JP2008284676A - ロボットアームの位置合わせ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この方法は、装置の上方でz方向に突出し、x軸およびy軸によって形成された平面内に広がる表面を備えた、装置の表面に設けられた位置合わせ要素を提供し、自由端に設けられた器具を有する移動可能なアームを提供し、位置合わせ要素の表面が器具に面するように対象物を位置させ、器具を位置合わせ要素の表面に向かう向きに動かし、器具が予め決められた点に到達したときを感知し、器具を表面からz方向に離して配置し、位置合わせ要素の表面を感知しながら器具をx方向に動かし、位置合わせ要素のエッジが感知されるまで器具をx方向に動かし、x方向での中心を求め、器具をz方向にある距離だけ離して配置し、位置合わせ要素の表面を感知しながら器具をy方向に動かし、位置合わせ要素のエッジが感知されるまで器具をy方向に動かし、y方向での中心を求めることを具備する。
【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットアームの、特に3次元での、自動位置合わせに関する。特に、本発明は、自動診断分析機の計量アームの位置合わせに関する。
公知の診断分析機には、ビトゥルス(Vitros:登録商標)・イー・シー・アイ(ECi)免疫診断分析機のような免疫診断分析機、または、ビトゥルス(Vitros:登録商標)5,1エフ・エス(5,1 FS)のような臨床化学分析機、などがあり、これらの分析機は両方とも、オーソ−クリニカル・ダイアグノスティックス・インコーポレイテッド(Ortho-Clinical Diagnostics, Inc.)によって市販されている。そのような分析機はすべて、自動診断分析機と総称されている。
本発明は、人員による介入なしにロボットアームを自動的に位置合わせすることができないという上記の課題を解決する方法を指向している。
本発明が、その端部に設けられた計量プローブを備えた診断分析機の計量アームの3次元での位置合わせの好ましい実施の形態に関して記載されているが、本発明は、既知の3次元の位置に位置合わせする必要がある器具を備えたロボットアームを有する任意の装置に適用できる。例えば、ロボットアームは、器具として溶接付属部品を有している場合があり、それに代わって、ロボットアームは、対象物を3次元で動かすことができ、器具としてロボットアームに取り付けられたグリッパーを有している場合がある。その他の用途が、以下に記載される。
30−開始
31−先端を固定された立方体の表面へ動かす。
32−過程の間、空気を吹き出すことによって、z方向に下ろして、平坦な表面を見出す。
33−先端内の圧力が閾値を超えて上昇したか(表面が見出されたか)?
34−先端の高さを維持し、先端を正方形の長さの全長に亘って+x方向に動かす。過程の間、空気を吹き出して、圧力分布を記録する。
35−圧力が特定された閾値より低い値に低下したか(エッジが見出されたか)?
36−警報:正方形を見出せない、位置合わせをチェック
37−現在の位置を記録し、先端を正方形の長さの1.5倍の全長に亘って−x方向に動かす。過程の間、空気を吹き出して、圧力分布を記録する。
38−圧力が特定された閾値より低い値に低下したか(エッジが見出されたか)?
39−終了
40−2つのエッジを用いてx方向での中心を見出す。
41−先端を中心に移す。
42−警報:中心を見出せない、位置合わせをチェック
43−2つのエッジを用いてy方向での中心を見出す。
44−先端を正方形の長さの全長に亘って+y方向に動かす。過程間、空気を吹き出して、圧力分布を記録する。
45−圧力が特定された閾値より低い値に低下したか(エッジが見出されたか)?
46−先端を正方形の長さの1.5倍の全長に亘って−y方向に動かす。過程間、空気を吹き出して、圧力分布を記録する。
47−圧力が特定された閾値より低い値に低下したか(エッジが見出されたか)?
(1)移動可能なアームの位置を位置合わせする方法において、
装置の上方でz方向にある距離だけ突出し、x軸およびy軸によって形成された平面内に広がる表面を備えた、前記装置の表面に設けられた位置合わせ要素を提供することと、
自由端に設けられた器具を有する移動可能なアームを提供することと、
前記位置合わせ要素の前記表面が前記器具に面するように、その対象物を位置させることと、
前記器具を前記位置合わせ要素の前記表面に向かう向きに動かすことと、
前記器具が前記位置合わせ要素の前記表面上または前記表面の上方の予め決められた点に到達したときを感知することであって、それによって、前記z方向での前記器具の位置が、前記器具の測定された応答と前記位置合わせ要素の前記表面の上方での前記器具の高さとの間の関係に基づいて求められる、感知することと、
前記器具を、前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記器具を前記x方向に動かすことと、
前記要素のエッジが感知されるまで、前記器具を前記x方向に動かすことと、
前記器具が動いた既知の距離、および、前記位置合わせ要素の前記x方向での既知の寸法、に基づいて、前記x方向での中心を求めることと、
前記器具を、前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記器具を前記y方向に動かすことと、
前記位置合わせ要素のエッジが感知されるまで、前記器具を前記y方向に動かすことと、
前記器具が動いた既知の距離、および、前記位置合わせ要素の前記y方向での既知の寸法と、に基づいて、前記y方向での中心を求めることと、
を具備する、方法。
(2)実施態様(1)に記載の方法において、
前記位置合わせ要素の前記表面が、前記z方向の前記器具と垂直である、方法。
(3)実施態様(1)に記載の方法において、
前記器具が、計量プローブである、方法。
(4)実施態様(3)に記載の方法において、
前記計量プローブが、その端部に設けられた使い捨て式の先端を含む、方法。
(5)実施態様(3)に記載の方法において、
前記測定された応答が、前記プローブ内の空気圧である、方法。
(6)実施態様(3)に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの端部から空気を放出するための圧縮空気の供給源と、
前記計量プローブ内の空気圧を測定するための圧力トランスデューサと、
を含む、方法。
(7)実施態様(6)に記載の方法において、
前記計量プローブ内の前記空気圧は、前記計量プローブが前記位置合わせ要素の前記表面に近づくにしたがって増加する、方法。
(8)実施態様(7)に記載の方法において、
前記計量プローブの前記位置合わせ要素の前記表面からの距離が、前記空気圧が予め決められた閾値に到達したときに、検出される、方法。
(9)実施態様(3)に記載の方法において、
前記計量プローブが、光学センサー、容量性センサー、または、機械的隙間ゲージ、のうちの一つを含む、方法。
(10)実施態様(1)に記載の方法において、
前記装置が、診断分析機である、方法。
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部内に空気を吸い込むための真空源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための真空ゲージと
を含む、方法。
(12)実施態様(1)に記載の方法において、
前記x方向、前記y方向、および、前記z方向、が互いに直交する、方法。
(13)移動可能なアームの位置を位置合わせする方法において、
装置の上方にz方向である距離だけ突出し、x軸およびy軸によって形成された平面内に広がる表面を備えた、前記装置の表面に設けられた位置合わせ要素、を提供することであって、前記位置合わせ要素の寸法は前記y方向および前記z方向で既知である、位置合わせ要素を提供することと、
自由端に設けられた器具を有する移動可能なアームを提供することと、
前記位置合わせ要素の前記表面が前記器具に面するように、その対象物を位置させることと、
前記器具を、前記位置合わせ要素の前記表面に向かう向きに動かすことと、
前記器具が前記位置合わせ要素の前記表面上または前記表面の上方の予め決められた点に到達したときを感知することであって、それによって、前記z方向での前記器具の位置が、前記器具の測定された応答と、前記位置合わせ要素の前記表面の上方での前記器具の高さと、の間の単調な関係に基づいて求められる、感知することと、
前記器具を、前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記位置合わせ要素のエッジが感知されるまで、前記器具を正の前記x方向に動かすことと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記位置合わせ要素の反対のエッジが感知されるまで、前記器具を負の前記x方向に動かすことと、
前記器具によって前記正のx方向および前記負のx方向で感知された前記エッジを用いて、前記x軸に沿った前記位置合わせ要素の中心を求めることと、
前記器具を、前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記位置合わせ要素のエッジが感知されるまで、前記器具を正のy方向に動かすことと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記位置合わせ要素の反対のエッジが感知されるまで、前記器具を負のy方向に動かすことと、
前記器具によって前記正のy方向および前記負のy方向で感知された前記エッジを用いて、前記y軸に沿った前記位置合わせ要素の中心を求めることと、
前記x軸および前記y軸に沿った前記既知の中心に基づいて前記位置合わせ要素の中心を求めることと、
を具備する、方法。
(14)実施態様(13)に記載の方法において、
前記x軸に沿った前記位置合わせ要素の前記中心を求めることの後に、前記x軸に沿った前記位置合わせ要素の前記中心に前記器具を動かすこと、
をさらに具備する、方法。
(15)実施態様(13)に記載の方法において、
前記位置合わせ要素が、丸い、方法。
(16)実施態様(13)に記載の方法において、
前記位置合わせ要素の前記表面が、前記z方向の前記器具と垂直である、方法。
(17)実施態様(13)に記載の方法において、
前記器具が、計量プローブである、方法。
(18)実施態様(17)に記載の方法において、
前記計量プローブが、その端部に設けられた使い捨て式の先端を含む、方法。
(19)実施態様(17)に記載の方法において、
前記測定された応答が、前記計量プローブ内の空気圧である、方法。
(20)実施態様(17)に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部から空気を放出するための圧縮空気の供給源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための圧力トランスデューサと、
を含む、方法。
前記計量プローブ内の前記空気圧は、前記計量プローブが前記位置合わせ要素の前記表面に近づくにしたがって増加する、方法。
(22)実施態様(21)に記載の方法において、
前記計量プローブの前記位置合わせ要素の前記表面からの距離は、前記空気圧が予め決められた閾値に到達したときに、検出される、方法。
(23)実施態様(17)に記載の方法において、
前記計量プローブは、光学センサー、容量性センサー、または、機械的隙間ゲージ、のうちの一つを有する、方法。
(24)実施態様(13)に記載の方法において、
前記装置が、診断分析機である、方法。
(25)実施態様(17)に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部内に空気を吸い込むための真空源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための真空ゲージと、
を含む、方法。
(26)実施態様(13)に記載の方法において、
前記x方向、前記y方向、および、前記z方向、が互いに直交する、方法。
(27)移動可能なアームの位置を位置合わせする方法において、
装置の上方でz方向にある距離だけ突出し、x軸およびy軸によって形成された平面内に広がる表面と前記表面内の凹部とを有する、前記装置の表面に設けられた位置合わせ要素、を提供することであって、前記凹部はz方向に延びる、位置合わせ要素を提供することと、
自由端に設けられた器具を備えた移動可能なアームを提供することと、
前記位置合わせ要素の前記表面が前記器具に面するように、その対象物を位置させることと、
前記器具を前記位置合わせ要素の前記表面に向かう向きに動かすことと、
前記器具が前記位置合わせ要素の表面上または前記位置合わせ要素の上方の予め決められた点に到達したときを感知することであって、それによって、前記器具の前記z方向での位置が、前記器具の測定された応答と、前記位置合わせ要素の平坦な前記表面の上方での前記器具の高さと、の間の関係に基づいて求められる、感知することと、
前記器具を前記表面上に、または、前記表面から前記z方向に既知の距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記器具を前記凹部に向けて前記x方向に動かすことと、
前記器具を前記凹部の第1のエッジが感知されるまで前記x方向に動かし、前記凹部の第2のエッジが感知されるまで前記器具を動かし続けることと、
前記感知されたエッジに基づいて、前記x方向での前記凹部の中心を求めることと、
前記器具を前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記器具を前記凹部の第1のエッジが感知されるまで前記y方向に動かし、前記凹部の第2のエッジが感知されるまで前記器具を動かし続けることと、
前記感知されたエッジに基づいて、前記凹部の前記y方向での中心を求めることと、
を具備する、方法。
(28)実施態様(27)に記載の方法において、
前記位置合わせ要素の前記表面が、前記z方向の前記器具と垂直である、方法。
(29)実施態様(27)に記載の方法において、
前記器具が、計量プローブである、方法。
(30)実施態様(29)に記載の方法において、
前記計量プローブは、その端部に設けられた使い捨て式の先端を有する、方法。
前記測定された応答が、前記計量プローブ内の空気圧である、方法。
(32)実施態様(31)に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部から空気を放出するための圧縮空気の供給源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための圧力トランスデューサと、
を含む、方法。
(33)実施態様(32)に記載の方法において、
前記計量プローブ内の前記空気圧は、前記計量プローブが前記位置合わせ要素の前記表面に近づくにしたがって増加する、方法。
(34)実施態様(33)に記載の方法において、
前記計量プローブの前記位置合わせ要素の前記表面からの距離は、前記空気圧が予め決められた閾値に到達したときに検出される、方法。
(35)実施態様(29)に記載の方法において、
前記計量プローブは、光学センサー、容量性センサー、または、機械的隙間ゲージ、のうちの一つを有する、方法。
(36)実施態様(27)に記載の方法において、
前記装置が、診断分析機である、方法。
(37)実施態様(29)に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部内に空気を吸い込むための真空源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための真空ゲージと、
を含む、方法。
(38)実施態様(27)に記載の方法において、
前記x軸および前記y軸に沿った前記既知の中心に基づいて、前記凹部の中心を求めること、
をさらに具備する、方法。
(39)実施態様(21)に記載の方法において、
前記x方向、前記y方向、および、前記z方向、が互いに直交する、方法。
Claims (39)
- 移動可能なアームの位置を位置合わせする方法において、
装置の上方でz方向にある距離だけ突出し、x軸およびy軸によって形成された平面内に広がる表面を備えた、前記装置の表面に設けられた位置合わせ要素を提供することと、
自由端に設けられた器具を有する移動可能なアームを提供することと、
前記位置合わせ要素の前記表面が前記器具に面するように、その対象物を位置させることと、
前記器具を前記位置合わせ要素の前記表面に向かう向きに動かすことと、
前記器具が前記位置合わせ要素の前記表面上または前記表面の上方の予め決められた点に到達したときを感知することであって、それによって、前記z方向での前記器具の位置が、前記器具の測定された応答と前記位置合わせ要素の前記表面の上方での前記器具の高さとの間の関係に基づいて求められる、感知することと、
前記器具を、前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記器具を前記x方向に動かすことと、
前記要素のエッジが感知されるまで、前記器具を前記x方向に動かすことと、
前記器具が動いた既知の距離、および、前記位置合わせ要素の前記x方向での既知の寸法、に基づいて、前記x方向での中心を求めることと、
前記器具を、前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記器具を前記y方向に動かすことと、
前記位置合わせ要素のエッジが感知されるまで、前記器具を前記y方向に動かすことと、
前記器具が動いた既知の距離、および、前記位置合わせ要素の前記y方向での既知の寸法、に基づいて、前記y方向での中心を求めることと、
を具備する、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記位置合わせ要素の前記表面が、前記z方向の前記器具と垂直である、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記器具が、計量プローブである、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記計量プローブが、その端部に設けられた使い捨て式の先端を含む、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記測定された応答が、前記プローブ内の空気圧である、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部から空気を放出するための圧縮空気の供給源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための圧力トランスデューサと、
を含む、方法。 - 請求項6に記載の方法において、
前記計量プローブ内の前記空気圧は、前記計量プローブが前記位置合わせ要素の前記表面に近づくにしたがって増加する、方法。 - 請求項7に記載の方法において、
前記計量プローブの前記位置合わせ要素の前記表面からの距離が、前記空気圧が予め決められた閾値に到達したときに、検出される、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記計量プローブが、光学センサー、容量性センサー、または、機械的隙間ゲージ、のうちの一つを含む、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記装置が、診断分析機である、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部内に空気を吸い込むための真空源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための真空ゲージと、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記x方向、前記y方向、および、前記z方向、が互いに直交する、方法。 - 移動可能なアームの位置を位置合わせする方法において、
装置の上方でz方向にある距離だけ突出し、x軸およびy軸によって形成された平面内に広がる表面を備えた、前記装置の表面に設けられた位置合わせ要素、を提供することであって、前記位置合わせ要素の寸法は前記y方向および前記z方向で既知である、位置合わせ要素を提供することと、
自由端に設けられた器具を有する移動可能なアームを提供することと、
前記位置合わせ要素の前記表面が前記器具に面するように、その対象物を位置させることと、
前記器具を、前記位置合わせ要素の前記表面に向かう向きに動かすことと、
前記器具が前記位置合わせ要素の前記表面上または前記表面の上方の予め決められた点に到達したときを感知することであって、それによって、前記z方向での前記器具の位置が、前記器具の測定された応答と、前記位置合わせ要素の前記表面の上方での前記器具の高さと、の間の単調な関係に基づいて求められる、感知することと、
前記器具を、前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記位置合わせ要素のエッジが感知されるまで、前記器具を正の前記x方向に動かすことと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記位置合わせ要素の反対のエッジが感知されるまで、前記器具を負の前記x方向に動かすことと、
前記器具によって前記正のx方向および前記負のx方向で感知された前記エッジを用いて、前記x軸に沿った前記位置合わせ要素の中心を求めることと、
前記器具を、前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記位置合わせ要素のエッジが感知されるまで、前記器具を正のy方向に動かすことと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記位置合わせ要素の反対のエッジが感知されるまで、前記器具を負のy方向に動かすことと、
前記器具によって前記正のy方向および前記負のy方向で感知された前記エッジを用いて、前記y軸に沿った前記位置合わせ要素の中心を求めることと、
前記x軸および前記y軸に沿った前記既知の中心に基づいて前記位置合わせ要素の中心を求めることと、
を具備する、方法。 - 請求項13に記載の方法において、
前記x軸に沿った前記位置合わせ要素の前記中心を求めることの後に、前記x軸に沿った前記位置合わせ要素の前記中心に前記器具を動かすこと、
をさらに具備する、方法。 - 請求項13に記載の方法において、
前記位置合わせ要素が、丸い、方法。 - 請求項13に記載の方法において、
前記位置合わせ要素の前記表面が、前記z方向の前記器具と垂直である、方法。 - 請求項13に記載の方法において、
前記器具が、計量プローブである、方法。 - 請求項17に記載の方法において、
前記計量プローブが、その端部に設けられた使い捨て式の先端を含む、方法。 - 請求項17に記載の方法において、
前記測定された応答が、前記計量プローブ内の空気圧である、方法。 - 請求項17に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部から空気を放出するための圧縮空気の供給源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための圧力トランスデューサと、
を含む、方法。 - 請求項20に記載の方法において、
前記計量プローブ内の前記空気圧は、前記計量プローブが前記位置合わせ要素の前記表面に近づくにしたがって増加する、方法。 - 請求項21に記載の方法において、
前記計量プローブの前記位置合わせ要素の前記表面からの距離は、前記空気圧が予め決められた閾値に到達したときに、検出される、方法。 - 請求項17に記載の方法において、
前記計量プローブは、光学センサー、容量性センサー、または、機械的隙間ゲージ、のうちの一つを有する、方法。 - 請求項13に記載の方法において、
前記装置が、診断分析機である、方法。 - 請求項17に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部内に空気を吸い込むための真空源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための真空ゲージと、
を含む、方法。 - 請求項13に記載の方法において、
前記x方向、前記y方向、および、前記z方向、が互いに直交する、方法。 - 移動可能なアームの位置を位置合わせする方法において、
装置の上方でz方向にある距離だけ突出し、x軸およびy軸によって形成された平面内に広がる表面と前記表面内の凹部とを有する、前記装置の表面に設けられた位置合わせ要素、を提供することであって、前記凹部は前記z方向に延びる、位置合わせ要素を提供することと、
自由端に設けられた器具を備えた移動可能なアームを提供することと、
前記位置合わせ要素の前記表面が前記器具に面するように、その対象物を位置させることと、
前記器具を前記位置合わせ要素の前記表面に向かう向きに動かすことと、
前記器具が前記位置合わせ要素の表面上または前記位置合わせ要素の上方の予め決められた点に到達したときを感知することであって、それによって、前記器具の前記z方向での前記位置が、前記器具の測定された応答と、前記位置合わせ要素の平坦な前記表面の上方での前記器具の高さと、の間の関係に基づいて求められる、感知することと、
前記器具を前記表面上に、または、前記表面から前記z方向に既知の距離だけ離して、配置することと、
前記位置合わせ要素の前記表面を感知しながら、前記器具を前記凹部に向けて前記x方向に動かすことと、
前記器具を前記凹部の第1のエッジが感知されるまで前記x方向に動かし、前記凹部の第2のエッジが感知されるまで前記器具を動かし続けることと、
前記感知されたエッジに基づいて、前記x方向での前記凹部の中心を求めることと、
前記器具を前記表面上に、または、前記表面から前記z方向にある距離だけ離して、配置することと、
前記器具を前記凹部の第1のエッジが感知されるまで前記y方向に動かし、前記凹部の第2のエッジが感知されるまで前記器具を動かし続けることと、
前記感知されたエッジに基づいて、前記凹部の前記y方向での中心を求めることと、
を具備する、方法。 - 請求項27に記載の方法において、
前記位置合わせ要素の前記表面が、前記z方向の前記器具と垂直である、方法。 - 請求項27に記載の方法において、
前記器具が、計量プローブである、方法。 - 請求項29に記載の方法において、
前記計量プローブは、その端部に設けられた使い捨て式の先端を有する、方法。 - 請求項29に記載の方法において、
前記測定された応答が、前記計量プローブ内の空気圧である、方法。 - 請求項31に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部から空気を放出するための圧縮空気の供給源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための圧力トランスデューサと、
を含む、方法。 - 請求項32に記載の方法において、
前記計量プローブ内の前記空気圧は、前記計量プローブが前記位置合わせ要素の前記表面に近づくにしたがって増加する、方法。 - 請求項33に記載の方法において、
前記計量プローブの前記位置合わせ要素の前記表面からの距離は、前記空気圧が予め決められた閾値に到達したときに検出される、方法。 - 請求項29に記載の方法において、
前記計量プローブは、光学センサー、容量性センサー、または、機械的隙間ゲージ、のうちの一つを有する、方法。 - 請求項27に記載の方法において、
前記装置が、診断分析機である、方法。 - 請求項29に記載の方法において、
前記計量プローブが、
前記計量プローブの前記端部内に空気を吸い込むための真空源と、
前記計量プローブ内の前記空気圧を測定するための真空ゲージと、
を含む、方法。 - 請求項27に記載の方法において、
前記x軸および前記y軸に沿った前記既知の中心に基づいて、前記凹部の中心を求めること、
をさらに具備する、方法。 - 請求項21に記載の方法において、
前記x方向、前記y方向、および、前記z方向、が互いに直交する、方法。
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