JP5187182B2 - 多関節型ロボット - Google Patents
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に必要とされる配線に含まれる電線の数も増加する傾向にある。そのため、配線の両端に予めコネクターが取り付けられた、いわゆる専用配線が用いられることも多い。しかも、このような専用配線は、配線自体は外部配線ダクト内を通る太さであったとしても、コネクターは同ダクトの内径を超える大きさであることが多い。こうした実情から、せっかく専用配線化されても、ユーザにとってはその扱いが困難になりつつあるという課題もある。
前記支持部に相対的に固定される第1保持部材と、前記作用アームに相対的に固定される第2保持部材と、管形状に形成されて内部に外部配線が配置される内部空間を有し、その基端部が前記回転軸の軸心の延長上にて前記第1保持部材により同回転軸に対して回動可能に保持され、その先端部が前記支持軸の軸心の延長上にて前記第2保持部材により同支持軸に対して回動可能に保持される保持ダクトとを備え、前記保持ダクトを前記基端部と前記先端部との間で管の軸方向に沿って外周が分断される割体としたことを要旨とする。
ともに外見上の美観も維持される。
また、保持ダクトは、連結アームの旋回によってその両端の距離が変化しないことからその形状も当初の形状が維持されるようになるため、それが回転軸と支持軸とを結びその中間部分が山状となる半円形状で連結アーム沿いに設けられた場合に生じる同中間部分の側方への倒れも抑制される。すなわち、アーム旋回への負荷となる保持ダクトの距離や形状の変化、例えば保持ダクトの中間部分の倒れなどによる応力が生じないようになり、保持ダクトがロボットの動作性能を低下させるおそれも抑制される。
このような構成によれば、保持ダクトの割り部の大きさが外部配線の太さ等よりも小さい場合であれ、その割り部を拡開して外部配線を保持ダクト内に配置させることができるようになる。
になり、保持ダクトによる配線などの外部配線の保護がより容易になる。
このような構成によれば、ツールとしてビジョンカメラが採用されるなど、多関節型ロボットへ複数の電線からなるが故に応力に対する耐性の高くない配線ケーブルの敷設が必要とされる場合であれ、アームの旋回を要因として同配線ケーブルへ印可される応力が抑制されるようになる。これにより、配線ケーブルの不具合、例えば配線の切断や接触不良などを要因としてツールに生じる不具合の発生が抑制されるようになり、多関節型ロボットに用いられるツールの信頼性及び選択自由度が高められるようになり多関節型ロボットの利用価値も向上される。
図1は、水平多関節型ロボット(ロボット)についての全体の斜視構造を示す斜視図であり、図2は、同ロボットについての全体の正面構造を示す正面図である。
ールによる作業の行なわれる対象物としての部品とを同時に撮像する。そしてカメラ19により撮像された画像が伝達された画像処理装置(図示略)により画像処理され、同処理により得られたピックアップツールや部品の座標位置に基づいてロボットやそのツールの位置決め制御が行なわれるようになっている。
間に配置される。
図3は、ロボットに設けられている配線ダクト31を各保持部材21,25へ接続具を介して接続する接続構造を主に示す図であって、(a)及び(c)〜(e)は接続構造の斜視図、(b)は(a)の配線ダクトの3b−3b線断面構造を断面図である。
2aにより配線ダクト31の変形や振動によってもインナーチューブ32の外周を回動せず、インナーチューブ32から容易に離脱することがないようになっている。なお本実施形態では、配線ダクト31はほとんど変形しないことからアウターチューブ33がインナーチューブ32から離脱されるおそれが極めて低くなる。
図3(c)において、半割り継ぎ手J1は、一つの円筒を中心軸の方向に2分割された2つの半円筒Jaと半円筒Jbとが、それぞれの円周方向端面である連結対向面Ja1と連結対向面Jb1、及び、開放対向面Ja2と開放対向面Jb2をそれぞれ合わせることで円筒形状に形成される。なお本実施形態では、開放対向面Ja2と開放対向面Jb2との間は開放されるものの、連結対向面Ja1と連結対向面Jb1はその外周面側が蝶番のように連結されており、2つの半円筒Jaと半円筒Jbとが分離されないようになっている。
クト31を半割り継ぎ手J1を介して第1保持部材21の支持板23に容易に取り付けられるようになる。
の半割り継ぎ手J2の雄ねじ部43が第2保持部材25の貫通孔27hを挿通されて、その雄ねじ部43に半割りナットN2の雌ねじ部45が螺合されることで第2保持部材25に回動可能に固定される。なおこのとき、配線ダクト31の先端部31bは同ダクトの基端部31aと、半割り継ぎ手J2は半割り継ぎ手J1と、貫通孔27hは貫通孔23hと、及び半割りナットN2は半割りナットN1とそれぞれ上記説明と同様の構造である。そして、それらを用いて行なう配線ダクト31の先端部31bの第2保持部材25の貫通孔27hへの接続構造は、配線ダクト31の基端部31aの第1保持部材21の貫通孔23hへの接続構造と同様であることから、ここではその詳細な説明を省略する。
(1)配線ダクト31の基端部31aは回転軸12の軸心C1に回動可能に、先端部31bは支持軸14の軸心C2に回動可能に保持されるようにした。これにより、第1のアーム13が旋回した場合に配線ダクト31はその基端部31aと先端部31bとの間の距離が変化されない。すなわち、第1のアーム13が旋回された場合であれ配線ダクト31の形状や長さがほとんど変化されないことから配線ダクト31内に敷設される配線ケーブルCBにも変形が生じないようになり、同配線ケーブルCBに第1のアーム13の旋回を要因とする応力が印加されないようになる。その結果、配線ダクト31内に配置された配線ケーブルCBは、それが応力や曲げに弱い配線などであれ切断や折れ等の不具合の発生されることが抑制されるようになり、それら部材の信頼性が向上される。
(4)また、配線ダクト31は、第1のアーム13が旋回しても当初の形状が維持されるようにされた。すなわち、第1のアーム13沿いに、回転軸12と支持軸14との間にその中間部分が山状となる半円形状で掛け渡された配線ダクト31では、同中間部分の側方への倒れが抑制される。これにより、アーム旋回への負荷となる配線ダクト31の距離や形状の変化、例えば配線ダクト31の中間部分の倒れなどによる応力が生じないように
なり、配線ダクト31がロボットの動作性能を低下させるおそれも抑制される。
・上記実施形態では、ロボットは、床面等に設置された基台11を有し、その上端部に回動可能に設けられた回転軸12に、第1のアーム13の基端部が連結固定されていた。しかしこれに限らず、ロボットはその基台が床面などではなく、例えば、壁面や天井に取り付けられるような構造であれ、高い信頼性のもとで容易に外部配線を敷設するための配線ダクトを設けることができる。例えば、図4に示されるように、ロボットは、設置ベース51Aを介して壁面に取り付けられる基台51を有し、その下端部に回動可能に設けられた回転軸12に第1のアーム13の基端部が連結固定されるようにしてもよい。このと
きは、外部配線機構60は、基台51の上部に軸心C1上になるように設けられる第1保持部材21の支持板23と、第2のアーム15に設置される第2保持部材25の支持板27との間に上部が半円形状で支持板27側が直線状に延長される配線ダクト61を設ける。そして、この配線ダクト61も、インナーチューブ62とアウターチューブ63より構成する。これにより、ロボットには、その基台の取り付け態様に限定されること無く、高い信頼性のもとで容易に外部配線を敷設させる配線ダクトを設けることができる。
・上記実施形態では、配線ダクト31は半割り継ぎ手J1(J2)のダクト保持部41に回動可能に支持されたが、これに限らず、配線ダクトはアームに対して回動可能に支持されるのであれば、その支持構造はこれに限られない。例えば、半割り継ぎ手J1(J2)と半割りナットN1(N2)との間に、支持板23(27)を回動可能な余裕を持って挟むようにするなどしてもよい。これにより、配線ダクトの支持構造の自由度が高められる。
ができるようにもなる。これによって、配線ダクトのロボットへの設置が容易になり、ロボットへの採用の可能性が高められるようになる。
Claims (5)
- 複数のアームのうちの一つである連結アームを回転軸にて同回転軸の軸心を中心として回動可能に支持する支持部と、
前記回転軸に平行する支持軸にて同支持軸の軸心を中心として前記連結アームに回動可能に支持される作用アームと、
前記支持部に相対的に固定される第1保持部材と、
前記作用アームに相対的に固定される第2保持部材と、
管形状に形成されて内部に外部配線が配置される内部空間を有し、その基端部が前記回転軸の軸心の延長上にて前記第1保持部材により同回転軸に対して回動可能に保持され、その先端部が前記支持軸の軸心の延長上にて前記第2保持部材により同支持軸に対して回動可能に保持される保持ダクトとを備え、
前記保持ダクトを前記基端部と前記先端部との間で管の軸方向に沿って外周が分断される割体としたことを特徴とする多関節型ロボット。 - 前記保持ダクトを構成する割体は、開放された断面形状を有するインナーチューブと、同じく開放された断面形状を有してこのインナーチューブを覆うようにインナーチューブに嵌合されるアウターチューブとからなる
請求項1に記載の多関節型ロボット。 - 前記インナーチューブ及びアウターチューブは、可撓性を有する部材により形成されている
請求項2に記載の多関節型ロボット。 - 前記保持ダクトの基端部及び先端部にそれぞれ対応する前記第1保持部材及び前記第2保持部材は、前記保持ダクトの基端部及び先端部にそれぞれ連結されて、フランジ部を介した開放端側外周面に雄ねじが形成された半割り継ぎ手と、この半割り継ぎ手の前記雄ねじの部分が貫通される貫通孔を有するとともに、この貫通孔の一部が外部に開放された板体からなる支持板と、この支持板の前記貫通孔に貫通された半割り継ぎ手の雄ねじの部分に螺合される雌ねじが形成された半割りナットと、を備えて構成される
請求項1〜3のいずれか一項に記載の多関節型ロボット。 - 前記外部配線は、外付けツール接続用の配線ケーブルである
請求項1〜4のいずれか一項に記載の多関節型ロボット。
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