JP6832418B2 - 試験システムの位置合わせ自動化 - Google Patents
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-
- G—PHYSICS
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- G01N35/1002—Reagent dispensers
Description
本出願は、2016年7月21日に出願された米国仮出願第62/365,225号の利益を主張するものであり、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
202 センサブラケット
203 ワイドセンサ(例えばOptek)
204 eクリップ
205 ブラケット圧縮バネ
206 ロックスクリュー
207 ロッド
208 チューブディスク
209 ロッド圧縮バネ
210 カラー
211 フランジブッシュ
213 ハイポチューブ
212 垂直チューブ
214 ストレートブッシュ
300 ターゲットシステム
302 外側キュベットリング
303 内側キュベットリング
400 ハンティングツール
401 サンプルプローブ
402 ロックブラケット
403 ワイドセンサ(例えばOptekワイドセンサ)
404 ロッド
405 チューブディスク
406 ロッド圧縮バネ
407 eクリップ
408 カラー
409 ブラケット
410 ハイポチューブ
411 フランジブッシュ
412 ストレートブッシュ
601 感圧プローブチップ
602 ビーム
603 水平ビーム
604 プローブ振れセンサ
Claims (14)
- 自動プローブスイッチ位置合わせシステムであって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられたサンプリングチップを有するプローブと、
前記ロボットアームに取り付けられ、感圧チップを有するハンティングツールと、
上部および底部を有する本体を備えるプローブ振れセンサ装置と、を備え、
前記本体は前記上部から前記底部までの開口部を備え、
前記本体の前記上部は、前記開口部を横切って延びる複数の検知ビームを備え、
前記複数の検知ビームは、前記開口部を通過する物体の位置を検出し、
前記ロボットアームを使用して、前記ハンティングツールを前記開口部内に挿入し、
前記複数の検知ビームは、前記開口部内の前記ハンティングツールの第1の位置を検出し、
前記ロボットアームを使用して、前記ハンティングツールを180度回転し、
前記複数の検知ビームは、前記開口部内の前記ハンティングツールの第2の位置を検出し、
前記第1の位置、前記第2の位置、および前記ロボットアームに基づいて、振れの大きさおよび振れの方向を計算し、
前記ロボットアームを使用して、前記ハンティングツールをターゲットに挿入し、
前記感圧チップを使用して、前記ターゲットに対する前記ハンティングツールの位置を決定し、
前記決定された位置と前記計算された振れの大きさ及び振れの方向とに基づいて、前記開口部および前記ターゲットに対する前記ハンティングツールの位置を調整する、
システム。 - 試薬ピペットをさらに備え、
前記ハンティングツールは細長いハンティングツールであり、
前記試薬ピペットの位置合わせは、前記細長いハンティングツールの位置合わせに基づいている、請求項1に記載のシステム。 - 前記ターゲットは、インデックス試薬パック上の円形ターゲット、内側キュベットリング上のスロット付きターゲット、および外側キュベットリング上のスロット付きターゲットのうちの1つである、請求項2に記載のシステム。
- 前記ロボットアームに取り付けられたハウジングをさらに備え、前記細長いハンティングツールは、前記ロボットアームに取り付けられた前記ハウジングを通して挿入される、請求項2又は請求項2を引用する請求項3に記載のシステム。
- 前記細長いハンティングツールは、前記ハウジングから取り外し可能である、請求項4に記載のシステム。
- サンプルピペットをさらに備え、前記サンプルピペットの位置合わせが、短くされたハンティングツールの位置合わせに基づく、請求項1〜5のいずれか1つに記載のシステム。
- 前記ターゲットは、内側キュベットリング上のスロット付きターゲット、および外側キュベットリング上のスロット付きターゲットのうちの1つである、請求項6に記載のシステム。
- 前記ロボットアームに取り付けられたハウジングをさらに備え、
前記ハウジングは、前記短くされたハンティングツールにより挿入されるように構成される、請求項6または請求項6を引用する請求項7に記載のシステム。 - 前記短くされたハンティングツールは、前記ハウジングから取り外し可能である、請求項8に記載のシステム。
- 前記ハンティングツールの前記感圧チップが、前記プローブの前記サンプリングチップよりも下方に延びる、請求項1〜9のいずれか1つに記載のシステム。
- インデクスマシンをロボットエンドエフェクタと自動的に位置合わせする方法であって、
ロボットアームを使用して感圧チップを備えるハンティングツールをプローブ振れセンサ装置の本体の開口部に挿入し、
複数の検知ビームを使用して、前記開口部内の前記ハンティングツールの第1の位置を検出し、
前記ロボットアームを使用して、前記ハンティングツールを180度回転し、
前記複数の検知ビームを使用して、前記開口部内の前記ハンティングツールの第2の位置を検出し、
前記第1の位置、前記第2の位置、および前記ロボットアームに基づいて、振れの大きさおよび振れの方向を計算し、
前記ロボットアームを使用して前記ハンティングツールをターゲットに挿入し、
前記感圧チップを使用して、前記ターゲットに対する前記ハンティングツールの位置を決定し、
前記決定された位置と前記計算された振れの大きさ及び振れの方向とに基づいて、前記開口部および前記ターゲットに対する前記ハンティングツールの位置を調整する、
方法。 - 前記ハンティングツールを、前記ロボットアームに接続された試薬ピペットハウジングに挿入することをさらに含む、請求項11に記載の方法
- 細長い前記ハンティングツールを取り外し、
試薬ピペットを挿入すること、をさらに含み
前記試薬ピペットの位置合わせは、前記細長いハンティングツールの前記位置合わせに基づく、請求項11又は12に記載の方法。 - 短くされた前記ハンティングツールを取り外し、
サンプルプローブを取り付けること、をさらに含み、
前記サンプルプローブの位置合わせは、前記短くされたハンティングツールの位置合わせに基づく、請求項11又は12に記載の方法。
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