JP2011177863A - 把持装置 - Google Patents
把持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011177863A JP2011177863A JP2010046685A JP2010046685A JP2011177863A JP 2011177863 A JP2011177863 A JP 2011177863A JP 2010046685 A JP2010046685 A JP 2010046685A JP 2010046685 A JP2010046685 A JP 2010046685A JP 2011177863 A JP2011177863 A JP 2011177863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- peripheral surface
- inner peripheral
- holding body
- grip portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
【解決手段】対象物1の内周面1aを利用して対象物1を把持する把持装置10。対象物1を把持する複数の把持部3a、3b、3cと、これら把持部の動作を制御する制御装置11と、を備える。複数の把持部は、内周面1aの中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、内周面1aに押し付けられることで対象物1を把持する。さらに、把持部に設けられた位置情報取得センサ11aを設ける。離間駆動の時に、位置情報取得センサ11aは、把持部と内周面1aとの位置関係を検出し、制御装置11は、該位置関係に基づいて把持部の位置を調整する。
【選択図】図1
Description
後者の場合としては、例えば、バラ積みされた複数の対象物の中から1つの対象物を把持する時に、当該対象物が他の対象物に当たってしまう場合がある。他の対象物に当たると、バラ積みされた状態の複数の対象物を撮像することで把握していた各対象物の位置や姿勢が変化するので、再び、バラ積みされている状態の複数の対象物を撮像して各対象物の位置や姿勢を把握しなおす必要がある。
対象物を把持する複数の把持部と、
複数の把持部の動作を制御する制御装置と、を備え、
複数の把持部は、前記内周面の中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、前記内周面に押し付けられることで対象物を把持し、
さらに、前記把持部に設けられた位置情報取得センサを備え、
前記離間駆動の時に、前記位置情報取得センサは、前記把持部と前記内周面との位置関係を検出し、前記制御装置は、該位置関係に基づいて前記把持部の位置を調整する、ことを特徴とする把持装置が提供される。
前記複数の把持部は、互いに独立して駆動され、
前記離間駆動の時に、前記制御装置は、前記把持部と前記内周面との距離が、前記複数の把持部の間で同じになる方向に前記把持部が移動するように把持部駆動装置を制御し、これにより、前記把持部の位置を調整する。
前記制御装置は、保持体駆動装置を制御することで前記保持体の動作を制御し、
前記離間駆動の時に、前記制御装置は、前記把持部と前記内周面との距離が、前記複数の把持部の間で同じになる方向に前記保持体が移動するように保持体駆動装置を制御し、これにより、前記把持部の位置を調整してもよい。
位置情報取得センサは、前記内周面との接触を前記位置関係として検出する。
(A)複数の把持部を、対象物の前記内周面の中に挿入し、
(B)この状態で、複数の把持部を、互いに離間する方向に離間駆動して前記内周面に押し付け、これにより、複数の把持部で対象物を把持し、
(C)前記離間駆動の最中に、前記把持部と対象物の前記内周面との位置関係を検出するとともに、検出された該位置関係に基づいて、前記把持部と前記内周面との距離が、前記複数の把持部の間で同じになる方向に前記把持部の位置を調整する、ことを特徴とする把持方法が提供される。
前記(C)において、前記タッチセンサが、前記把持部が内周面に接触したことを検出したら、前記制御装置が、当該把持部を停止させ、他の把持部に対しては前記離間駆動をさせる。
前記(C)において、前記タッチセンサが、いずれかの把持部が内周面に接触したことを検出したら、前記制御装置が、当該把持部を、前記内周面から離れる方向に移動させてもよい。
複数の把持部3a、3b、3cは、対象物1を把持する。本実施形態では、複数の把持部3a、3b、3cは、図2、図3(A)のように、内周面1aの中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、図3(B)のように、内周面1aに押し付けられることで対象物1を把持する。複数の把持部3a、3b、3cは、この状態から、互いに近接する方向に駆動されると、把持している対象物1を解放する。
この例では、複数の把持部3a、3b、3cは、それぞれ、図3(A)に示す往復動方向Da、Db、Dcにおいて、保持体5に設けられたガイドレール(図示せず)に沿って往復動することで、上述のように対象物1を把持したり、解放したりする。
把持部駆動装置7は、複数の把持部3a、3b、3cを、互いに離間する方向に離間駆動し、また、互いに近接する方向に駆動する。把持部駆動装置7は、保持体5に設けられてよい。
把持部駆動装置7は、例えば、図4に示すように、複数の把持部3a、3b、3cをそれぞれ駆動する空圧または油圧による複数のシリンダ装置であってよい。この場合、各シリンダ装置7において、例えば、シリンダが保持体5に固定され、往復動方向Da、Db、Dcに往復運動するピストンが、対応する把持部3a、3b、3cに固定されてよい。なお、図4(A)では、複数の把持部3a、3b、3cが互いに離間しており、図4(B)では、複数の把持部3a、3b、3cが互いに近接している。また、図4(A)において、符号5aは、保持体5の下面において開口し、往復動方向Da、DbまたはDcに延びる開口であり、この例では、把持部3a、3b、3cは、開口5aを貫通するように保持体5の内部から外部へ延びている。
代わりに、上述の把持部駆動装置は、複数の電動サーボモータであってもよい。この場合、各サーボモータにより回転駆動されるピニオンと、このピニオンを間に挟んで該ピニオンに噛み合う1対のラックとが設けられ、1対のラックの一方が保持体5に固定され、1対のラックの他方が対応する把持部3a、3b、3cに固定されてもよい。この構成で、各サーボモータの回転により、対応する把持部3a、3b、3cが往復動方向Da、Db、Dcに往復運動させられる。
(a)複数の把持部3a、3b、3cが互いに独立して駆動される場合には、前記離間駆動の時に、位置情報取得センサ11aは、各把持部3a、3b、3cと内周面1aとの位置関係を検出し、制御装置11は、該位置関係に基づいて、把持部3a、3b、3cと内周面1aとの距離が、複数の把持部3a、3b、3cの間で同じになる方向に1つ以上の把持部3a、3b、3cが移動するように把持部駆動装置を制御し、これにより、把持部3a、3b、3cの位置を調整する。
(b)上記の(a)に加えて、または、上記(a)の代わりに、前記離間駆動の時に、位置情報取得センサ11aは、各把持部3a、3b、3cと内周面1aとの位置関係を検出し、制御装置11は、該位置関係に基づいて、把持部3a、3b、3cと内周面1aとの距離が、複数の把持部3a、3b、3cの間で同じになる方向に保持体5が移動するように保持体駆動装置9制御し、これにより、把持部3a、3b、3cの位置を調整する。
機械式のタッチセンサ11aは、図5のように、接触部17および信号発生部19を有する。接触部17は、図5(A)のように、把持部3a、3bまたは3cの表面から外部へ把持部3a、3bまたは3cの往復動方向Da、DbまたはDcに突出している。接触部17は、図5(A)の状態から図5(B)のように対応する把持部3a、3b、3cが移動すると、内周面1aに接触する。この時、接触部17は、図5(B)のように、内周面1aから受ける接触圧で内部へ引っ込む(後退する)。信号発生部19は、接触部17が引っ込んだことを検出してその旨の検出信号を前記位置関係として制御部11cへ出力する。なお、接触部17は、タッチセンサの本体21に進退可能に支持されてよい。また、接触部17は、バネなどの弾性体により、把持部3a、3b、3cの外部へ向けて往復動方向Da、DbまたはDcに付勢され、内周面1aとの接触圧により押されると、前記弾性体の弾性力に抗して内部へ引っ込む。
ステップS2において、複数の把持部3a、3b、3cが内周面1aの中に挿入された状態で、位置情報取得センサ11aが、把持部3a、3b、3cと対象物1の内周面1aとの位置関係を検出し、この位置関係に基づいて、制御部11cが、把持部3a、3b、3cの位置を調整しつつ、複数の把持部3a、3b、3cを、互いに離間する方向に離間駆動して内周面1aに押し付け、これにより、複数の把持部3a、3b、3cで対象物1を把持する。
ステップS21では、位置情報取得センサ11aは、各把持部3a、3b、3cと対象物1の内周面1aとの位置関係を検出する。
ステップS22では、検出された該位置関係に基づいて、把持部3a、3b、3cと内周面1aとの距離が、複数の把持部3a、3b、3cの間で同じになる方向に把持部3a、3b、3cの位置を調整する制御を行う。この制御は、制御部11cにより行われる。
ステップS23では、制御部11cは、複数の把持部3a、3b、3cを、互いに離間する方向に離間駆動する。
これらステップS21、S22、S23を順に繰り返して行うことで、最終的に、ステップS23で、複数の把持部3a、3b、3cを内周面1aに押し付け、これにより、複数の把持部3a、3b、3cで対象物1を把持する。
このように安価なタッチセンサを用いることで、把持部3a、3b、3cが内周面1aに当たって、対象物1の位置または姿勢が変化してしまうことを確実に防止できる。
このように安価なタッチセンサ11aを用いることでも、把持部3a、3b、3cが内周面1aに当たって、対象物1の位置または姿勢が変化してしまうことを確実に防止できる。
このような距離センサを用いる場合、ステップS2を次のように行ってよい。すなわち、ステップS21において、各把持部に設けられた距離センサが、当該把持部から内周面1aとの距離を前記位置関係として検出する。ステップS22では、検出された該位置関係に基づいて、把持部3a、3b、3cと内周面1aとの距離が、複数の把持部3a、3b、3cの間で同じになる方向に把持部3a、3b、3cの動作を制御する。例えば、上述の制御(a)または制御(b)のように、把持部3a、3b、3cの動作を制御する。この場合、他の点は、上述と同じである。
5 保持体、7 把持部駆動装置(シリンダ装置)、9 保持体駆動装置、
10 把持装置、11 制御装置、11a 位置情報取得センサ
Claims (7)
- 対象物の内周面を利用して該対象物を把持する把持装置であって、
対象物を把持する複数の把持部と、
複数の把持部の動作を制御する制御装置と、を備え、
複数の把持部は、前記内周面の中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、前記内周面に押し付けられることで対象物を把持し、
さらに、前記把持部に設けられた位置情報取得センサを備え、
前記離間駆動の時に、前記位置情報取得センサは、前記把持部と前記内周面との位置関係を検出し、前記制御装置は、該位置関係に基づいて前記把持部の位置を調整する、ことを特徴とする把持装置。 - 前記複数の把持部を動作可能に保持する保持体と、
前記複数の把持部を駆動して保持体に対し動作させる把持部駆動装置と、
前記保持体を動作させる保持体駆動装置と、を備え、
前記複数の把持部は、互いに独立して駆動され、
前記離間駆動の時に、前記制御装置は、前記把持部と前記内周面との距離が、前記複数の把持部の間で同じになる方向に前記把持部が移動するように把持部駆動装置を制御し、これにより、前記把持部の位置を調整する、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置。 - 前記複数の把持部を動作可能に保持する保持体と、
前記複数の把持部を駆動して保持体に対し動作させる把持部駆動装置と、
前記保持体を動作させる保持体駆動装置と、を備え、
前記制御装置は、保持体駆動装置を制御することで前記保持体の動作を制御し、
前記離間駆動の時に、前記制御装置は、前記把持部と前記内周面との距離が、前記複数の把持部の間で同じになる方向に前記保持体が移動するように保持体駆動装置を制御し、これにより、前記把持部の位置を調整する、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置。 - 位置情報取得センサは、前記把持部における取付位置に設けられた機械式のタッチセンサであり、前記取付位置は、前記離間駆動により、前記内周面に接触する位置であり、
位置情報取得センサは、前記内周面との接触を前記位置関係として検出する、ことを特徴とする請求項1、2または3に記載の把持装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の把持装置を用いた対象物の把持方法であって、
(A)複数の把持部を、対象物の前記内周面の中に挿入し、
(B)この状態で、複数の把持部を、互いに離間する方向に離間駆動して前記内周面に押し付け、これにより、複数の把持部で対象物を把持し、
(C)前記離間駆動の最中に、前記把持部と対象物の前記内周面との位置関係を検出するとともに、検出された該位置関係に基づいて、前記把持部と前記内周面との距離が、前記複数の把持部の間で同じになる方向に前記把持部の位置を調整する、ことを特徴とする把持方法。 - 位置情報取得センサは、前記把持部における取付位置に設けられた機械式のタッチセンサであり、前記取付位置は、前記離間駆動により、前記把持部における前記内周面に接触する位置であり、位置情報取得センサは、前記内周面との接触を前記位置関係として検出し、
前記(C)において、前記タッチセンサが、前記把持部が内周面に接触したことを検出したら、前記制御装置が、当該把持部を停止させ、他の把持部に対しては前記離間駆動をさせる、ことを特徴とする請求項5に記載の把持方法。 - 位置情報取得センサは、前記把持部における取付位置に設けられた機械式のタッチセンサであり、前記取付位置は、前記離間駆動により、前記把持部における前記内周面に接触する位置であり、位置情報取得センサは、前記内周面との接触を前記位置関係として検出し、
前記(C)において、前記タッチセンサが、いずれかの把持部が内周面に接触したことを検出したら、前記制御装置が、当該把持部を、前記内周面から離れる方向に移動させる、ことを特徴とする請求項5に記載の把持方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010046685A JP2011177863A (ja) | 2010-03-03 | 2010-03-03 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010046685A JP2011177863A (ja) | 2010-03-03 | 2010-03-03 | 把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011177863A true JP2011177863A (ja) | 2011-09-15 |
Family
ID=44689964
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010046685A Pending JP2011177863A (ja) | 2010-03-03 | 2010-03-03 | 把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011177863A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8936291B2 (en) | 2012-05-21 | 2015-01-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot hand, robot system, and method for manufacturing workpiece |
CN105082133A (zh) * | 2014-05-08 | 2015-11-25 | 东芝机械株式会社 | 拣选装置以及拣选方法 |
JP2018153896A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社東芝 | 保持機構、移載装置、ハンドリングロボットシステム及びロボットハンドリング方法 |
WO2018212189A1 (ja) * | 2017-05-15 | 2018-11-22 | Thk株式会社 | 把持システム |
CN108908383A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-11-30 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹取机构及具有其的机器人 |
CN114803472A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-07-29 | 深圳航天科技创新研究院 | 基于机器人的夹紧控制方法及控制系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63256383A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 富士通株式会社 | ロボツトの制御方法 |
JPH02185385A (ja) * | 1989-01-09 | 1990-07-19 | Sanyo Electric Co Ltd | ロボットのハンドの位置決め方法 |
JPH04240087A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-27 | Fuji Electric Co Ltd | 把持装置および把持方法 |
JP2005193341A (ja) * | 2004-01-08 | 2005-07-21 | Bridgestone Corp | カートリッジのセンター検出方法及びハンドリング装置 |
JP2008284676A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-11-27 | Ortho-Clinical Diagnostics Inc | ロボットアームの位置合わせ |
JP2009274204A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法 |
-
2010
- 2010-03-03 JP JP2010046685A patent/JP2011177863A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63256383A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 富士通株式会社 | ロボツトの制御方法 |
JPH02185385A (ja) * | 1989-01-09 | 1990-07-19 | Sanyo Electric Co Ltd | ロボットのハンドの位置決め方法 |
JPH04240087A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-27 | Fuji Electric Co Ltd | 把持装置および把持方法 |
JP2005193341A (ja) * | 2004-01-08 | 2005-07-21 | Bridgestone Corp | カートリッジのセンター検出方法及びハンドリング装置 |
JP2008284676A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-11-27 | Ortho-Clinical Diagnostics Inc | ロボットアームの位置合わせ |
JP2009274204A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8936291B2 (en) | 2012-05-21 | 2015-01-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot hand, robot system, and method for manufacturing workpiece |
CN105082133A (zh) * | 2014-05-08 | 2015-11-25 | 东芝机械株式会社 | 拣选装置以及拣选方法 |
JP2015213973A (ja) * | 2014-05-08 | 2015-12-03 | 東芝機械株式会社 | ピッキング装置およびピッキング方法 |
US9604364B2 (en) | 2014-05-08 | 2017-03-28 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Picking apparatus and picking method |
JP2018153896A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社東芝 | 保持機構、移載装置、ハンドリングロボットシステム及びロボットハンドリング方法 |
US11110613B2 (en) | 2017-03-17 | 2021-09-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding mechanism, transfer device, handling robot system, and robot handling method |
WO2018212189A1 (ja) * | 2017-05-15 | 2018-11-22 | Thk株式会社 | 把持システム |
JPWO2018212189A1 (ja) * | 2017-05-15 | 2020-03-19 | Thk株式会社 | 把持システム |
JP7178994B2 (ja) | 2017-05-15 | 2022-11-28 | Thk株式会社 | 把持システム |
CN108908383A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-11-30 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹取机构及具有其的机器人 |
CN114803472A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-07-29 | 深圳航天科技创新研究院 | 基于机器人的夹紧控制方法及控制系统 |
CN114803472B (zh) * | 2022-04-22 | 2023-12-26 | 深圳航天科技创新研究院 | 基于机器人的夹紧控制方法及控制系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2783810A2 (en) | Robot system and method for producing to-be-processed material | |
US11090817B2 (en) | Robot hand, robot and robot system capable of gripping workpiece, and method of rotating and inserting workpiece into hole | |
JP2011177863A (ja) | 把持装置 | |
US9868215B2 (en) | Object pick-up system and method for picking up stacked objects | |
JP6454960B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置 | |
JP5849403B2 (ja) | ロボットコントローラー、ロボット、及び、ロボットシステム | |
JP2011115877A (ja) | 双腕ロボット | |
CN111902040A (zh) | 果蔬收割装置 | |
JP6741222B2 (ja) | ロボットのワーク移送方法及びワーク移送装置 | |
WO2019159713A1 (ja) | 接続装置及び接続方法 | |
JP2009148845A (ja) | 小型生産設備 | |
JP7044047B2 (ja) | ロボット | |
JP6252597B2 (ja) | ロボットシステム | |
US9694500B1 (en) | Mechanism with one sensor for panel present and double sheet detection for grippers | |
CN111687819A (zh) | 把持包括连接器的工件的作业工具以及具备作业工具的机器人装置 | |
JP2006001009A (ja) | ワーク取出し装置 | |
JP2021520301A (ja) | 相対移動を監視するための装置及び方法 | |
JP5574103B2 (ja) | 把持搬送装置 | |
JP2014240106A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの駆動方法 | |
JP2010131685A (ja) | ロボット装置および撮像方法 | |
JP2015071207A (ja) | ロボットハンドおよびその制御方法 | |
JP2010058243A (ja) | ピッキング装置 | |
CN111730626A (zh) | 调整机器人装置的动作的动作调整装置及动作调整方法 | |
JP2009078310A (ja) | ロボット用ハンド及びロボット用ハンドの制御方法並びにロボット用ハンドの制御システム | |
US20220063112A1 (en) | Robot hand and picking system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131219 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140313 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140701 |