JPH02185385A - ロボットのハンドの位置決め方法 - Google Patents
ロボットのハンドの位置決め方法Info
- Publication number
- JPH02185385A JPH02185385A JP1002385A JP238589A JPH02185385A JP H02185385 A JPH02185385 A JP H02185385A JP 1002385 A JP1002385 A JP 1002385A JP 238589 A JP238589 A JP 238589A JP H02185385 A JPH02185385 A JP H02185385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- fingers
- tip
- detection signal
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、支持体から一対の指を突出させて成るハンド
によって、円筒形状の対象物を把持するロボットのハン
ドの位置決め方法に関する。
によって、円筒形状の対象物を把持するロボットのハン
ドの位置決め方法に関する。
（ロ）従来の技術
この種のハンドの位置決め方法の一例が株式会社大河出
版発行の「産業用ロボット入門」の１８４頁に記載され
ている。このものは、対象物を把持するハンドの一対の
指に発光素子と受光素子を設け、対象物からの反射光等
を検知しつつ位置決めするものである。
版発行の「産業用ロボット入門」の１８４頁に記載され
ている。このものは、対象物を把持するハンドの一対の
指に発光素子と受光素子を設け、対象物からの反射光等
を検知しつつ位置決めするものである。
（ハ）発明が解決しようとする課肪
しかし、従来例は、ゴミ等の汚れが検知機能を低下させ
るので、対象物が例えば調理ずみ食品の収納、容器であ
ったりすると、経年変化の点に問題が生じる。
るので、対象物が例えば調理ずみ食品の収納、容器であ
ったりすると、経年変化の点に問題が生じる。
本発明は、汚れ等に対して機能低下がほとんど無い位置
決め方法を提供せんとするものである。
決め方法を提供せんとするものである。
（ニ）課題を解決するための手段
本発明による解決手段は、ハンドの指を、支持体から突
出した根本部と、この根本部に復元性を有するように揺
動自在に支持された先端部と、この先端部が対象物に接
触したのを先端部の揺動に基づいて検知する指先センサ
とから構成し、上記支持体には、指の間に入った対象物
が支持体に接触したのを検知する奥行センサを設け、上
記対象物に対するハンドの進行方向を上記指先センサか
らの検知信号に基づいて決めると共に、ハンドの停止を
奥行センサからの検知信号に基づいて決める構成である
。
出した根本部と、この根本部に復元性を有するように揺
動自在に支持された先端部と、この先端部が対象物に接
触したのを先端部の揺動に基づいて検知する指先センサ
とから構成し、上記支持体には、指の間に入った対象物
が支持体に接触したのを検知する奥行センサを設け、上
記対象物に対するハンドの進行方向を上記指先センサか
らの検知信号に基づいて決めると共に、ハンドの停止を
奥行センサからの検知信号に基づいて決める構成である
。
（ホ）作 用
従って、対象物にハンドが接近した時、らし右の指の先
端に対象物が接触すればハンドを右前方に動かし、もし
左の指の先端が対象物に接触すればハンドを左前方に移
動させ、両方の指がともに対象物に接触していない時は
ハンドを前進させ、そして、２本の指の間に入った対象
物が支持体に接触したことを検知したときハンドを停止
させるようにすれば、ハンドの２本の指の間に対象物が
正確に位置決めされることになる。
端に対象物が接触すればハンドを右前方に動かし、もし
左の指の先端が対象物に接触すればハンドを左前方に移
動させ、両方の指がともに対象物に接触していない時は
ハンドを前進させ、そして、２本の指の間に入った対象
物が支持体に接触したことを検知したときハンドを停止
させるようにすれば、ハンドの２本の指の間に対象物が
正確に位置決めされることになる。
（へ）実施例
以下、図面に基づいて説明すると、円筒形状の食品等の
収納容器を対象物ｌとするロボットは、基本形として、
ハンド２をマニピュレータ３と、これに接続された支持
体４と、支持体４から突出され、対象物１を把持する左
右一対の指５Ｌ、５Ｒとから構成している（第７図参照
）。
収納容器を対象物ｌとするロボットは、基本形として、
ハンド２をマニピュレータ３と、これに接続された支持
体４と、支持体４から突出され、対象物１を把持する左
右一対の指５Ｌ、５Ｒとから構成している（第７図参照
）。
そして、第１図及び第２図で示すように、支持体４は、
指５．５の間に対象物１が接触したときに検知信号を出
力するリミットスイッチから成る奥行センサ６を設けて
いる。指５Ｌ、５Ｒは、支持体４から突出し、把持する
方向（内側方向）に移動できる根本部７と、この根本部
７に復元性のあるゴム等の弾性体８を介して揺動可能に
支持された弯曲面の先端部９と、この先端部９が対象物
ｌに接触して弾性体８を中心に屈曲したときにこの屈曲
動作を検知するリミットスイッチ等から成る指先センサ
ｌＯとから構成されている。詳しくは、指先センサ１０
は、根本部７に固定されたリミットスイッチ１０１と、
先端部９に固定された操作子１０２から成り、先端部９
が対象物１に接触して弾性体８を中心にして外側に屈曲
したときに検知信号を出力する。
指５．５の間に対象物１が接触したときに検知信号を出
力するリミットスイッチから成る奥行センサ６を設けて
いる。指５Ｌ、５Ｒは、支持体４から突出し、把持する
方向（内側方向）に移動できる根本部７と、この根本部
７に復元性のあるゴム等の弾性体８を介して揺動可能に
支持された弯曲面の先端部９と、この先端部９が対象物
ｌに接触して弾性体８を中心に屈曲したときにこの屈曲
動作を検知するリミットスイッチ等から成る指先センサ
ｌＯとから構成されている。詳しくは、指先センサ１０
は、根本部７に固定されたリミットスイッチ１０１と、
先端部９に固定された操作子１０２から成り、先端部９
が対象物１に接触して弾性体８を中心にして外側に屈曲
したときに検知信号を出力する。
次に、位置決め動作について説明すると、第３図の如く
、ハンド２が互いに中心がずれたまま対象物１に向けて
前進し、指５Ｒの先端部９が対象物１に接触する。する
と、先端部９が弾性体８を中心に外側に屈曲し、操作子
１０２がリミットスイッチ１０１を押圧し、指先センサ
ｌＯを作動させる。即ち、右側の指先センサ１０が検知
信号を出力する。
、ハンド２が互いに中心がずれたまま対象物１に向けて
前進し、指５Ｒの先端部９が対象物１に接触する。する
と、先端部９が弾性体８を中心に外側に屈曲し、操作子
１０２がリミットスイッチ１０１を押圧し、指先センサ
ｌＯを作動させる。即ち、右側の指先センサ１０が検知
信号を出力する。
指先センサｌＯと奥行センサ６の検知信号は、マニピュ
レータ３の制御手段（図示せず）に入力される。この制
御手段は、マニピュレータ３に対してハンド２の前後左
右への移動、把持の各指令を与えるものである。
レータ３の制御手段（図示せず）に入力される。この制
御手段は、マニピュレータ３に対してハンド２の前後左
右への移動、把持の各指令を与えるものである。
かくして、右側の指先センサｌＯの検知信号により、マ
ニピュレータ３はハンド２を右斜め前に移動させる。逆
に左側の指先センサ１０の検知信号が入力すれば、左斜
め前に移動させる。また、指先センサｌＯからの検知信
号が入力されなければ単に前進させる。この動作は、第
６図のフローチャートにより示されている。
ニピュレータ３はハンド２を右斜め前に移動させる。逆
に左側の指先センサ１０の検知信号が入力すれば、左斜
め前に移動させる。また、指先センサｌＯからの検知信
号が入力されなければ単に前進させる。この動作は、第
６図のフローチャートにより示されている。
こうして、ハンド２を前後左右に移動させると、ハンド
２の指５Ｌ、５Ｒの間には対象物１が位置するようにな
り（第４図参照）、更に前進させると、支持体４に対象
物ｌが接触して奥行センサ６が検知信号を出力する（第
５図参照）。このように位置決め動作が終了すると、ハ
ンド２の前後左右の動きを停止し、次いで指５Ｌ、５Ｒ
をモータ等で内側に動がし、対象物ｌの把持作業を行な
わせる。
２の指５Ｌ、５Ｒの間には対象物１が位置するようにな
り（第４図参照）、更に前進させると、支持体４に対象
物ｌが接触して奥行センサ６が検知信号を出力する（第
５図参照）。このように位置決め動作が終了すると、ハ
ンド２の前後左右の動きを停止し、次いで指５Ｌ、５Ｒ
をモータ等で内側に動がし、対象物ｌの把持作業を行な
わせる。
第８図〜第１２図は指５Ｌ、５Ｒの他の実施例を示して
いる。ここでは、根本部７と先端部９とは回動自在に軸
支してあり、先端部９の復元性を確保すべくスプリング
１１が両部に連係させである。指先センサ１０は、リミ
ットスイッチ１０１と、先端部９のカム面１０３とによ
り構成される。即ち、リミットスイッチ１０１の操作子
をカム面１０３の凹所に常時嵌合させておき、先端部９
が回動してカム面１０３が移動したときにすミツトスイ
ッチ１０１が作動して検知信号を出力する。先端部９の
最先端には対象物１との接触状態を緩和するためにロー
ラー１２が付設しである。かくして、ハンド２を対象物
１に向けて前進し、指５の先端部９が軸支点を中心に外
側或いは内側に回動すると（第９図或いは第１０図参照
）、カム面１０３が回動してリミットスイッチ１０１の
操作子を凹所から外し、該スイッチ１０１を作動させる
。即ち、指先センサ１０がら検知信号が出力する。
いる。ここでは、根本部７と先端部９とは回動自在に軸
支してあり、先端部９の復元性を確保すべくスプリング
１１が両部に連係させである。指先センサ１０は、リミ
ットスイッチ１０１と、先端部９のカム面１０３とによ
り構成される。即ち、リミットスイッチ１０１の操作子
をカム面１０３の凹所に常時嵌合させておき、先端部９
が回動してカム面１０３が移動したときにすミツトスイ
ッチ１０１が作動して検知信号を出力する。先端部９の
最先端には対象物１との接触状態を緩和するためにロー
ラー１２が付設しである。かくして、ハンド２を対象物
１に向けて前進し、指５の先端部９が軸支点を中心に外
側或いは内側に回動すると（第９図或いは第１０図参照
）、カム面１０３が回動してリミットスイッチ１０１の
操作子を凹所から外し、該スイッチ１０１を作動させる
。即ち、指先センサ１０がら検知信号が出力する。
マニピュレータ３は、指先センサ１０，１０と奥行セン
サ６の検知信号に応じてハンド２を動かし、右側のセン
サ１０が検知信号を出力すれば右方向に、左側が出力す
れば左方向に夫々動かし、その出力が無ければ前進させ
、奥行センサ６が検知信号を出力すれば停止させるので
ある（第１１図及び第１２図参照）。把持動作は前の実
施例と同じである。
サ６の検知信号に応じてハンド２を動かし、右側のセン
サ１０が検知信号を出力すれば右方向に、左側が出力す
れば左方向に夫々動かし、その出力が無ければ前進させ
、奥行センサ６が検知信号を出力すれば停止させるので
ある（第１１図及び第１２図参照）。把持動作は前の実
施例と同じである。
（ト）発明の効果
本発明方法に依れば、対象物の位置検出を、先端部の揺
動に伴なう指先センサの検知信号に基づいて実行するの
で、汚れ等とは無関係に確実な位置決めを行なうことが
できる。
動に伴なう指先センサの検知信号に基づいて実行するの
で、汚れ等とは無関係に確実な位置決めを行なうことが
できる。
第１１は本発明方法によるハンドの平面図、第２図は正
面図、第３図は指が接触した状態の平面図、第４図はハ
ンドを一側方向に移動した状態の平面図、第５図は位置
決め終了時の平面図、第６図は動作説明のためのフロー
チャート、第７図は基本形の斜視図、第８図はハンドの
他の実施例の平面図、第９図及び第１０図は指が接触し
た状態の平面図、第１１図はハンドを一例方向に移動し
た状態の平面図、第１２図は位置決め終了時の平面図で
ある。 １・・・対象物、２・・・ハンド、５・・・指、８・・
・弾性体、９・・・先端部、１０・・・指先センサ、１
１・・・スプリング。
面図、第３図は指が接触した状態の平面図、第４図はハ
ンドを一側方向に移動した状態の平面図、第５図は位置
決め終了時の平面図、第６図は動作説明のためのフロー
チャート、第７図は基本形の斜視図、第８図はハンドの
他の実施例の平面図、第９図及び第１０図は指が接触し
た状態の平面図、第１１図はハンドを一例方向に移動し
た状態の平面図、第１２図は位置決め終了時の平面図で
ある。 １・・・対象物、２・・・ハンド、５・・・指、８・・
・弾性体、９・・・先端部、１０・・・指先センサ、１
１・・・スプリング。
Claims (1)
- （１）支持体から一対の指を突出させて成るハンドによ
って、円筒形状の対象物を把持するロボットのハンドの
位置決め方法に於いて、上記指を、支持体から突出した
根本部と、この根本部に復元性を有するように揺動自在
に支持された先端部と、この先端部が上記対象物に接触
したのを先端部の揺動に基づいて検知する指先センサと
から構成し、上記支持体には、指の間に入った対象物が
支持体に接触したのを検知する奥行センサを設け、上記
対象物に対するハンドの進行方向を上記指先センサから
の検知信号に基づいて決めると共に、ハンドの停止を奥
行センサからの検知信号に基づいて決めることを特徴と
したロボットのハンドの位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1002385A JPH02185385A (ja) | 1989-01-09 | 1989-01-09 | ロボットのハンドの位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1002385A JPH02185385A (ja) | 1989-01-09 | 1989-01-09 | ロボットのハンドの位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02185385A true JPH02185385A (ja) | 1990-07-19 |
Family
ID=11527766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1002385A Pending JPH02185385A (ja) | 1989-01-09 | 1989-01-09 | ロボットのハンドの位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02185385A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006341361A (ja) * | 2005-06-10 | 2006-12-21 | Ari Kk | 把持装置 |
| JP2008229812A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Toyota Motor Corp | 弦楽器用マニピュレータ、及び弦楽器演奏ロボット |
| JP2009090406A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットのターゲット位置検出装置 |
| JP2011177863A (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Ihi Corp | 把持装置 |
| EP4019212A1 (en) * | 2020-12-23 | 2022-06-29 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper jaw sensor |
-
1989
- 1989-01-09 JP JP1002385A patent/JPH02185385A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006341361A (ja) * | 2005-06-10 | 2006-12-21 | Ari Kk | 把持装置 |
| JP2008229812A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Toyota Motor Corp | 弦楽器用マニピュレータ、及び弦楽器演奏ロボット |
| JP2009090406A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットのターゲット位置検出装置 |
| JP2011177863A (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Ihi Corp | 把持装置 |
| EP4019212A1 (en) * | 2020-12-23 | 2022-06-29 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper jaw sensor |
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