JPS6218387Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はロボツト又はマニピユレータ等に使用
されるハンド機構に関する。

従来ロボツトのハンドは把持対象物体の大きさ
形状に合わせて作られるが、揺動フインガー式の
ハンドで大きさの異る２種類以上のものをハンド
リングする場合物体とフインガーの接触状態は１
種類のみは面接触できるように合せられるが、他
の物体には対向するフインガーの開閉角度が平行
とならず、物体に対し面接触できないため拘束が
不安定となりハンドリングミスになる場合がでて
くる。これをさけるためには平行移動フインガー
式のハンドを用いる必要がある。しかし、不特定
の大きさの物体でもフインガーの面接触ができる
利点はあるが、その構造は揺動式に比べ複雑であ
り、又、開閉量は物体の大きさに左右されるので
開閉確認検出が取り難いという欠点があつた。

本考案の目的は、揺動フインガー式ハンドにお
いて、フインガーを段付とスライド駒付の簡単な
構造で、大きさの異る３種類の物体を面接触の安
定な把持ができるようにし、しかもフインガーの
開閉量が小さく一定にできるので開閉確認検出も
取り易いハンドを提供することにある。

本考案は、一対の揺動フインガー取付部と、こ
れを対称に開閉駆動する機構を内蔵するハンド本
体と、これに取付けるフインガーを、相対向する
物体把持面を対称に一段の段付とし、この段の中
間にフインガー把持揺動方向とは直角方向に外力
によりスライドする中間クランプ把持面用駒をお
き、この駒を常にフインガー先端に戻すバネを一
端に取り付けた構造を有し、このフインガーの段
を、それぞれ３種類の物体把持状態において、フ
インガーが同一開閉量となるような寸法構成をと
るものとする。

対向するフインガーの固定の段は３種類の大き
さの物体の内最大及び最小の物体の把持面とな
り、中間のスライド駒は最大物体の把持物体によ
りスライドして逃げる。又この駒は中間の大きさ
の物体把持の時はフインガー先端方向にスライド
したままで物体の把持面となる。しかも、この把
持寸法をフインガーが閉じたとき同一揺動量とな
るように物体の大きさに合せることができる。

次に本考案の実施例について図面を参照して説
明する。

第１図は、本考案の把持装置を示し３種類の物
体の内最小及び中間物体の把持状態を示す、第２
図は同じく最大物体の把持状態を示す。

第１図、第２図を参照するとフインガー取付部
２とこれを揺動駆動する機構を内蔵しロボツトア
ームに個定されるハンド本体１とフインガー３と
中間フライド駒４とこれをフインガー先端方向に
スライドさせるバネ５から構成される。

まず第１図では揺動方向１２により最小物体６
は把持面９で把持され、同じく、中間スライド駒
４が、フインガー先端方向に出た状態で把持面１
０により中間物体を把持する。

次に第２図では、最大物体８に押されて、中間
スライド駒４が逃げ揺動方向１２により把持面１
１で最大物体が把持される。

本考案は以上説明したように、フインガーを段
付とし中間をスライド式の駒にして、最大ハンド
リング物体の把持時逃げ、中間物体の把持時、面
接触するようにと、最小物体の把持は最内面の段
で面接触するような、フインガー寸法とし、しか
も把持で閉じたときの揺動角が一定となるように
することにより、簡単な構造で安定な物体のハン
ドリングができしかもフインガーの開閉角も一定
かつ小さくできるので把持物体の大きさに関係な
く開閉確認検出も取り易いという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の中間物体、最小物体を把持す
る状態を示す図、第２図は最大物体を把持する状
態を示す図。 １……ハンド本体、２……フインガー取付部、
３……段付フインガー、４……中間スライド駒、
５……バネ、６……最小物体、７……中間物体、
８……最大物体、９……最小物体把持面、１０…
…中間物体把持面、１１……最大物体把持面、１
２……フインガー揺動方向。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一対の揺動フインガー取付部とこれを対称に開
   閉駆動する機溝を内蔵するハンド本体と、これに
   取付けるフインガーを、相対向する物体把持面を
   対称に一段の段付とし、この段の中間にフインガ
   ー把持揺動方向とは直角方向に外力によりスライ
   ドする中間クランプ把持面用駒をおき、この駒を
   常にフインガー先端方向に戻すバネを一端に取付
   た構造とする把持装置。