JP5574103B2 - 把持搬送装置 - Google Patents
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Description
対象物の内部空間に挿入された状態で互いに離間して該内部空間の内面に押し付けられることで対象物を把持し、または、対象物を挟み込むことで対象物を把持する複数の把持爪と、
複数の把持爪を動作可能に保持して移動する保持移動体と、
物体との接触を検出する接触センサと、を備え、
該接触センサは、その一部が把持爪の内部に配置されるように前記把持爪の先端部に組み込まれている、ことを特徴とする把持搬送装置が提供される。
前記接触センサは、把持爪の先端から把持爪の伸長方向に突出している突出部を有する。
接触センサは、前記挿入孔に螺合する雄ネジ部を有し、前記突出部は、把持爪の外部に位置するように前記雄ネジ部に結合されている。
前記伸長方向と直交する平面による前記螺合部の断面積は、前記伸長方向に移行するにつれて小さくなっている。
また、対象物を把持できる位置に複数の把持爪を移動させる時に当該対象物やこれの周囲にある物体に最も干渉しやすい把持爪の先端部に接触センサを組み込んでいる。従って、対象物を把持する時に当該対象物もしくはこれの周囲にある物体と把持爪との接触を最も効果的に検出することができる。
図4(A)のように、保持移動体5を矢印D1方向に移動させることで、複数の把持爪3(この例では2つの把持爪3)を、その先端から対象物1の両側へ移動させる時に、螺合部17bのテーパ面23が、対象物1の縁部と接触する場合がある。この時、保持移動体5を矢印D1方向にさらに移動させると、テーパ面23により、図4(A)の矢印D2方向に対象物1がずれ、これにより、図4(B)のように、複数の(この例では、2つの)把持爪3をそれぞれ対象物の両側に位置させることができる。その後、図4(B)の矢印D3方向に、複数の把持爪3を近接させることで、図4(C)のように、複数の把持爪3は、対象物1を挟み込み、これにより対象物1を把持する。
Claims (2)
- 対象物を把持して搬送する把持搬送装置であって、
対象物の内部空間に挿入された状態で互いに離間して該内部空間の内面に押し付けられることで対象物を把持し、または、対象物を挟み込むことで対象物を把持する複数の把持爪と、
複数の把持爪を動作可能に保持して移動する保持移動体と、
物体との接触を検出する接触センサと、を備え、
該接触センサは、その一部が把持爪の内部に配置されるように前記把持爪の先端部に組み込まれており、
各把持爪は、保持移動体に保持されている部分から先端まで伸長しており、
前記接触センサは、把持爪の先端から把持爪の伸長方向に突出している突出部を有し、
前記把持爪の先端部には、前記伸長方向に延びて、前記伸長方向の先端で開口する挿入孔が形成されており、該挿入孔の内周面には、雌ネジが切られており、
接触センサは、前記挿入孔に螺合する雄ネジ部を有し、前記突出部は、把持爪の外部に位置するように前記雄ネジ部に結合されており、
前記突出部は、前記雄ネジ部における前記伸長方向の先端側部分を構成する雄ネジ構成部と、該雄ネジ構成部に螺合する螺合部とを有し、
前記伸長方向と直交する平面による前記螺合部の断面積は、前記伸長方向に移行するにつれて小さくなっている、ことを特徴とする把持搬送装置。 - 前記伸長方向と直交する平面による前記突出部の断面積は、前記伸長方向に移行するにつれて小さくなっている、ことを特徴とする請求項1に記載の把持搬送装置。
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