、与管道164连接的管道连接部（第2连接部）163b、以及位于臂连接部163a与管道连接部163b之间且以规定角度连接它们的弯曲部163c。沿铅直方向设置臂连接部163a，其中心轴与第2轴J2一致。另一方面，将管道连接部163b设置为其中心轴（第4轴）J4的与管道164重叠的部分相对于第2轴J2向第1接头162侧倾斜。

如上所述，通过使第2接头163为与第1接头162相同的形状以及大小，能够通过第1、第2接头162、163，水平多关节机器人100的设计变得容易。具体而言，能够简单地使后述的θ1、θ2为相同的角度，另外，如后所述，能够简单地将第1、第2接头162、163配置成相同的高度。

另外，如上所述，通过使管道连接部162b向第2轴J2侧倾斜，使管道连接部163b向第1轴J1侧倾斜，能够抑制管道164的全长，并且能够将管道的曲率抑制得较小。因此，能够防止或者抑制第1、第2臂120、130的驱动时或者停止该驱动时的管道164的振动。

管道164具有挠性，且具有两端，即、第1端部164a以及第2端部164b。第1端部164a与第1接头162的管道连接部162b连接，第2端部164b与第2接头163的管道连接部163b连接。

管道164在自然状态下为直线状，在弯曲变形的状态下与第1、第2接头162、163连接。如上所述，第1、第2接头162、163的管道连接部162b、163b相对于第1、第2轴J1、J2倾斜，所以能够抑制向管道164的上方突出（能够将图1中的最大高度T抑制得较低）。因此，能够使管道164的设置空间较小并且较低，能够实现水平多关节机器人100的小型化。另外，还能够管道164的全长，具体而言，减少与能够抑制向上方的突出相应量的长度。因此，能够防止或者抑制第1、第2臂120、130的驱动时管道164的振动时或者停止该驱动时管道164的振动。

此外，作为最大高度T，则越低越好，例如优选比花键轴143的上端的最高到达高度（花键轴143位于最上方的状态下的上端的高度）低。通过设为这样的高度，能够可靠地实现水平多关节机器人100的小型化。

另外，作为管道164的中心轴的平均曲率半径R，并不对其进行特别限定，但若将第1轴J1与第2轴J2的分离距离设为L，则优选满足0.6L≤R≤L的关系。通过设为这样的平均曲率半径R，抑制了管道164的过度弯曲。因此，能够降低管道164所需要的弯曲强度，例如能够实现薄壁化等管道164的轻型化。

另外，作为第1、第2轴J1、J2的分离距离L，并不对其进行特别限定，但优选满足100mm≤L≤2000mm的关系。通过设为这样的分离距离L，能够抑制管道164的全长，并且能够减小管道164的曲率。因此，能够有效地使管道164轻型化，能够更加有效地防止或者抑制第1、第2臂120、130的驱动时管道164的振动时或者停止该驱动时管道164的振动。

这里，优选管道连接部162b的中心轴（第3轴）J3与第1轴J1所成的角θ1以及管道连接部163b的中心轴（第4轴）J4与第2轴J2所成的角θ2（＝θ1）分别满足10°≤θ1、θ2≤60°的关系，更优选满足20°≤θ1、θ2≤40°的关系。通过将θ1、θ2设为这样的范围，能够抑制管道164的最大高度T，并且能够抑制第1、第2接头162、163的过度弯曲。因此，能够减小在第1、第2接头162、163的弯曲部162c、163c处的布线170的曲率，能够降低施加至布线170的弯曲应力。另外，与所施加的弯曲应力变小相对应量的、布线170所需要的强度降低，因此还能够实现布线170的细径化以及由细径化所带来的低重量化。

并且，由于能够减小管道164的曲率，所以能够使施加至管道164的弯曲应力降低。另外，由于与所施加的弯曲应力变小相对应量的管道164所需要的强度也降低，所以也能够实现管道164的薄壁化，以及由薄壁化所带来的低重量化。

此外，若θ1、θ2不足上述下限值，则在第1、第2轴J1、J2的分离距离L较短的情况下，管道164的曲率增大，例如存在需要管道164的厚壁化等提高管道164的强度的处理的情况。相反，若θ1、θ2超过上述上限值，则在第1、第2接头162、163的弯曲部162c、163c处的布线170的曲率变小，例如存在需要增厚覆盖层等提高布线170的强度的处理的情况。

另外，在本实施方式中，将第1、第2接头162、163的管道连接部162b、163b配置成相同的高度。换句话说，将管道连接部162b、163b设置在以第1、第2轴J1、J2为法线的同一平面内。并且，如上所述，管道连接部162b、163b的倾斜角（θ1、θ2）相等。因此，能够使管道164的曲率沿轴向大致恒定，能够防止或者抑制弯曲应力向管道164的规定位置集中。由于应力集中的位置容易成为振动的起点，所以通过防止或者抑制应力集中，能够更有效地防止或者抑制第1、第2臂120、130的驱动时或者停止时管道164的振动。另外，由于管道164所需要的强度降低，所以能够实现管道164的薄壁化，以及由薄壁化所带来的低重量化。

优选管道164（去除与第1、第2接头162、163重叠部分的部分）的中心轴沿以管道连接部162b的中心轴J3与管道连接部163b的中心轴J4的两中心轴为切线的圆（圆周）延伸。若为这样的弯曲状态，则实质上在管道164的整个区域施加相等的弯曲应力，因而能够更加可靠地防止向管道164的规定位置集中的局部性的应力集中。因此，能够更加可靠地防止或者抑制第1、第2臂120、130的驱动时或者停止时管道164的振动。

特别在本实施方式中，由于第1、第2接头162、163为相同的形状以及大小，所以例如通过使第1、第2接头162、163的设置高度相同，能够简单地将管道连接部162b、163b彼此配置为相同的高度。像这样，通过使第1、第2接头162、163为相同的形状以及大小，能够实现部件的通用化，能够抑制水平多关节机器人100的制造成本，并且水平多关节机器人100的设计变得容易。

以上，对水平多关节机器人100进行了说明。

在本实施方式中，管道164具有挠性，但管道164也可以是硬质的。如上所述，无论第1、第2臂120、130怎样驱动，管道164也不实质性地产生变形。因此，即使管道164为硬质，也不对水平多关节机器人100的驱动造成影响。在将管道164设为硬质的情况下，例如优选由具有耐环境性的金属材料构成管道164。由此成为适合在特殊环境下使用的水平多关节机器人100。

机器人

接下来，对本发明的机器人进行说明。

图3是表示本发明的机器人的优选实施方式的立体图，图4是表示图3所示的机器人所具有的第1布线牵拉部的俯视图，图5是表示图3所示的机器人所具有的第2布线牵拉部的俯视图。

图3所示的机器人300具备基台310、4根臂320、330、340、350、以及耳轴360，并且是按顺序连结它们的垂直多关节（6轴）机器人。

例如利用螺栓等将基台310固定在未图示的地面上。在这样的基台310的上端部以相对于水平方向倾斜的姿势连结臂320，臂320能够相对于基台310绕沿铅直方向的轴J6转动。

另外，在基台310内设置有使臂320转动的第1电机311和第1减速器312。虽未图示，但第1减速器312的输入轴与第1电机311的旋转轴连结，第1减速器312的输出轴与臂320连结。因此，当第1电机311驱动，其驱动力经由第1减速器312传递至臂320时，臂320相对于基台310在水平面内绕轴J6转动。另外，在第1电机311设置有输出与第1电机311的旋转量对应的脉冲信号的第1编码器313，根据来自第1编码器313的脉冲信号，能够检测出臂320相对于基台310的转动量。

在臂320的前端部连结有臂330，臂330能够相对于臂320绕沿水平方向的轴J7转动。

在臂330内设置有使臂330相对于臂320转动的第2电机331和第2减速器332。虽未图示，但第2减速器332的输入轴与第2电机331的旋转轴连结，第2减速器332的输出轴连结固定于臂320。因此，若第2电机331驱动，其驱动力经由第2减速器332传递至臂320，则臂330相对于臂320绕轴J7转动。另外，在第2电机331设置有输出与第2电机331的旋转量对应的脉冲信号的第2编码器333，根据来自第2编码器333的脉冲信号，能够检测出臂330相对于臂320的驱动（转动量）。

在臂330的前端部连结有臂340，臂340能够相对于臂330绕沿水平方向的轴J8转动。

在臂340内设置有使臂340相对于臂330转动的第3电机341和第3减速器342。虽未图示，但第3减速器342的输入轴与第3电机341的旋转轴连结，第3减速器342的输出轴连结固定于臂330。因此，若第3电机341驱动，其驱动力经由第3减速器342传递至臂330，则臂340相对于臂330绕轴J8转动。另外，在第3电机341设置有输出与第3电机341的旋转量对应的脉冲信号的第3编码器343，根据来自第3编码器343的脉冲信号，能够检测出臂340相对于臂330的驱动（转动量）。

在臂340的前端部连结有臂350，臂350能够相对于臂340绕沿臂340的中心轴的轴J9转动。

在臂350内设置有使臂350相对于臂340转动的第4电机351和第4减速器352。第4减速器352的输入轴与第4电机351的旋转轴连结，第4减速器352的输出轴连结固定于臂340。因此，若第4电机351驱动，其驱动力经由第4减速器352传递至臂340，则臂350相对于臂340绕轴J9转动。另外，在第4电机351设置有输出与第4电机351的旋转量对应的脉冲信号的第4编码器353，根据来自第4编码器353的脉冲信号，能够检测出臂350相对于臂340的驱动（转动量）。

在臂350的前端部连结有耳轴360。耳轴360具有与臂350连结的环状的支承环和支承于支承环的前端部的圆筒状的耳轴主体。耳轴主体的前端面为平坦面，例如作为安装把持手表等那样的精密仪器的操纵器（manipulator）的安装面。

支承环能够相对于臂350绕沿水平方向的轴J10转动。另外，耳轴主体能够相对于支承环绕沿耳轴主体的中心轴的轴J11转动。

在臂350内配置有使支承环相对于臂350转动的第5电机354、和使耳轴主体相对于支承环转动的第6电机355。分别将第5、第6电机354、355的驱动力通过未图示的驱动力传递机构传递给支承环、耳轴主体。在第5电机354设置有输出与第5电机354的旋转量对应的脉冲信号的第5编码器356，根据来自第5编码器356的脉冲信号，能够检测出支承环相对于臂350的转动量。另外，在第6电机355设置有输出与第6电机355的旋转量对应的脉冲信号的第6编码器357，根据来自第6编码器357的脉冲信号，能够检测出耳轴主体相对于支承环的转动量。

将与配置在臂340、350内的各电子部件（例如，第3、第4、第5、第6电机341、351、354、355、第3、第4、第5、第6编码器343、353、356、357等）连接的多条布线370通过连结臂340与臂330的管状的第1布线牵拉部380内牵拉至臂340内，并且通过连结臂330与臂320的管状的第2布线牵拉部390内牵拉至臂320内。并且，多条布线370通过在臂320内汇集，从而与和第2电机331以及第2编码器333连接的布线一起被牵拉至基台310，并且多条布线370通过在基台310内汇集，从而与和第1电机311以及第1编码器313连接的布线一起被牵拉至设置于基台310的外部且统一控制机器人300的未图示的控制装置。

像这样，通过将臂340、350内的各电子部件的布线370经由第1、第2布线牵拉部380、390牵拉至基台310内，无需确保在臂320、330的内部用于牵拉布线370的空间而使其较大。因此，与上述的水平多关节机器人100相同，能够实现机器人300的小型化以及低重量化。

如图4所示，第1布线牵拉部380具有第1接头382、第2接头383、以及管道384。它们从臂330侧按照第1接头382、管道384、第2接头383的顺序连结，在第1布线牵拉部380的内部形成有连结臂330与臂340的内部彼此的布线插通孔（未图示）。即，第1接头382、第2接头383以及管道384分别呈管状，各内部空间以串联状连通。

第1接头382被支承于臂330，能够相对于臂330绕轴J12转动。另一方面，第2接头383被支承于臂340，能够相对于臂340绕轴J8转动。轴J12是与轴J8平行的轴。因此，无论臂340相对于臂330怎样驱动，第1、第2接头382、383的轴彼此的分离距离均保持恒定。因此，防止或者抑制两端部与第1、第2接头382、383连接的管道384的变形（伸长、收缩）。其结果，能够防止或者抑制臂340的驱动时或者停止该驱动时管道384的振动。

此外，第1接头382、第2接头383以及管道384分别为与上述的水平多关节机器人100的第1接头162、第2接头163以及管道164相同的构成，因此省略其说明。另外，对于第1布线牵拉部380而言，臂330、臂340、轴J12以及轴J8分别相当于要求保护范围的记载中的第1臂、第2臂、第1轴以及第2轴。

如图5所示，第2布线牵拉部390具有第1接头392、第2接头393、以及管道394。它们从臂320侧按照第1接头392、管道394、第2接头393的顺序连结，在第2布线牵拉部390的内部形成有连结臂320与臂330的内部彼此的布线插通孔（未图示）。即，第1接头392、第2接头393以及管道394分别呈管状，各内部空间以串联状连通。

第1接头392被支承于臂320，能够相对于臂320绕轴J13转动。另一方面，第2接头393被支承于臂330，能够相对于臂330绕轴J7转动。轴J13为与轴J7平行的轴。因此，无论臂330相对于臂320怎样驱动，第1、第2接头392、393的轴彼此的分离距离均保持恒定。因此，防止或者抑制两端部与第1、第2接头392、393连接的管道394的变形（伸长、收缩）。其结果，能够防止或者抑制臂330的驱动时或者停止该驱动时的管道394的振动。

此外，第1接头392、第2接头393以及管道394分别为与第1接头382、第2接头383以及管道384相同的构成，因此省略其说明。另外，对于第2布线牵拉部390而言，臂320、臂330、轴J13以及轴J7分别相当于要求保护范围的记载中的第1臂、第2臂、第1轴以及第2轴。

以上，对机器人300进行了说明。

以上，基于图示的实施方式对水平多关节机器人以及机器人进行了说明，但本发明并不局限于此，能够将各部的构成置换为具有相同功能的任意的构成。另外，本发明也可以附加其他任意的构成物。

附图标记说明

100...水平多关节机器人 110...基台 111...第1电机 112...第1减速器 113...第1编码器 120...第1臂 130...第2臂 131...第2电机132...第2减速器 133...第2编码器 140...作业头 141...花键螺母142...滚珠丝杠螺母 143...花键轴 144...旋转电机 145...升降电机146...第3编码器 147...第4编码器 150...终端受动器 160...布线牵拉部 161...管道支承部 162...第1接头 162a...管道支承部连接部162b...管道连接部 162c...弯曲部 163...第2接头 163a...臂连接部163b...管道连接部 163c...弯曲部 164...管道 164a...第1端部164b...第2端部 164’...中心轴 170...布线 300...机器人 310...基台 311...第1电机 312...第1减速器 313...第1编码器 320...臂330...臂 331...第2电机 332...第2减速器 333...第2编码器 340...臂 341...第3电机 342...第3减速器 343...第3编码器 350...臂351...第4电机 352...第4减速器 353...第4编码器 354...第5电机355...第6电机 356...第5编码器 357...第6编码器 360...耳轴370...布线 380...第1布线牵拉部 382...第1接头 383...第2接头384...管道 390...第2布线牵拉部 392...第1接头 393...第2接头394...管道 J1～J13...轴 L...分离距离

Claims (10)

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，

具有：

第1接头，其能够绕第1轴转动；

第2接头，其能够绕与所述第1轴平行且与所述第1轴分离的第2轴转动；以及

管道，其与所述第1接头以及所述第2接头连结，

在所述第1接头设置有与所述第1轴成规定角度的第1连接部，

在所述第2接头设置有与所述第2轴成规定角度的第2连接部，

所述管道具有第1端部以及第2端部，所述第1端部与所述第1连接部连接，所述第2端部与所述第2连接部连接。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第1连接部向所述第2轴侧倾斜，

所述第2连接部向所述第1轴侧倾斜。

3.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第1接头的管道连接部与所述第2接头的管道连接部被设置在以所述第1轴以及所述第2轴为法线的同一面内。

4.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

在将所述第1连接部的中心轴设为第3轴，将所述第2连接部的中心轴设为第4轴的情况下，在将所述第3轴与所述第1轴所成的角设为θ1，将所述第4轴与所述第2轴所成的角设为θ2时，满足θ1＝θ2的关系。

5.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

在将所述第1连接部的中心轴设为第3轴，将所述第2连接部的中心轴设为第4轴的情况下，在将所述第3轴与所述第1轴所成的角设为θ1，将所述第4轴与所述第2轴所成的角设为θ2时，所述θ1以及所述θ2分别在10°以上、60°以下。

6.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第1接头以及所述第2接头为相同的形状和大小。

7.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

在将所述第1连接部的中心轴设为第3轴，将所述第2连接部的中心轴设为第4轴的情况下，所述管道沿着以所述第3轴与所述第4轴两轴为切线的圆延伸。

8.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

在将所述第1轴与所述第2轴的分离距离设为L的情况下，所述管道的平均曲率半径R满足0.6L≤R≤L的关系。

9.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

在将所述第1轴与所述第2轴的分离距离设为L的情况下，满足100mm≤L≤2000mm的关系。

10.一种机器人，其特征在于，具有：

基台；

第1臂，其与所述基台连结，并能够相对于所述基台绕第1轴转动；

第2臂，其与所述第1臂连结，并能够相对于所述第1臂绕与所述第1轴平行且与所述第1轴分离的第2轴转动；以及

布线牵拉部，其在内部收纳布线，并将所述布线从所述第2臂牵拉至所述基台，

所述布线牵拉部具有：

管道支承部，其从所述基台突出，并被设置成与所述第1轴相交；

第1接头，其与所述管道支承部连接，并能够相对于所述管道支承部绕所述第1轴转动；

第2接头，其与所述第2臂连接，并能够相对于所述第2臂绕所述第2轴转动；以及

管道，其与所述第1接头以及所述第2接头连结，

在所述第1接头设置有与所述第1轴成规定角度的第1连接部，

在所述第2接头设置有与所述第2轴成规定角度的第2连接部，

所述管道具有第1端部以及第2端部，所述第1端部与所述第1连接部连接，所述第2端部与所述第2连接部连接。

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