JP2021043197A

JP2021043197A - 検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置を判定するための方法および検査室操作システム

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Publication number: JP2021043197A
Application number: JP2020147819A
Authority: JP
Inventors: バルタサルバダヤラウル; Baltasar Badaya Raul; クリスチノリカルド; Cristino Ricardo
Original assignee: F Hoffmann La Roche AG
Current assignee: F Hoffmann La Roche AG
Priority date: 2019-09-05
Filing date: 2020-09-02
Publication date: 2021-03-18
Anticipated expiration: 2040-09-02
Also published as: CN112441361A; JP7000519B2; US20210069912A1; EP3789772A1; CN112441361B

Abstract

【課題】検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置を判定するための方法の提供。【解決手段】ラック１が、複数の検査室サンプル容器を担持するように構成され、方法が、ａ）ラック１の高さプロファイルを測定するステップと、ｂ）ラック１の測定された高さプロファイルに基づいてラック１の少なくとも１つのコーナー領域４を判定するステップと、ｃ）ラック１の判定された少なくとも１つのコーナー領域４に基づいてラック１の位置を判定するステップとを含む。【選択図】図２

Description

本発明は、検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置を判定するための方法および検査室操作システムに関する。

検査室操作システム、特にいわゆるインソーターおよびアウトソーターの形態の検査室操作システムは、検査室自動化システムで使用される。検査室操作システムの機能は、たとえば検査室ステーションによって、処理されるサンプルを含む検査室サンプル容器を操作することである。

検査室サンプル容器は、しばしばラックに保管され、ラックは、特定の数の検査室サンプル容器を保管するように構成される。保管される検査室サンプル容器の数は、ラックのタイプに依存する。典型的には、ラックは、検査室操作システムのラック配置ユニット上に配置される。

主な課題は、ラック配置ユニット上のラックの位置の判定に関する。

本発明の目的は、従来技術に関して改善された特性を有する、検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置を判定するための方法および検査室操作システムを提供することである。

本発明は、請求項１に記載の検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置を判定するための方法および請求項１３に記載の検査室操作システムによってこの目的を解決する。好ましい実施形態は、従属請求項に定義される。

本発明は、検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置を判定するための方法に関し、ラックは、複数の検査室サンプル容器を担持または保管するように構成される。この方法は、以下の、
ａ）ラックの高さプロファイルを測定するステップと、
ｂ）ラックの測定された高さプロファイルに基づいて、ラックの少なくとも１つのコーナー領域を判定するステップと、
ｃ）ラックの判定された少なくとも１つのコーナー領域に基づいて、検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置を判定するステップと
を含む。

本発明に従って使用される「コーナー領域」という用語は、ラックの２つ以上、特に３つの縁が合流するラックの領域もしくは範囲、またはラックの２つ以上、特に３つの縁が合流するラックの点（いわゆるコーナー点）を定義し得る。

本発明に従って使用される「ラックの高さプロファイル」という用語は、ラックの垂直プロファイルとして、またはｚ方向もしくはｚ方向と反対のラックのプロファイルとしても表され得る。

一実施形態によれば、ステップａ）は、ｘ方向およびｙ方向において、距離感知ユニットと、ラックおよび／またはラック配置ユニットおよび／またはラックに挿入されている複数の検査室サンプル容器との間の複数の垂直距離を測定することを含む。距離感知ユニットは、距離感知ユニットをｘ方向およびｙ方向に移動させるように構成されている複数のモーター、特に複数のリニアモーターに連結され得る。ｘ方向およびｙ方向において、距離感知ユニットと、ラックおよび／またはラック配置ユニットおよび／またはラックに挿入されている複数の検査室サンプル容器との間で測定された複数の垂直距離は、距離感知ユニットをｘ方向およびｙ方向に移動させるように構成されている複数のモーター、特に複数のリニアモーターの運動の自由度に基づいて構成可能な分解能値により定義され得る。

一実施形態によれば、ラックの少なくとも１つのコーナー領域は、ｘ方向およびｙ方向において、距離感知ユニットと、ラックおよび／またはラック配置ユニットおよび／またはラックに挿入されている複数の検査室サンプル容器との間の測定された複数の垂直距離に基づいて判定される。

一実施形態によれば、距離感知ユニットは、操作ユニットに割り当てられる。操作ユニットは、ラックの判定された位置に基づいて、ラックに検査室サンプル容器を挿入するか、またはラックから検査室サンプル容器を取り出すように構成される。操作ユニットは、２つ以上の把持フィンガを備え得る。把持フィンガは、検査室サンプル容器を把持するように構成される。特に、操作ユニットは、グリッパの形態である。

一実施形態によれば、距離感知ユニットは、操作ユニットに取り付けられる。特に、距離感知ユニットは、操作ユニットの２つの把持フィンガの間に取り付けられる。たとえば、距離感知ユニットは、操作ユニットの２つの把持フィンガの間の接続部またはジョイント、特にソリッドボディジョイントに取り付けられてもよい。接続部またはジョイントは、操作ユニットの２つの把持フィンガの間の相対移動を可能にするように構成される。

一実施形態によれば、距離感知ユニットは、操作ユニットの横に、すなわち操作ユニットの外側面または外面に取り付けられる。特に、距離感知ユニットは、操作ユニットの２つの把持フィンガの間に取り付けられなくてもよい。

原則として、形態または形状が、ｘ方向およびｙ方向において、距離感知ユニットと、ラックおよび／またはラック配置ユニットおよび／またはラックに挿入されている複数の検査室サンプル容器との間の複数の垂直距離を測定することを可能にする限り、距離感知ユニットの形態または形状に関する制限はない。たとえば、距離感知ユニットは、筒形、特に円筒形、すなわち管状の形態を有し得る。

一実施形態によれば、距離感知ユニットは、レーザーもしくは３Ｄレーザースキャナを備えるか、またはレーザーもしくは３Ｄレーザースキャナの形態である。レーザーまたは３Ｄレーザースキャナは、ラックの高さプロファイルの非常に正確な測定を容易にする。

一実施形態によれば、ステップｂ）は、ラックの測定された高さプロファイルに基づいて、ラックの１つのみのコーナー領域の位置を判定することを含む。

一実施形態によれば、ステップｂ）は、ラックの測定された高さプロファイルに基づいて、ラックの２つのコーナー領域、特に２つのみのコーナー領域の位置を判定することを含む。

一実施形態によれば、ステップｂ）は、ラックの測定された高さプロファイルに基づいて、ラックの正反対に配置された２つのコーナー領域の位置を判定することを含む。

先行する３つの段落で説明した実施形態は、特に、検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置の判定をさらに加速できるという利点を有する。

一実施形態によれば、ステップｂ）は、ラックの測定された高さプロファイルを、ラックのＣＡＤ（コンピュータ支援設計）データから分かるラックの高さプロファイルと、および／またはラック配置ユニットのＣＡＤ（コンピュータ支援設計）データから分かるラック配置ユニットの高さプロファイルと、および／または検査室サンプル容器のＣＡＤ（コンピュータ支援設計）データから分かる検査室サンプル容器の高さプロファイルと位置合わせまたは一致させることを含む。したがって、ラックの少なくとも１つのコーナー領域の判定はさらに加速され得る。

一実施形態によれば、ラックは、多数のオリフィスを備え、それぞれのオリフィスは、検査室サンプル容器を受け取るように構成され、以下の、ｄ）ラックの測定された高さプロファイルに基づいて、複数のオリフィスのうちの少なくとも１つが検査室サンプル容器を受け取ったか否かを、つまり、検査室サンプル容器で占有されているか否かを判定するステップが実行される。したがって、ラック上の複数の検査室サンプル容器の存在、および／またはラック上の複数の検査室サンプル容器のタイプ、および／またはラック上の複数の検査室サンプル容器の正しい配置などのラックの追加の問題が判定され得る。

検査室操作システムは、上述した方法を実行するように構成される。

特に、検査室操作システムは、複数の検査室サンプル容器を操作するように構成される。それぞれの検査室サンプル容器は、典型的には、ガラスまたは透明なプラスチックで作製された管として設計され、典型的には、上端に開口部を有する。検査室サンプル容器は、血液サンプル、（血液の）血清または血漿サンプル、尿サンプル、分離ゲル、凝血塊（血球）または化学試料などの、処理および／または分析されるサンプルを収容および／または保管および／または運搬するために使用され得る。検査室サンプル容器は、たとえば、あらゆる種類の生物学的液体を収容および／または保管および／または運搬するために使用され得る。

一実施形態によれば、検査室操作システムは、複数のラックを備える。それぞれのラックは、複数の検査室サンプル容器を担持するように構成される。これまでのところ、対応する先行技術が参照される。ラックの数は、たとえば、１〜１０００の範囲の数であってもよい。それぞれのラックによって担持される検査室サンプル容器の数は、たとえば、２〜１５０の範囲の数であってもよい。

一実施形態によれば、検査室操作システムは、ラック配置ユニットをさらに備える。複数のラックのうちの少なくとも１つは、ラック配置ユニット上に配置される。ラック配置ユニットは、ラック保持要素を有する平らな金属板を備え得る。ラック保持要素は、ラック配置ユニット上に配置される複数のラックのうちの少なくとも１つを取り外し可能に保持するように構成され得る。ラック保持要素によって取り外し可能に保持されるラックの動作原理は、たとえば、独国特許出願公開第１０２００８０５８７５５号明細書に開示されている。

一実施形態によれば、検査室操作システムは、距離感知ユニットをさらに備える。距離感知ユニットは、ｘ方向およびｙ方向において、距離感知ユニットと、ラックおよび／またはラック配置ユニットおよび／またはラックに挿入されている複数の検査室サンプル容器との間の複数の垂直距離を感知するように構成される。特に、距離感知ユニットは、レーザーもしくは３Ｄレーザースキャナを備えるか、またはレーザーもしくは３Ｄレーザースキャナの形態である。

一実施形態によれば、検査室操作システムは、操作ユニットをさらに備える。操作ユニットは、ラック配置ユニット上に配置されているラックに検査室サンプル容器を挿入するか、またはラック配置ユニット上に配置されているラックから検査室サンプル容器を取り出すように構成される。操作ユニットは、２つ以上の把持フィンガを備え得る。特に、操作ユニットは、グリッパの形態である。

一実施形態によれば、距離感知ユニットは、操作ユニットに割り当てられる。特に、距離感知ユニットは、操作ユニット、特に操作ユニットの２つの把持フィンガの間に取り付けられてもよい。たとえば、距離感知ユニットは、操作ユニットの２つの把持フィンガの間の接続部またはジョイント、特にソリッドボディジョイントに取り付けられてもよい。接続部またはジョイントは、操作ユニットの２つの把持フィンガ間の相対移動を可能にするように構成される。代替的に、距離感知ユニットは、操作ユニットの横に取り付けられてもよい。

検査室操作システムは、距離感知ユニットおよび／または操作ユニットをｘ方向およびｙ方向に移動させるように構成される複数のモーター、特に複数のリニアモーターをさらに備えていてもよい。

本発明は、特に以下の利点を特徴とする。
−検査室操作システムのラック配置ユニット上のラックの位置の判定は、高レベルの精度で達成可能である。
−ラックの位置の判定は、完全に自動化された方法で実行され得る。したがって、人間の相互作用は不要であり、検査室スタッフは、本発明の方法が実行されている間に他の活動を実行することができる。
−２つ以上のラックの同時判定が、大幅な追加作業無しで可能である。
−ラックに関する追加の問題、たとえば、ラックに配置されている検査室サンプル容器の存在および／またはタイプおよび／または正しい配置などが判定され得る。
−本発明は、ハードウェアに依存しないため、あらゆる種類の検査室操作システムに関連して適用可能である。

本発明の実施形態を概略的に示す図面に関して本発明を詳細に説明する。

検査室サンプル容器ラックを上面視で概略的に示す図である。本発明による方法のステップａ）の第１の実施形態を概略的に示す図である。本発明による方法のステップａ）の第２の実施形態を概略的に示す図である。図２に概略的に示された本発明による方法のステップａ）の実施形態に従って測定された高さプロファイルを概略的に示す図である。図３に概略的に示された本発明による方法のステップａ）の実施形態に従って測定された高さプロファイルを概略的に示す図である。本発明による検査室操作システムの実施形態を概略的に示す図である。本発明による検査室操作システムのさらなる実施形態を概略的に示す図である。

図１は、従来の検査室サンプル容器ラック１、すなわち、複数の検査室サンプル容器２を担持するように構成されているラック１を底面視で示す。検査室サンプル容器ラック１は、管とも呼ばれ得る従来の検査室サンプル容器２を受け取るように構成された２０個のオリフィス９を備える（図６も参照）。ラック１は、４つのコーナー領域４を含む。

図２ａ〜ｄは、本発明による方法のステップａ）の実施形態を概略的に示す。

ラック１の高さプロファイルＨＰは、ｘ方向およびｙ方向において、一方で距離感知ユニット５と、他方でラック１およびラック配置ユニット３との間の４つの垂直距離ＤＩ、ＤＩ'、ＤＩ''、ＤＩ'''を測定することによって測定される。ラック１のそれぞれの高さプロファイルＨＰは、図４に概略的に示される。

自明のことながら、ラック１の高さプロファイルＨＰは、ｘ方向およびｙ方向において、一方で距離感知ユニット５と、他方でラック１およびラック配置ユニット３との間のより多くの垂直距離を測定することによって測定されてもよい。

距離感知ユニット５は、ｘ方向およびｙ方向に距離感知ユニットを移動させるように構成されている複数のモーター、特に複数のリニアモーターによって移動され得る。

詳細には、ステップａ）は、距離感知ユニット５とラック配置ユニット３との間の、特にラック１のコーナー領域４の近くの垂直距離ＤＩ（図２ａ参照）、距離感知ユニット５とラック１のコーナー領域４との間の垂直距離ＤＩ'（図２ｂ参照）、距離感知ユニット５とラック１のオリフィス９の底部との間の垂直距離ＤＩ''（図２ｃ参照）、および距離検知ユニット５とラック１の上面との間の、特にラック１のオリフィス９の近くの垂直距離ＤＩ'''（図２ｄ参照）を測定することを含む。

次に、ラック１の少なくとも１つのコーナー領域４、特に２つのコーナー領域４、特に対向して配置された２つのコーナー領域４が、ラック１の測定された高さプロファイルＨＰに基づいて判定される（ステップｂ））。このステップは、ラック１の測定された高さプロファイルＨＰを、ラック１のＣＡＤ（コンピュータ支援設計）データから分かるラック１の高さプロファイルと、ラック配置ユニット３のＣＡＤ（コンピュータ支援設計）データから分かるラック配置ユニット３の高さプロファイルとに位置合わせまたは一致させることで実行され得る。

次に、検査室操作システム１００のラック配置ユニット３上のラック１の位置が、ラック１の判定された少なくとも１つのコーナー領域４に基づいて判定される（ステップｃ））。

図３ａ〜ｆは、本発明による方法のステップａ）のさらなる実施形態を概略的に示す。

ラック１の高さプロファイルＨＰ’は、ｘ方向およびｙ方向において、一方で距離感知ユニット５と、他方でラック１、ラック配置ユニット３、およびラック１に挿入されている複数の検査室サンプル容器２との間の６つの垂直距離ＤＩ、ＤＩ'、ＤＩ''、ＤＩ'''、ＤＩ''''、ＤＩ'''''を測定することによって測定される。ラック１のそれぞれの高さプロファイルＨＰ’は、図５に概略的に示される。

自明のことながら、ラック１の高さプロファイルＨＰ’は、ｘ方向およびｙ方向において、一方で距離感知ユニット５と、他方でラック１、ラック配置ユニット３、およびラック１に挿入されている複数の検査室サンプル容器２との間のより多くの垂直距離を測定することによって測定されてもよい。

詳細には、ステップａ）は、距離感知ユニット５とラック配置ユニット３の底部との間の、特にラック１のコーナー４の近くの垂直距離ＤＩ（図３ａ参照）、距離感知ユニット５とラック１の少なくとも１つのコーナー領域４との間の垂直距離ＤＩ'（図３ｂ参照）、距離感知ユニット５と検査室サンプル容器２の上端との間の垂直距離ＤＩ''（図３ｃ参照）、距離感知ユニット５と検査室サンプル容器２の底部との間の垂直距離ＤＩ'''（図３ｄ参照）、距離感知ユニット５と検査室サンプル容器２の上端との間の垂直距離ＤＩ''''（図３ｅ参照）、および距離感知ユニット５とラック１の上面との間の、特にラック１のそれぞれのオリフィス９に挿入されている検査室サンプル容器２の近くの垂直距離ＤＩ'''''（図３ｆ参照）を測定することを含む。

次に、ラック１の少なくとも１つのコーナー領域４、特に２つのコーナー領域４、特に対向して配置された２つのコーナー領域４が、ラック１の測定された高さプロファイルＨＰ’に基づいて判定される（ステップｂ））。このステップは、ラック１の測定された高さプロファイルＨＰ’を、ラック１のＣＡＤ（コンピュータ支援設計）データから分かるラック１の高さプロファイルと、ラック配置ユニット３のＣＡＤ（コンピュータ支援設計）データから分かるラック配置ユニット３の高さプロファイルと、検査室サンプル容器２のＣＡＤ（コンピュータ支援設計）データから分かる検査室サンプル容器２の高さプロファイルとに位置合わせまたは一致させることで実行され得る。

図６は、本発明による検査室操作システムの一実施形態を概略的に示す。

検査室操作システム１００は、２つのラック１を備える。各ラック１は、複数の検査室サンプル容器２を担持するように構成される。さらに、各ラック１は、検査室サンプル容器２を保持および／または担持するための４つのオリフィス９を有する。自明のことながら、検査室操作システムは、２つよりも多いラック１、たとえば３〜１０００のラック１を備えていてもよい。自明のことながら、ラック１は、４つより多いオリフィス９、たとえば４０のオリフィス９を有していてもよい。２つの例示的なラック１の１つは、検査室サンプル容器２を担持し、残りの例示的なラック１は、検査室サンプル容器２を担持しない。

検査室操作システム１００は、ラック配置ユニット３をさらに備える。２つの例示的なラック１は、検査室操作システム１００のラック配置ユニット３上に配置される。ラック１は、ラック配置ユニット３によって取り外し可能に保持される。

検査室操作システム１００は、距離感知ユニット５をさらに備える。距離感知ユニット５は、ｘ方向およびｙ方向において、距離感知ユニット５と、ラック１および／またはラック配置ユニット３および／またはラック１に挿入されている複数の検査室サンプル容器２との間の複数の垂直距離を感知するように構成される。特に、距離感知ユニット５は、レーザーもしくは３Ｄレーザースキャナを備えるか、またはレーザーもしくは３Ｄレーザースキャナの形態である。レーザーまたは３Ｄレーザースキャナは、ラック１の高さプロファイルの測定に関して、高レベルの精度とエラー防止を容易にする。

検査室操作システム１００は、操作ユニット６をさらに備える。操作ユニット６は、ラック配置ユニット３に配置されるラック１に検査室サンプル容器２を挿入するか、またはラック配置ユニット３に配置されるラック１から検査室サンプル容器２を取り出すように構成される。操作ユニット６は、検査室サンプル容器２を把持するように構成された２つの把持フィンガ７、８を有する。

図７は、本発明による検査室操作システム１００のさらなる実施形態を概略的に示す。

検査室操作システム１００は、複数の検査室サンプル容器を担持するように構成されているラック１を備える。ラック１は、検査室サンプル容器を保持および／または担持するための１２のオリフィス９を有する。

検査室操作システム１００は、ラック配置ユニット３をさらに備える。ラック１は、検査室操作システム１００のラック配置ユニット３上に配置される。さらに、ラック１は、ラック配置ユニット３によって取り外し可能に保持される。

検査室操作システム１００は、距離感知ユニット５をさらに備え、距離感知ユニット５は、ｘ方向およびｙ方向において、距離感知ユニット５と、ラック１および／またはラック配置ユニット３および／またはラック１に挿入されている複数の検査室サンプル容器２との間の複数の垂直距離を感知するように構成される。距離感知ユニット５は、２つの把持フィンガ７、８の間に、特に操作ユニット６の２つの把持フィンガ７、８の相対移動を容易にするように構成されている接続部またはジョイントに取り付けられる。また、距離感知ユニット５は、管の形態を有し得る。

検査室操作システム１００のさらなる特徴および利点に関して、図６の説明が全体として参照される。

さらなる態様によれば、本発明は以下のように記述され得る。

本発明は、距離測定装置、特にレーザーの形態の、またはレーザーセンサを有する距離測定装置の使用を提案する。距離測定装置は、検査室操作システムのグリッパに、またはｚ方向に沿った固定位置に配置され得る。複数の検査室サンプル容器を担持するように構成され、検査室操作システムの配置ユニット上に配置されるラックの位置を決定するためのアルゴリズムが使用され得る。アルゴリズムは、２つのメインサブアルゴリズムに分割され得る。第１のメインサブアルゴリズムは、以下でワークスペースとも呼ばれるラックおよびラック配置ユニットの３Ｄスキャンを実行することにより、ｘｙ平面（ｘ方向またはｘ軸およびｙ方向またはｙ軸によって画定される平面）における測定ポイントのそれぞれで距離測定デバイスの距離を測定することにより、データを取得するように構成される。ｘｙ測定ポイントの数は、（ｍｍまたはモーターステップでの）構成可能な分解能値で画定され得る。たとえば、第１のサブアルゴリズムは、次のステップに従い得る。

１．第１のｘ位置に移動して、測定を開始する（必ずしも原点位置ではない）。
２．第１のｙ位置に移動して、測定を開始する（必ずしも原点位置ではない）。
２．１．（たとえばレーザーセンサを用いて）深さ測定を実行し、測定値が取得された（ｘ、ｙ）座標と共に値をメモリに保存する。
２．２．ｙ軸の分解能（ｍｍ）を移動する。
２．３．ｙの測定範囲がカバーされるまで２．１に戻る。
３．ｘ軸の分解能（ｍｍ）を移動する。
４．ｘの測定範囲がカバーされるまで２．１に戻る。

結果／出力データは、（ｘ、ｙ、ｚ）点群であり、ワークスペースの３Ｄマッピングとして解釈することができ、ｘ値およびｙ値は、モーターエンコーダから取得され、ｚ値は、（ｘ、ｙ）での距離測定から取得される。

第２のメインサブアルゴリズムは、データを処理するように、特にすべてのラック位置の物理座標を把握するように構成され得る。詳細には、第２のメインサブアルゴリズムは、以前に生成された（ｘ、ｙ、ｚ）点群を使用して、たとえば、検査室処理システムのラック配置ユニット上のラックの最初と最後の位置を特定するように構成され得る。これらの２つの位置の座標は、位置計算アルゴリズムに供給され得る。アルゴリズムは、たとえば、ラック配置ユニットのＣＡＤ情報を使用して、最初と最後のラック位置の位置を推定することによって簡略化され得る。代替的に、データ処理は、最初のラック位置とその座標のみを検出するために、データ取得とともに適用され得る。また、ラックデータベースは、最近測定された最初のラック位置に基づいて最後のラック位置の位置を推定するために使用され得る。代替的に、データ処理は、最後のラック位置とその座標のみを検出するために、データ取得とともに適用され得る。

Claims

検査室操作システム（１００）のラック配置ユニット（３）上のラック（１）の位置を判定するための方法であって、
前記ラック（１）が、複数の検査室サンプル容器（２）を担持するように構成され、
前記方法が、
ａ）前記ラック（１）の高さプロファイル（ＨＰ、ＨＰ’）を測定するステップと、
ｂ）前記ラック（１）の測定された高さプロファイル（ＨＰ、ＨＰ’）に基づいて前記ラック（１）の少なくとも１つのコーナー領域（４）を判定するステップと、
ｃ）前記ラック（１）の判定された少なくとも１つのコーナー領域（４）に基づいて前記ラック（１）の位置を判定するステップと
を含む、方法。
ステップａ）が、ｘ方向およびｙ方向において、距離感知ユニット（５）と、前記ラック（１）および／またはラック配置ユニット（３）および／または前記ラック（１）に挿入されている複数の検査室サンプル容器（２）との間の複数の垂直距離（ＤＩ、ＤＩ'、ＤＩ''、ＤＩ'''、ＤＩ''''、ＤＩ'''''）を測定することを含む、
請求項１記載の方法。
前記ラック（１）の前記少なくとも１つのコーナー領域（４）が、ｘ方向およびｙ方向において、前記距離感知ユニット（５）と、前記ラック（１）および／またはラック配置ユニット（３）および／または前記ラック（１）に挿入されている複数の検査室サンプル容器（２）との間の測定された複数の垂直距離（ＤＩ、ＤＩ'、ＤＩ''、ＤＩ'''、ＤＩ''''、ＤＩ'''''）に基づいて判定される、
請求項２記載の方法。
前記距離感知ユニット（５）が、操作ユニット（６）に割り当てられ、前記操作ユニット（６）は、前記ラック（１）の判定された位置に基づいて、前記ラック（１）に検査室サンプル容器（２）を挿入するか、または前記ラック（１）から検査室サンプル容器（２）を取り出すように構成される、
請求項２または３記載の方法。
前記距離感知ユニット（５）が、前記操作ユニット（６）の２つの把持フィンガ（７、８）の間に取り付けられる、
請求項４記載の方法。
前記距離感知ユニット（５）が、前記操作ユニット（６）の横に取り付けられる、
請求項４記載の方法。
前記距離感知ユニット（５）が、レーザーもしくは３Ｄレーザースキャナを備えるか、またはレーザーもしくは３Ｄレーザースキャナの形態である、
請求項２〜６のいずれか１項に記載の方法。
ステップｂ）が、前記ラック（１）の測定された高さプロファイル（ＨＰ、ＨＰ’）に基づいて前記ラック（１）の１つのみのコーナー領域（４）の位置を判定することを含む、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
ステップｂ）が、前記ラック（１）の測定された高さプロファイル（ＨＰ、ＨＰ’）に基づいて前記ラック（１）の２つのコーナー領域（４）の位置を判定することを含む、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
ステップｂ）が、前記ラック（１）の測定された高さプロファイル（ＨＰ、ＨＰ’）に基づいて前記ラックの正反対に配置された２つのコーナー領域（４）の位置を判定することを含む、
請求項１〜７および９のいずれか１項に記載の方法。
ステップｂ）が、前記ラック（１）の測定された高さプロファイル（ＨＰ、ＨＰ’）を、前記ラック（１）のＣＡＤデータから分かる前記ラック（１）の高さプロファイルと、および／または、前記ラック配置ユニット（３）のＣＡＤデータから分かる前記ラック配置ユニット（３）の高さプロファイルと、および／または、前記検査室サンプル容器（２）のＣＡＤデータから分かる検査室サンプル容器（２）の高さプロファイルとを一致させることを含む、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法。
前記ラック（１）が、複数のオリフィス（９）を備え、それぞれのオリフィス（９）が、検査室サンプル容器を受け取るように構成され、以下の、
ｄ）前記ラック（１）の測定された高さプロファイル（ＨＰ、ＨＰ’）に基づいて、前記複数のオリフィス（９）のうちの少なくとも１つが検査室サンプル容器（２）によって占有されているか否かを判定するステップ
が実行される、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の方法。
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法を実行するように構成される検査室操作システム（１００）。
前記検査室操作システム（１００）が、
それぞれが複数の検査室サンプル容器（２）を担持するように構成される複数のラック（１）と、
前記複数のラック（１）のうちの少なくとも１つが配置されるラック配置ユニット（３）と、
距離感知ユニット（５）であって、ｘ方向およびｙ方向において、前記距離感知ユニット（５）と、前記ラック（１）および／またはラック配置ユニット（３）との間の複数の垂直距離（ＤＩ、ＤＩ'、ＤＩ''、ＤＩ'''、ＤＩ''''、ＤＩ'''''）を感知するように構成される距離感知ユニット（５）と
を備える、
請求項１３記載の検査室操作システム（１００）。
前記検査室操作システム（１００）が、操作ユニット（６）をさらに備え、
前記操作ユニット（６）が、前記ラック配置ユニット（３）上に配置されている前記ラック（１）に検査室サンプル容器を挿入するか、または前記ラック配置ユニット（３）上に配置されている前記ラック（１）から検査室サンプル容器（２）を取り出すように構成され、
前記距離感知ユニット（５）が、前記操作ユニット（６）に割り当てられる、
請求項１３または１４記載の検査室操作システム（１００）。