KR102054992B1 - 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 구비한 가대장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작업용 다관절 로봇의 움직임에 대응하여 자유운동하는 제1 스위블 클램프부와 제2 스위블 클램프부를 구비하여 이들을 통과하는 케이블을 감싼 보호튜브 또는 보호커버의 꼬임을 방지함으로 내부 케이블의 뒤틀림을 방지하고 파손됨을 미연에 차단할 수 있도록 이루어진 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치에 관한 것이다.
이를 위해, 제1 스위블 클램프부와 제2 스위블 클램프부를 포함하며, 거치프레임을 포함하여 이루어진다.

Description

다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치{Swivel clamp for cable protection of articulated robot and Mount-appratus including the same}

본 발명은 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 구비한 가대장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작업용 다관절 로봇의 움직임에 대응하여 자유운동하는 제1 스위블 클램프부와 제2 스위블 클램프부를 구비하여 이들을 통과하는 케이블을 감싼 보호튜브 또는 보호커버의 꼬임을 방지함으로 케이블의 뒤틀림을 방지하고 파손됨을 미연에 차단할 수 있도록 이루어진 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치에 관한 것이다.

작업용 다관절 로봇은, 6축 수직 다관절 로봇의 선단부 헤드에 작업을 위한 엔드 이펙터로서 다양한 작업용 툴을 장착하여, 공간 내의 임의의 위치에서 임의의 자세를 취할 수 있어 무인 작업을 가능하게 한다.

이렇게 공간 내에서 임의의 자세를 취하기 위해서는, 공간 내에 위치를 나타내는 X, Y, Z좌표의 3개 자유도와, 경사 각도를 나타내는 롤링(rolling, X축 회전), 피칭(pitching, Y축 회전), 요잉(yawing, Z축 회전)의 3개 자유도를 합해, 6개의 자유도가 필요하며, 통상 이를 확보하기 위해 작업용 다관절 로봇은 6개의 관절을 갖고 있는 경우가 많다.

이러한 다관절 로봇은 반복적이고 위험한 작업을 높은 정밀도와 높은 생산성으로 실현하는데, 예를 들어, 스폿 용접용 툴을 작업툴로 이용하는 작업용 다관절 로봇을 이용해 차량 또는 철도차량의 제조라인에서 용접하는 경우에는, 차량 양측에 고정되거나 레일 안내에 의한 이동이 가능한 복수의 다관절 로봇이 나열되어 작업 레시피에 의거하여 소정의 용접 지점에 소정의 용접 조건을 만족시키는 작업을 하게 된다.

한편, 도 1을 참조하면, 작업용 다관절 로봇(1)의 선단부 헤드(7)와 작업툴(5)은 연결이 용이하도록 어댑터(6)에 의해 일체형으로 연결되어 동작된다.

그리고, 다관절 로봇(1)은 회전이 가능케 되는 베이스(2)의 상측에 소정의 각도로 회동되거나 횡방향으로 이송되는 다수의 아암부(3)와 관절부(4)를 포함하며, 각종 구동 수단들을 구동하거나 미리 프로그래밍된 프로그램에 따라 각종 제어 기기들을 제어하는 제어선과, 전력을 공급하는 전기선, 필요에 따라 기능적으로 냉각수를 공급하는 공급관 등을 포함한 각종의 케이블(10)을 가진다(이하, '케이블'이라 하며, 상술의 케이블은 서로 다른 굵기를 가지는 제어선과 전기선, 공급관 등의 유틸리티를 모두 포함하여 지칭하는 용어로 정의한다).

이러한 케이블(10)들은 필요에 따라 서로 다른 굵기를 가지며 다관절 로봇(1)의 일측면에 배선되거나 아니면 외부로 노출되는 상태로 배선이 이루어지고 있다.

다시 말해, 이러한 케이블(10)들은 작업용 다관절 로봇(1)의 경로를 따라 아암부(3)와 관절부(4)를 거쳐 작업툴(5)까지 배치된다.

한편, 이와 같이 외부로 노출되는 케이블(10)들은 로봇(1)의 아암(3) 회동 및 각종 작업툴(5)과 간섭을 일으켜 작업 영역에 제약을 가하지 않도록 실텍스, 섬유 또는 가죽 재질의 보호튜브(11)로 감싸져 보호되고 있으며, 특히 회동이나 회전이 많은 작업툴(5)에서 어댑터(6)를 거쳐 로봇의 4축까지는 대게 보호튜브(11)에 더하여 이를 감싸는 경질의 보호커버(12)를 더 포함하여 케이블(10)들을 보호하고 있다.

이러한 보호커버(12)는 통상 경질의 금속재질을 이용하여 스프링 형태로 제작하거나 경질의 합성수지를 이용하여 주름관 형태로 제작하고, 이러한 스프링 형태 또는 주름관 형태의 경질의 보호커버(12)는 상술의 케이블(10)을 내부에 포함한 보호튜브(11)를 재차 내부에 포함하여 감쌀 수 있도록 구성한다.

다만, 현장에서는 이러한 보호커버(12)를 합성수지 재질로 제작될 경우 작업을 위한 로봇(1)의 회전시 작업툴(5)이나 아암부(3) 및 관절부(4)에 간섭되면서 쓸려 파손되는 경우가 많고 때에 따라 터지는 경우가 발생하는 바, 이러한 문제점을 최소화하기 위해 금속재질로 스프링 형태의 보호커버를 제작하여 사용하고 있는 것이 현실이다.

한편, 작업용 다관절 로봇(1)은 작업툴(5)을 통해 행해지는 작업의 효율을 높이기 위해, 아암부(3) 및 관절부(4)가 필요에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전하는 운동을 하게 된다.

이에 따라, 케이블(10)을 포함하여 보호하는 보호튜브(11) 또는 보호커버(12)는 작업용 다관절 로봇(1)의 회전운동에 따라 뒤틀리고 꼬일수 밖에 없는 것이 현실이다.

한편, 종래의 작업용 다관절 로봇(1)은 작업시 작업툴(5)이나 아암부(3) 및 관절부(4)에 간섭되는 것을 방지하기 위해 작업용 다관절 로봇(1)의 회전을 방해하지 않는 위치로 간격을 가지며 클램프(9a, 9b)를 이용해 보호튜브(11) 또는 보호커버(12)를 고정하고 있다.

그러나, 종래의 클램프(9a, 9b)는 섀들을 이용한 고정형 클램프로 케이블(10)을 포함하여 보호튜브(11) 또는 보호커버(12)를 조이면서 물어 단단히 고정시키고 있다.

이로 인해, 상기 클램프(9a, 9b)의 위치에서 클램프와 클램프 사이 간격에 대하여 로봇의 작업 시 케이블(10)을 포함한 보호튜브(11) 또는 보호커버(12)의 꼬임이 발생할 수 밖에 없는 문제점을 가지고 있다.

다시 말해, 일 예로 전체 케이블(10)을 포함한 보호튜브(11)의 길이가 10m 이고 클램프가 2-3m 간격을 가지고 설치되어 있다면, 10m가 아닌 2-3m 마다 각각의 뒤틀림이 발생할 수 밖에 없다.

이에 따라, 보호튜브(11) 내부에 포함된 케이블(10) 또한 뒤틀림이 발생할 수 밖에 없고, 작업용 다관절 로봇(1)의 잦은 작업에 따른 회전에 의해 좁은 간격 내에서 뒤틀렸다가 풀리는 횟수가 많아질 경우 결국엔 케이블(10)의 파손이 발생하게 된다.

이를 방지하기 위해, 클램프의 간격을 넓혀 보호튜브(11) 또는 보호커버(12)를 길게 설정하면 로봇(1)의 회전시 작업툴(5)이나 아암부(3) 및 관절부(4)에 간섭되면서 쓸려 파손되는 경우가 많고 때에 따라 터지는 경우가 발생하게 된다.

이에 따라, 작업용 다관절 로봇의 움직임에 대응하여 설정에 따른 간격을 유지하면서 케이블을 감싼 보호튜브 또는 보호커버의 꼬임을 방지함으로 내부 케이블의 뒤틀림을 방지하고 파손됨을 미연에 차단할 수 있는 장치의 개발이 요구되고 있는 실정이다.

한국등록특허공보 제10-1951256호 (2019. 02. 18. 등록) 일본특허등록 제4565029호 (2010. 08. 06. 등록)

본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 작업용 다관절 로봇의 움직임에 대응하여 자유운동함으로 통과하는 케이블을 감싼 보호튜브 또는 보호커버의 꼬임을 방지하여 내부 케이블의 뒤틀림을 방지하고 파손됨을 미연에 차단할 수 있도록 이루어진 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치는 하기의 특징을 가진다.

먼저, 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프는, 작업용 다관절 로봇의 경로를 따라 아암부와 관절부를 거쳐 작업툴까지 배치된 케이블의 뒤틀림을 방지하고 보호하기 위해 제1 스위블 클램프부와 제2 스위블 클램프부를 구비한다.

제1 스위블 클램프부는, 작업용 다관절 로봇의 아암부 길이방향을 축으로 하여 관절부가 아암부에 대하여 상대회전 시 관절부와 일체로 회전하도록 거치프레임을 통해 고정된 링 형태의 제1고정구와, 그 내부의 안착면에 보호튜브가 통과하도록 지지하고 제1고정구의 내주면에 대응하는 관절라운드면을 외측면상에 형성하여 자유운동하는 제1수용구를 구비한다.

그리고, 제2 스위블 클램프부는, 작업용 다관절 로봇의 아암부 길이방향을 축으로 하여 관절부가 아암부에 대하여 상대회전 시 관절부와 일체로 회전하도록 거치프레임을 통해 제1 스위블 클램프부와 설정의 간격을 가지며 전방에 고정된 링 형태의 제2고정구와, 그 내부의 안착면에 보호튜브가 통과하도록 지지하고 제2고정구의 내주면에 대응하는 관절라운드면을 외측면상에 형성하여 자유운동하되 일측에 형성한 커버수용공간에 통과하는 보호튜브를 감싼 경질의 보호커버의 단부를 끼움결합하여 고정한 제2수용구를 구비한다.

이를 통해, 케이블을 감싼 보호튜브 또는 상기 보호튜브를 감싼 경질의 보호커버가 작업용 다관절 로봇의 정.역방향 회전에 대응하여 회전함으로 내부 케이블의 뒤틀림을 방지하도록 이루어진 것을 특징으로 한다.

한편, 일 실시예로, 상술의 제1수용구와 제2수용구는 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 이루어진 관 형태를 가지며, 상부체와 하부체의 내측 결합라인을 따라 'V'자 형태를 가지도록 모따기를 형성한다.

한편, 일 실시예로, 상술의 제1수용구와 제2수용구는 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 이루어진 관 형태를 가지며, 제1수용구의 안착면과 제2수용구의 안착면에, 통과하는 보호튜브를 눌러 고정하도록 내주면을 따라 중심측으로 돌출되게 형성한 다수개의 누름돌기를 더 포함한다.

그리고, 일 실시예로, 상술의 제1수용구와 제2수용구는 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 이루어진 관 형태를 가지며, 통과하는 보호튜브를 눌러 고정하도록 내주면을 따라 중심측으로 돌출되게 누름돌기를 형성하여 안착면의 일측에 착탈가능하게 결합한 튜브고정부를 더 포함한다.

한편, 제2 스위블 클램프부는, 커버수용공간의 안착면에 스프링 형태의 보호커버를 이루는 강선이 끼워지는 커버끼움홈을 더 형성한다.

필요에 따라, 제2 스위블 클램프부는, 스프링 형태의 보호커버를 이루는 강선이 끼워지는 커버끼움홈을 형성하여 커버수용공간의 안착면 일측에 착탈가능하게 결합한 커버고정부를 포함한 구성을 갖는다.

그리고, 필요에 따라 제2 스위블 클램프부는, 주름관 형태의 보호커버 단부를 감싸 고정한 주름관 커넥터를 커버수용공간의 안착면 일측에 착탈가능하게 결합하도록 구성한다.

한편, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치는, 제1 스위블 클램프부와 제2 스위블 클램프부를 포함하여, 작업용 다관절 로봇의 경로를 따라 아암부와 관절부를 거쳐 작업툴까지 배치된 케이블의 뒤틀림을 방지하고 보호하기 위한 구조를 갖는다.

이를 위해, 가대장치는, 작업용 다관절 로봇의 아암부에 대하여 동축으로 회전하는 관절부 일측에 고정결합한 고정프레임과; 고정프레임의 단부로부터 아암부와 평행하게 연장 형성하되, 일측에 실시예에 따른 제2 스위블 클램프부가 결합한 연장프레임과; 연장프레임의 단부로부터 아암부의 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장되되, 일측에 실시예에 따른 제1 스위블 클램프부가 결합한 라운드프레임으로 구성한 거치프레임을 포함하여 이루어진다.

한편, 일 실시예로, 연장프레임은, 판 형태를 가지며, 일측에 관통한 보수용 홀을 형성하고, 보수용 홀과 구분되는 일측에 아암부의 정방향 또는 역방향을 표시하는 방향표시구를 더 형성한다.

그리고, 필요에 따라, 가대장치는, 연장프레임의 일측에, 다관절 로봇의 움직임에 따라 당겨지는 보호커버를 포함한 제2 스위블 클램프부가 당겨지는 방향으로 이동하도록 탄성부재를 포함한 이퀄라이징부를 더 구성한 것을 특징으로 한다.

구체적인 실시예로, 이퀄라이징부는, 연장프레임의 일측에 간격을 가지며 고정한 한 쌍의 고정블럭과, 한 쌍의 고정블럭 사이에 끼워져 고정한 가이드바와, 가이드바를 따라 슬라이드 이동가능토록 체결하고 외측에 제2 스위블 클램프부가 고정결합된 슬라이드블럭과, 가이드바의 일측에 감겨진 탄성부재를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.

이와 같이 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치는, 설정의 간격을 가지며 위치한 제1 스위블 클램프부와 제2 스위블 클램프부가 다관절 로봇의 회전시 함께 회전하면서 자유운동함으로 내부를 통과하는 케이블 및 보호튜브와 보호커버의 뒤틀림을 방지하고 안정적인 위치를 유지할 수 있는 효과를 가진다.

더불어, 작업툴을 포함한 다관절 로봇의 움직임에 보호커버의 당겨지는 방향으로 제2 스위블 클램프부가 전후방향으로 이동할 수 있도록 가대장치에 탄성부재를 이용한 이퀄라이징부를 구비함으로 반복적인 케이블의 당김과 풀림에 대응하여 케이블을 포함한 보호커버의 위치가 가변적으로 유동할 수 있어 보호커버의 처짐을 방지하고 케이블에 가해지는 압력을 분산하면서 보호커버의 원활한 동작상태를 구현함으로 케이블의 꼬임과 파손에 따른 단락 방지 및 외부 충격으로부터 보호하는 효과를 가진다.

도 1은 종래 기술에 따른 작업용 다관절 로봇과 이의 동작에 따른 배치된 케이블의 뒤틀림을 보여주는 상태도이다.
도 2는 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치를 작업용 다관절 로봇에 장착한 상태를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치를 보여주는 도면이다.
도 4는 도 3에 따른 제1 스위블 클램프부의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 5는 도 3에 따른 제1 스위블 클램프부의 또다른 실시예를 보여주는 도면이다.
도 6은 도 3에 따른 제2 스위블 클램프부의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 7은 도 3에 따른 제2 스위블 클램프부의 다른 실시예를 보여주는 도면이다.
도 8은 도 3에 따른 제2 스위블 클램프부의 또다른 실시예를 보여주는 도면이다.
도 9(a)(b)는 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치에 적용한 제2 스위블 클램프부의 보호커버 종류에 따른 사용상태를 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치에 적용한 이퀄라이징부를 보여주는 도면이다.

이하에는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.

그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 상부 또는 상방은 다관절 작업용 로봇이 설치된 바닥면에서 높이를 가지는 부분 또는 그 방향을 가리키는 것으로 하며, 하부 또는 하방은 이와 반대되는 부분 또는 그 방향을 가리키는 것으로 하여 설명하기로 한다.

더불어, 본 발명을 설명함에 있어서, 전방은 작업용 다관절 로봇의 아암부를 기준으로 관절부 부분 또는 그 방향을 가리키는 것으로 하며, 후방은 이와 반대되는 부분 또는 그 방향을 가리키는 것으로 하여 설명하기로 한다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어, 종래기술과 동일한 구조 및 구성은 동일 부호를 통해 설명하기로 하며, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략하기로 한다.

먼저, 도 2와 도 3을 참조하면, 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치(200)는, 작업용 다관절 로봇(1)의 작업툴(5)을 이용한 작업 과정 중 반복적인 회전운동에 대하여 배치된 케이블(10)의 뒤틀림을 방지하고 안정적인 위치를 유지할 수 있도록 함으로 작업용 다관절 로봇(1)의 작업 효율을 높일 수 있도록 이루어진다.

이를 위해, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위클 클램프 및 이를 포함한 가대장치(200)는, 케이블(10)을 내부에 포함하여 보호하는 보호튜브(11) 또는 이러한 보호튜브(11)를 내부에 포함하여 보호하는 보호커버(12)를 작업용 다관절 로봇(1)의 회전 운동시 대응하여 설정의 위치에서 함께 자유운동하도록 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)를 포함하여 구성한다.

이러한 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)는 설정의 부재, 도시에서는 가대장치(200)의 거치프레임(210)을 통해 아암부(3)의 길이방향을 축으로 하여 관절부(4)가 아암부에 대하여 상대회전 시 관절부(4)와 일체형으로 회전하도록 고정된 상태를 유지하며, 내부에 보호튜브(11) 또는 보호커버(12)가 자유운동할 수 있도록 하여 뒤틀림이 시작되는 시작점과 끝점의 간격을 넓힘으로 결국 보호튜브(11) 내부에 포함하는 케이블(10)의 꼬임과 파손을 방지한다.

이와 같은 본 발명에 따른 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)의 실시예를 도면을 통해 구체적으로 설명하면 하기와 같다.

먼저, 도 4와 도 5를 참조하여 제1 스위블 클램프부(220)를 설명한다.

일 실시예로, 도 4를 참조하면, 본 발명에 적용한 가대장치(200)의 제1 스위블 클램프부(220)는, 제1고정구(221)와 제1수용구(222)의 결합으로 구성한다.

제1고정구(221)는 작업용 다관절 로봇(1)의 아암부(3)의 길이방향을 축으로 하여 관절부(4)가 아암부에 대하여 상대회전 시, 회전하는 관절부(4) 일측에 고정결합한 거치프레임(210)을 통해 관절부(4)와 일체로 회전하도록 고정된 링 형태를 갖는다.

이러한 제1고정구(221)는 내주면의 단면이 원형을 이루며, 고정된 하체(221a)와, 하체(221a)에 힌지회동하여 체결결합하는 상체(221b)로 구분할 수 있다.

상술의 하체(221a)는 체결홈(221a-1)을 통해 거치프레임(210)에 체결결합되어 완전히 고정된 상태를 유지하며, 상체(221b)는 체결힌지축(221c)을 통해 일단부가 하체(221a)에 힌지회동할 수 있고 힌지축에 대향되는 타단부는 하체(221a)에 체결결합하여 후술의 제1수용구(222)를 자유운동가능하게 잡아주는 역할을 수행한다.

한편, 제1수용구(222)는 그 내부의 안착면(222b)에 보호튜브(11)가 통과하도록 지지하고 제1고정구(221)의 내주면과 접촉하면서 대응하는 관절라운드면(222a)을 외측면상에 형성하여 자유운동한다.

구체적으로 제1수용구(222)는 단면이 반원 형상으로 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 내측에 보호튜브(11)가 안착 지지될 수 있도록 안착면(222b)을 가진 관 형태를 가진다.

이와 같이 구성한 제1수용구(222)는 보호튜브(11)를 하부체의 안착면(222b)에 안착한 상태로 상부체를 하부체에 결합함으로 내부에 보호튜브(11)를 고정시켜 안착한 상태를 유지한다.

그리고, 보호튜브(11)를 포함한 제1수용구(222)는, 제1고정구(221)의 하체(221a)에 안착된 상태로 상체(221b)가 힌지회동하여 체결결합함으로 제1고정구(221)에 위치고정한다.

이때, 제1고정구(221)의 내주면과 제1수용구(222)의 관절라운드면(222a)은 접하면서 외력 발생시 상호 자유운동한다.

한편, 바람직하게 제1수용구(222)는 안착면(222b)의 일측에 통과하는 보호튜브(11)를 눌러 고정하도록 내주면을 따라 중심측으로 돌출되게 다수개의 누름돌기(222b-1)를 형성한다.

이와 같은 누름돌기(222b-1)는 보호튜브(11)의 외측을 눌러 흔들림을 방지하며 잡아주는 역할을 수행한다.

한편, 보호튜브(11)는 내부에 포함한 케이블(10)의 개수에 따라 그 굵기가 달라질 수 있다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제1 스위블 클램프부(220)는, 굵기가 다른 보호튜브(11)를 물어 고정할 수 있도록 별도의 튜브고정부(223)를 착탈가능하게 포함한다.

다시 말해, 튜브고정부(223)는, 통과하는 보호튜브(11)를 눌러 고정하도록 내주면을 따라 중심측으로 돌출되게 누름돌기(223a)를 형성하여 안착면(222b)의 일측에 착탈가능하게 결합한다.

바람직하게 튜브고정부(223)는 링 형태를 가지며, 안착면(222b)에는 상기 튜브고정부(223)가 끼움결합 또는 체결결합토록 장착홈(222c)을 형성한다.

이때, 튜브고정부(223)가 결합된 상태에서 튜브고정부(223)의 누름돌기(223a)는 안착면(222b) 의 누름돌기(222b-1) 보다 더 중심축으로 돌출되게 위치하며, 이에 따라 보호튜브(11)의 굵기가 작더라도 튜브고정부(223)의 누름돌기(223a)에 의해 보호튜브(11)는 안정적으로 제1수용구(222)에 물려 제1수용구(222)와 함께 일체형으로 운동한다.

한편, 필요에 따라 안착면(222b)에는 튜브고정부(223)를 들어올려 안착면(222b)에 대해 분리가 용이하도록 분리도구가 들어갈 수 있을 정도의 분리홈(222b-2)을 더 형성한다.

더불어, 상술한 바와 같이 제1수용구(222)는 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 이루어진 관 형태를 가지는데, 필요에 따라 상부체와 하부체의 내측 결합라인을 따라 'V'자 형태를 가지도록 모따기(a)를 형성한다.

이러한 모따기(a)를 통해 보호튜브(11)가 안착면(222b)에 안착시 물린 상태에서 상부체와 하부체의 결합라인에 끼여져 터지는 것을 방지한다.

이어서, 도 6 내지 도 9(a)(b)를 참조하여, 본 발명에 따른 제2 스위블 클램프부(230)의 실시예를 도면을 통해 구체적으로 설명하면 하기와 같다.

일 실시예로, 도 6을 참조하면, 본 발명에 적용한 가대장치(200)의 제2 스위블 클램프부(230)는 제2고정구(231)와 제2수용구(232)의 결합으로 구성한다.

제2고정구(231)는 작업용 다관절 로봇(1)의 아암부(3) 길이방향을 축으로 하여 관절부(4)가 아암부에 대하여 상대회전 시, 회전하는 관절부(4) 일측에 고정결합한 거치프레임(210)을 통해 관절부(4)와 일체로 회전하도록 고정된 링 형태를 갖는데, 제1 스위블 클램프부(220)와 설정의 간격을 가지며 다관절 로봇(1)의 전방 측에 고정된다.

그리고, 제2수용구(232)는 그 내부의 안착면(232b)에 보호튜브(11)가 통과하도록 지지하고 제2고정구(231)의 내주면에 대응하는 관절라운드면(232a)을 외측면상에 형성하여 자유운동한다.

상술의 제2 스위블 클램프부(230)의 제2고정구(231)와 제2수용구(232)는 기본적으로 제1 스위블 클램프부(220)의 제1고정구(221)와 제1수용구(222)의 실시예를 모두 적용할 수 있다.

다시 말해, 제2고정구(231)는 하체(231a)와, 하체(231a)에 힌지회동하여 체결결합하는 상체(231b)로 구분할 수 있다.

그리고, 제2수용구(232)는 단면이 반원 형상으로 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 내측에 보호튜브(11)가 안착 지지될 수 있도록 안착면(232b)을 가진 관 형태를 가지며, 필요에 따라 내주면을 따라 중심측으로 돌출되게 다수개의 누름돌기(232b-1)를 형성한다.

또한, 제2수용구(232)는 도 7에서와 같이, 별도의 누름돌기(233a)를 형성한 튜브고정부(233)를 착탈가능하게 포함한다.

그리고, 제2수용구(232)는 필요에 따라 상부체와 하부체의 내측 결합라인을 따라 'V'자 형태를 가지도록 모따기(a)를 형성한다.

다만, 재차 도 6을 참조하면, 제1 스위블 클램프부(220)와 달리 본 발명의 제2 스위블 클램프부(230)는, 제2수용구(232)의 안착면(232b) 상에 통과하는 보호튜브(11)를 감싼 경질의 보호커버(12)의 단부를 끼움결합하여 고정하는 커버수용공간(α)을 형성하는 것을 특징으로 한다.

구체적으로 제2수용구(232)의 안착면(232b)은 후방의 튜브수용공간(β)과 전방의 커버수용공간(α)으로 구분한다.

다시 말해, 보호튜브(11)는 다관절 로봇(1)의 설정의 경로를 따라 제2수용구(232)를 통과하는데, 제2수용구(232)의 후방에서 누름돌기(232b-1, 233a)에 물려 고정된다.

그리고, 보호튜브(11)는 제2수용구(232)의 전방에서 보호커버(12)에 감싸진 상태로 위치되며, 상술의 보호커버(12)는 커버수용공간(α)에 끼움결합되어 고정된다.

필요에 따라 제2수용구(232)의 상부체는, 하부체의 커버수용공간(α)과 대응하여 이를 덮도록 결합하는 커버덮개(232-1)와, 하부체의 튜브수용공간(β)과 대응하여 이를 덮도록 결합하는 튜브덮개(232-2)로 구분되게 형성할 수 있음은 물론이다.

이와 같이 커버덮개(232-1)와 튜브덮개(232-2)로 구분되게 형성함으로, 제2수용구(232)의 조립이 보다 용이하며 안정적으로 보호튜브(11)와 보호커버(12)를 고정할 수 있다.

한편, 상술한 바와 같이, 통상 업계에서 보호커버(12)는 경질의 금속재질을 이용한 스프링 형태(도9a, 12a)로 많이 사용하고 있다.

따라서, 재차 도 6을 참조하면, 제2 스위블 클램프부(230)의 제2수용구(232)가 형성하는 커버수용공간(α)의 안착면(232b)에는 스프링 형태의 보호커버(도9a, 12a)를 이루는 강선이 끼워져 안정적으로 고정될 수 있도록 내주면을 따라 커버끼움홈(232c)을 더 형성한다.

한편, 상술의 스프링 형태의 보호커버(12a) 또한 필요에 따라 케이블(10)과 이를 포함한 보호튜브(11)의 굵기에 따라 그 크기(직경)가 다양하게 적용될 수 있음은 물론이다.

이에 따라, 도 7을 참조하면, 제2 스위블 클램프부(230)의 제2수용구(232)는, 후방의 튜브수용공간(β)에 착탈가능하게 결합하는 튜브고정부(233)와 대응하는 구조로, 커버수용공간(α)에 착탈가능하게 결합하는 커버고정부(234)를 포함한 실시예를 구성할 수 있다.

이때, 커버고정부(234)는 스프링 형태의 보호커버(12a)를 이루는 강선이 끼워지는 커버끼움홈(234a)을 형성하여 커버수용공간(α)의 안착면(232b) 일측에 착탈가능하게 결합한다.

이에 따라 본 발명의 제2 스위블 클램프부(230)는 다양한 크기의 스프링 형태의 보호커버(12a)가 적용 장착될 수 있다.

상술의 튜브고정부(233)와 커버고정부(234)는 함께 적용되거나 필요에 따라 각각 적용할 수 있음은 물론이다.

한편, 상술한 바와 같이, 본 발명을 적용한 작업용 다관절 로봇(1)의 보호커버(12)는 통상 경질의 금속재질을 이용하여 스프링 형태(도9a, 12a)로 제작하지만, 작업 환경 등의 필요에 따라 경질의 합성수지를 이용한 주름관 형태(도9b, 12b)로 제작되어 사용하기도 한다.

그리고, 이러한 주름관 형태의 보호커버(12b)는 알려진 규격의 주름관 커넥터(12b-1)에 단부가 끼워져 결합된 상태로 필요 사용처에 적용된다.

본 발명에 따른 제2 스위블 클램프부(230)는, 도 9(a)(b)를 참조하면, 도 9(a)에서의 커버고정부(234)를 분리하여 제거한 다음, 도 9(b)에서와 같이 주름관 형태의 보호커버(12b) 단부를 감싸 고정한 주름관 커넥터(12b-1)를 커버수용공간(α)의 안착면(232b) 일측에 착탈가능하게 결합할 수 있다.

이를 위해, 커버고정부(234)는 대응하는 위치에 결합하는 주름관 커넥터(12b-1)의 외면과 동일한 외면을 형성하며, 커버수용공간(α)의 안착면(232b)은 이러한 커버고정부(234) 또는 주름관 커넥터(12b-1)의 외면을 수용할 수 있는 커버장착홈(232c)을 가진다.

구체적으로 도 7과 도 8을 참조하여, 본 발명의 제2 스위블 클램프부(230)의 제2수용구(232)를 살펴본다.

제2수용구(232)는 보호커버(12)가 위치하는 커버수용공간(α)과 보호튜브(11)가 위치하는 튜브수용공간(β)을 가진다.

이때, 튜브수용공간(β)은 누름돌기(233a)를 구비한 튜브고정부(233)가 튜브장착홈(232d)에 착탈가능하게 결합하여 통과하는 보호튜브(11)를 물어 고정한다.

그리고, 커버수용공간(α)은 필요에 따라 스프링 형태의 보호커버(12a) 또는 주름관 형태의 보호커버(12b)를 선택적으로 사용할 수 있는 구조를 가진다.

이를 위해, 커버수용공간(α)은 스프링 형태의 보호커버(12a)의 강선이 끼움결합하도록 커버끼움홈(234a)을 형성한 커버고정부(234)를 커버장착홈(232c)에 착탈가능하게 결합하여 스프링 형태의 보호커버(12a)를 물어 고정한다.

이때, 필요에 따라 커버고정부(234)의 전방으로 보다 안정적인 스프링 형태의 보호커버(12a) 지지를 위해 링 형태의 커버가이드부(235)를 가이드장착홈(232e)을 통해 연속되게 위치할 수 있다.

다시 말해, 커버수용공간(α)은 도 8에서와 같이, 커버가이드부(235)와 커버고정부(234)를 순차적으로 배열 구성한다.

바람직하게 커버가이드부(235)의 내주면은 매끈한 단면을 가지고 있으며, 스프링 형태의 보호커버(12a)는 커버가이드부(235)의 내주면에 단순 거치 지지되는 형태를 갖는다.

커버고정부(234)는 커버끼움홈(234a)을 내주면에 형성하여 스프링 형태의 보호커버(12a) 강선이 끼워지는 것으로, 커버수용공간(α) 전체에 대하여 커버고정부(234)를 구성하는 경우, 다관절 로봇(1)의 작업을 위한 동작에 따라 스프링 형태의 보호커버(12a)가 요동치면서 커버고정부(234)의 단부를 손상시킬 우려가 있다.

이를 위해 커버고정부(234)의 전방에 커버가이드부(235)를 구비하며, 제2수용구(232)를 통과해 전방으로 빠져나가는 스프링 형태의 보호커버(12a)는 커버가이드부(235)에 안착된 상태로 지지되어 장치의 파손이 방지된다.

한편, 상술의 커버장착홈(232c)에는 커버고정부(234) 대신에 이를 제거하고 주름관 형태의 보호커버(12b) 단부를 감싸 고정한 주름관 커넥터(12b-1)를 착탈가능하게 결합할 수 있다.

이때, 통상의 주름관 커넥터(12b-1)와 커버고정부(234)의 크기가 다를 수 있으며, 이의 경우 상술의 커버가이드부(235)를 포함한 제2수용구(232)의 실시예를 사용한다.

이에 따라 커버가이드부(235)와 커버고정부(234)를 제거하고, 주름관 형태의 보호커버(12b) 단부를 감싸 고정한 주름관 커넥터(12b-1)를 착탈가능하게 결합할 수 있다.

상술의 스프링 형태의 보호커버(12a)와 주름관 형태의 보호커버(12b)의 사용은 필요에 따라 이에 대응하는 제2스위블 클램프부(230)의 실시예를 사용함으로 사용자의 편의에 따라 사용할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프는, 케이블(10)을 감싼 보호튜브(11) 또는 상기 보호튜브(11)를 감싼 경질의 보호커버(12)가 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)에 의해 작업용 다관절 로봇(1)의 정.역방향 회전에 대응하여 운동함으로 내부 케이블(10)에 가해지는 압력이 분산되고 뒤틀림이 방지된다.

한편, 재차 도 2 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위클 클램프 및 이를 포함한 가대장치(200)는, 아암부(3)의 길이방향을 축으로 하여 관절부(4)가 아암부에 대하여 상대회전 시 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)가 관절부(4)와 일체로 회전하도록 한다.

이러한 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)의 고정은 가대장치의 거치프레임(210)을 통해 이루어진다.

구체적으로, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위클 클램프 및 이를 포함한 가대장치(200)를 구성하는 거치프레임(210)은, 고정프레임(211)와 연장프레임(212) 그리고 라운드프레임(213)으로 구성한다.

먼저 고정프레임(211)은, 작업용 다관절 로봇(1)의 아암부(3)에 대하여 동축으로 회전하는 관절부(4) 일측에 고정결합한다.

필요에 따라 고정프레임(211)은 다수개의 체결공(211a)을 가지며, 관절부(4)와 아암부(3)가 연결되는 위치에 결합한 판 형태로 외측으로 설정의 길이로 연장형성한다.

한편, 연장프레임(212)은, 고정프레임(211)의 단부로부터 절곡되어 아암부(3)와 평행하게 연장 형성하되, 본 발명의 실시예에 따른 제2 스위블 클램프부(230)가 체결부재를 통해 결합한다.

그리고, 라운드프레임(213)은, 연장프레임(212)의 단부로부터 아암부(3)의 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장되되, 본 발명의 실시예에 따른 제1 스위블 클램프부(220)가 체결부재를 통해 결합한다.

이러한 거치프레임(210)의 구조를 통해 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)는 설정의 간격을 가지며 위치하여 아암부(3)의 길이방향을 축으로 관절부(4)가 아암부에 대하여 상대회전 시 관절부(4)와 일체로 회전한다.

한편, 재차 도 3을 참조하면, 거치프레임(210)을 구성하는 연장프레임(212)은 판 형태를 가지며, 일측에 관통한 보수용 홀(212a)을 가진다.

이와 같은 보수용 홀(212a)을 통해 작업자는 아암부(3) 또는 관절부(4)의 회전부위에 필요에 따라 구리스를 주입할 수 있고, 거치프레임(210)을 제거하지 않더라도 개략적인 보수작업을 수행할 수 있다.

한편, 필요에 따라 작업용 로봇(1)은 작업자가 수동으로 로봇(1)을 회전하여 정확한 작업 위치를 확인하는 과정을 가진다.

이때, 숙련가의 경우 설정의 약속에 따라 정방향과 역방향의 회전 방향을 쉽게 알고 조작할 수 있지만, 비숙련가의 경우 약속의 방향과 다른 방향으로 조작하는 경우가 발생한다.

이를 방지하기 위해, 연장프레임(212)은 필요에 따라 보수용 홀(212a)과 구분되는 일측에 아암부(3)의 정방향 또는 역방향을 표시하는 방향표시구(212b)를 더 형성한다.

일 실시예로, 방향표시구(212b)는 "+" 형태의 홀과 "-" 형태의 홀로 형성하는데, 이를 통해 작업자는 방향성을 인지하고 용이하게 정방향 또는 역방향 조작을 수행할 수 있다.

또한, 현재의 로봇(1)의 회전이 정방향 인지 역방향인지를 손쉽게 인지할 수 있는 효과를 가진다.

한편, 작업용 다관절 로봇(1)은 작업을 위한 회전시 보호커버(12)가 움직임에 대응하여 전방으로 당겨지거나 풀리는 행위가 반복적으로 발생한다.

기본적으로 작업용 다관절 로봇(1)은 케이블(10) 및 보호튜브(11) 그리고 보호커버(12)의 길이를 다양한 회전운동에 맞춰 움직일 수 있도록 길이조정을 하게 된다.

그러나, 반복적으로 당겨지는 행위에 의해 보호커버(12)내의 보호튜브(11)와 케이블(10)이 파손될 우려가 있다.

이를 방지하기 위해, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치(200)는, 도 10을 참조하면, 연장프레임(212)의 일측에 다관절 로봇(1)의 움직임에 따라 당겨지는 보호커버(12)를 포함한 제2 스위블 클램프부(230)가 보호커버(12)가 당겨지는 방향으로 이동하도록 스프링 등의 탄성부재(244)를 포함한 이퀄라이징부(240)를 더 구성한다.

이와 같은 이퀄라이징부(240)를 통해 제2 스위블 클램프부(230)가 반복적인 보호커버(12)-케이블(10)을 포함-의 당김과 풀림에 대응하여 전진 또는 후진함으로 보호커버(12)의 위치가 가변적으로 유동한다.

이에 따라, 보호커버의 처짐을 방지하고 케이블에 가해지는 압력을 분산하면서 보호커버(12)의 원활한 동작상태를 구현함으로 내부에 위치한 케이블(10)의 꼬임과 파손에 따른 단락 방지 및 외부 충격으로부터 보호하는 효과를 가진다.

구체적인 실시예로, 재차 도 10을 참조하면, 이퀄라이징부(240)는, 연장프레임(212)의 일측에 간격을 가지며 고정한 한 쌍의 고정블럭(241)과, 한 쌍의 고정블럭(241) 사이에 끼워져 고정한 가이드바(242)와, 가이드바(242)를 따라 슬라이드 이동가능토록 체결하고 외측에 제2 스위블 클램프부(230)가 고정결합된 슬라이드블럭(243)과, 가이드바(242)의 일측에 감겨진 탄성부재(244)를 포함하여 구성한다.

필요에 따라 가이드바(242)는 다수개 구성할 수 있으며, 바람직하게 탄성부재(244)는 슬라이드블럭(243)의 전방에 위치한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치(200)는, 재차 도 10을 참조하면, 설정의 간격을 가지며 위치한 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)가 다관절 로봇(1)의 회전시 함께 회전하며 자유운동함으로 내부를 통과하는 케이블 및 보호튜브와 보호커버의 뒤틀리게 되는 간격을 최대한 늘림으로 케이블(10)의 파손을 방지한다.

이상에서 설명한 본 발명은 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것은 아니다.

1 : 작업용 다관절 로봇 5 : 작업툴
7 : 선단부 헤드 10 : 케이블
11 : 보호튜브 12 : 보호커버
12a : 스프링 형태의 보호커버
12b : 주름관 형태의 보호커버
200 : 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프 및 이를 포함한 가대장치
210 : 거치프레임 211 : 고정프레임
212 : 연장프레임 212a : 보수용 홀
212b : 방향표시구 213 : 라운드프레임
220 : 제1 스위블 클램프부 221 : 제1고정구
222 : 제1수용구 222a, 232a : 관절라운드면
222b, 232b : 안착면
222b-1, 232b-1, 223a, 233a : 누름돌기
223, 233 : 튜브고정부 234 : 커버고정부
232c, 234a :커버끼움홈 235 : 커버가이드부
230 : 제2 스위블 클램프부 231 : 제2고정구
232 : 제2수용구 240 : 이퀄라이징부
241 : 고정블럭 242 : 가이드바
243 : 슬라이드블럭 244 : 탄성부재
α : 커버수용공간 β : 튜브수용공간

Claims (18)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 작업용 다관절 로봇(1)의 경로를 따라 아암부(3)와 관절부(4)를 거쳐 작업툴(5)까지 배치된 케이블(10)의 뒤틀림을 방지하고 보호하기 위한 가대장치에 있어서,
   상기 가대장치(200)는,
   상기 작업용 다관절 로봇(1)의 아암부(3)에 대하여 동축으로 회전하는 관절부(4) 일측에 고정결합한 고정프레임(211)과, 상기 고정프레임(211)의 단부로부터 상기 아암부(3)와 평행하게 연장 형성하되, 일측에 제2 스위블 클램프부(230)가 결합한 연장프레임(212)과, 상기 연장프레임(212)의 단부로부터 상기 아암부(3)외 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장되되, 일측에 제1 스위블 클램프부(220)가 결합한 라운드프레임(213)으로 구성한 거치프레임(210)을 포함하여 이루어지되;
   상기 연장프레임(212)은 판 형태를 가지며,
   일측에 관통한 보수용 홀(212a)과,
   상기 보수용 홀(212a)과 구분되는 일측에 상기 아암부(3)의 정방향 또는 역방향을 표시하는 방향표시구(212b)를 형성한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
   
9. 삭제
10. 작업용 다관절 로봇(1)의 경로를 따라 아암부(3)와 관절부(4)를 거쳐 작업툴(5)까지 배치된 케이블(10)의 뒤틀림을 방지하고 보호하기 위한 가대장치에 있어서,
    상기 가대장치(200)는,
    상기 작업용 다관절 로봇(1)의 아암부(3)에 대하여 동축으로 회전하는 관절부(4) 일측에 고정결합한 고정프레임(211)과, 상기 고정프레임(211)의 단부로부터 상기 아암부(3)와 평행하게 연장 형성하되, 일측에 제2 스위블 클램프부(230)가 결합한 연장프레임(212)과, 상기 연장프레임(212)의 단부로부터 상기 아암부(3)외 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장되되, 일측에 제1 스위블 클램프부(220)가 결합한 라운드프레임(213)으로 구성한 거치프레임(210)을 포함하여 이루어지되;
    상기 연장프레임(212)의 일측에, 상기 다관절 로봇(1)의 움직임에 따라 당겨지는 보호커버(12)를 포함한 제2 스위블 클램프부(230)가 당겨지는 방향으로 이동하도록 탄성부재(244)를 포함한 이퀄라이징부(240)를 더 구성한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
    
11. 제 10항에 있어서,
    상기 이퀄라이징부(240)는,
    상기 연장프레임(212)의 일측에 간격을 가지며 고정한 한 쌍의 고정블럭(241)과, 상기 한 쌍의 고정블럭(241) 사이에 끼워져 고정한 가이드바(242)와, 상기 가이드바(242)를 따라 슬라이드 이동가능토록 체결하고 외측에 상기 제2 스위블 클램프부(230)가 고정결합된 슬라이드블럭(243)과, 상기 가이드바(242)의 일측에 감겨진 탄성부재(244)를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
12. 제 8항 또는 제 10항에 있어서,
    상기 제1 스위블 클램프부(220)는,
    상기 작업용 다관절 로봇(1)의 아암부(3) 길이방향을 축으로 관절부(4)가 아암부에 대하여 상대회전 시, 회전하는 관절부(4) 일측에 고정결합한 거치프레임(210)을 통해 상기 관절부(4)와 일체로 회전하도록 고정된 링 형태의 제1고정구(221)와,
    그 내부의 안착면(222b)에 케이블(10)을 감싼 보호튜브(11)가 통과하도록 지지하고 상기 제1고정구(221)의 내주면에 대응하는 관절라운드면(222a)을 외측면상에 형성하여 자유운동하는 제1수용구(222)를 포함하고;
    상기 제2 스위블 클램프부(230)은,
    상기 작업용 다관절 로봇(1)의 아암부(3) 길이방향을 축으로 하여 관절부(4)가 아암부에 대하여 상대회전 시, 회전하는 관절부(4) 일측에 고정결합한 거치프레임(210)을 통해 상기 관절부(4)와 일체로 회전하도록 상기 제1 스위블 클램프부(220)와 설정의 간격을 가지며 전방에 고정된 링 형태의 제2고정구(231)와,
    그 내부의 안착면(232b)에 상기 보호튜브(11)가 통과하도록 지지하고 상기 제2고정구(231)의 내주면에 대응하는 관절라운드면(232a)을 외측면상에 형성하여 자유운동하되 일측에 형성한 커버수용공간(α)에 통과하는 보호튜브(11)를 감싼 경질의 보호커버(12)의 단부를 끼움결합하여 고정한 제2수용구(232)를 포함하여;
    상기 제1 스위블 클램프부(220)와 제2 스위블 클램프부(230)는, 케이블(10)을 감싼 보호튜브(11) 또는 상기 보호튜브(11)를 감싼 경질의 보호커버(12)가 상기 작업용 다관절 로봇(1)의 정.역방향 회전에 대응하여 회전함으로 내부 케이블(10)의 뒤틀림을 방지하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
    
13. 제 12항에 있어서,
    상기 제1수용구(222)와 제2수용구(232)는 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 이루어진 관 형태를 가지며,
    상기 상부체와 하부체의 내측 결합라인을 따라 'V'자 형태를 가지도록 모따기(a)를 형성한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
    
14. 제 12항에 있어서,
    상기 제1수용구(222)와 제2수용구(232)는 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 이루어진 관 형태를 가지며,
    상기 제1수용구(222)의 안착면(222b)과 제2수용구(232)의 안착면(232b)에, 통과하는 보호튜브(11)를 눌러 고정하도록 내주면을 따라 중심측으로 돌출되게 형성한 다수개의 누름돌기(222b-1, 232b-1)를 더 포함한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
    
15. 제 12항에 있어서,
    상기 제1수용구(222)와 제2수용구(232)는 절개된 상부체와 하부체의 결합으로 이루어진 관 형태를 가지며,
    통과하는 보호튜브(11)를 눌러 고정하도록 내주면을 따라 중심측으로 돌출되게 누름돌기(223a, 233a)를 형성하여 안착면(222b, 232b)의 일측에 착탈가능하게 결합한 튜브고정부(223, 233)를 더 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
    
16. 제 12항에 있어서,
    상기 제2 스위블 클램프부(230)는,
    상기 커버수용공간(α)의 안착면(232b)에 스프링 형태의 보호커버(12a)를 이루는 강선이 끼워지는 커버끼움홈(232c)을 더 형성한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
    
17. 제 12항에 있어서,
    상기 제2 스위블 클램프부(230)는,
    스프링 형태의 보호커버(12a)를 이루는 강선이 끼워지는 커버끼움홈(234a)을 형성하여 상기 커버수용공간(α)의 안착면(232b) 일측에 착탈가능하게 결합한 커버고정부(234)를 더 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.
    
18. 제 12항에 있어서,
    상기 제2 스위블 클램프부(230)는,
    주름관 형태의 보호커버(12b) 단부를 감싸 고정한 주름관 커넥터(12b-1)를 상기 커버수용공간(α)의 안착면(232b) 일측에 착탈가능하게 결합하도록 구성한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 케이블 보호용 스위블 클램프를 포함한 가대장치.

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