JPH0243677Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0243677Y2 JPH0243677Y2 JP1985070109U JP7010985U JPH0243677Y2 JP H0243677 Y2 JPH0243677 Y2 JP H0243677Y2 JP 1985070109 U JP1985070109 U JP 1985070109U JP 7010985 U JP7010985 U JP 7010985U JP H0243677 Y2 JPH0243677 Y2 JP H0243677Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- fingers
- manipulator
- freedom
- slave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 4
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 47
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本考案は改良型マスタスレーブ指マニプレータ
に関する。
に関する。
＜従来の技術及び考案が解決しようとする問題点
＞ 従来の多本指マニプレータ、特にマスタスレー
ブ制御の指においては、人間の指の形状だけでな
く指配置まで模倣するものであつた。即ち、５本
指以外の３本指の例について第３図及び第４図に
示すように、親指に相当する第一指１に対して人
差指に相当する第二指２及び中指に相当する第三
指３は非対称に配置されている。つまり、第一指
１は第二指２に近寄つて配置され、そして第一指
１の屈曲以外の自由度である例えば横振りも図中
に矢印４で示すように他の２本の指２，３の配置
方向と平行ではなかつた。このようなマニプレー
タは形状等からいえば人間の指に近いものであつ
たが、各指１，２，３には人間の指ほどの柔軟性
がないため、物体を安定して把持することが容易
でなかつた。
＞ 従来の多本指マニプレータ、特にマスタスレー
ブ制御の指においては、人間の指の形状だけでな
く指配置まで模倣するものであつた。即ち、５本
指以外の３本指の例について第３図及び第４図に
示すように、親指に相当する第一指１に対して人
差指に相当する第二指２及び中指に相当する第三
指３は非対称に配置されている。つまり、第一指
１は第二指２に近寄つて配置され、そして第一指
１の屈曲以外の自由度である例えば横振りも図中
に矢印４で示すように他の２本の指２，３の配置
方向と平行ではなかつた。このようなマニプレー
タは形状等からいえば人間の指に近いものであつ
たが、各指１，２，３には人間の指ほどの柔軟性
がないため、物体を安定して把持することが容易
でなかつた。
本考案は、このような実情に鑑み、多本指マニ
プレータを実用化することができ、より安定して
物体を把持することのできる改良型マスタスレー
ブ指マニプレータを提供することを目的とするも
のである。
プレータを実用化することができ、より安定して
物体を把持することのできる改良型マスタスレー
ブ指マニプレータを提供することを目的とするも
のである。
＜問題点を解決するための手段＞
斯かる目的を達成する本考案の改良型マスタス
レーブ指マニプレータに係る構成は３本指マニプ
レータにおいて指を対称に配置すると共に３本の
指のうち２本の指に向い合う１本の指の屈伸以外
の自由度である横振りを前記２本の指の配置され
る方向と平行にしたことを特徴とするものであ
る。
レーブ指マニプレータに係る構成は３本指マニプ
レータにおいて指を対称に配置すると共に３本の
指のうち２本の指に向い合う１本の指の屈伸以外
の自由度である横振りを前記２本の指の配置され
る方向と平行にしたことを特徴とするものであ
る。
＜実施例＞
以下、本考案の実施例について図面を参照して
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図及び第２図に本考案の一実施例を示す。
両図に示すように、本実施例においては３本指マ
ニプレータにおいて、人間の指の構成、配置にこ
だわらず、３本の指２，３，５のうち２本の指
２，３と対向する残り１本の指５を、２本の指
２，３と対称な即ち３本の指で二等辺三角形を構
成する位置に配置したのである。そして、２本の
指２，３と対向する、人間の親指に相当する指５
のつかみ方向（屈伸方向）以外の自由度、例えば
横振りの自由度を図中に矢印６で示すように、指
２，３の配置方向と平行にしている。
両図に示すように、本実施例においては３本指マ
ニプレータにおいて、人間の指の構成、配置にこ
だわらず、３本の指２，３，５のうち２本の指
２，３と対向する残り１本の指５を、２本の指
２，３と対称な即ち３本の指で二等辺三角形を構
成する位置に配置したのである。そして、２本の
指２，３と対向する、人間の親指に相当する指５
のつかみ方向（屈伸方向）以外の自由度、例えば
横振りの自由度を図中に矢印６で示すように、指
２，３の配置方向と平行にしている。
このような構成を有する本実施例のマニプレー
タにおいて、物体を把持するには人差指に相当す
る第二指２及び中指に相当する第三指３とこれら
に対向する親指に相当する第１指５との間で把持
するのであるが、親指に相当する第１指５は残り
２本の指２，３に対し、その配置及び動きが対称
となつており、即ち３本の指２，３，５は第１指
５を頂点とした二等辺三角形状に配置され、親指
に相当する第一指５の横振りの自由度６が残りの
指２，３の配置方向に対して平行であるから、物
体の把持及びハンドリングを行う上で幾何学上及
び力学上安定な位置（二等辺三角形の重心付近
等）が動作の中心と一致し、はば広い範囲での安
定した把持が可能となる。尚、マスタスレーブ制
御において、人間の形状と異なるマニプレータは
不利と誤解され易いが、計算機を介在させること
により、人間の動きに近いものとすることができ
問題とはならない。
タにおいて、物体を把持するには人差指に相当す
る第二指２及び中指に相当する第三指３とこれら
に対向する親指に相当する第１指５との間で把持
するのであるが、親指に相当する第１指５は残り
２本の指２，３に対し、その配置及び動きが対称
となつており、即ち３本の指２，３，５は第１指
５を頂点とした二等辺三角形状に配置され、親指
に相当する第一指５の横振りの自由度６が残りの
指２，３の配置方向に対して平行であるから、物
体の把持及びハンドリングを行う上で幾何学上及
び力学上安定な位置（二等辺三角形の重心付近
等）が動作の中心と一致し、はば広い範囲での安
定した把持が可能となる。尚、マスタスレーブ制
御において、人間の形状と異なるマニプレータは
不利と誤解され易いが、計算機を介在させること
により、人間の動きに近いものとすることができ
問題とはならない。
＜考案の効果＞
以上、実施例に基づいて具体的に説明したよう
に本考案のマニプレータによれば、高自由度とい
う意味を含んだ指自体の柔軟性を増すことなく、
物体を安定して把持することができる。尚、本考
案は多本指マニプレータに広く応用できるもので
ある。
に本考案のマニプレータによれば、高自由度とい
う意味を含んだ指自体の柔軟性を増すことなく、
物体を安定して把持することができる。尚、本考
案は多本指マニプレータに広く応用できるもので
ある。
第１図、第２図は各々本考案の一実施例の正面
図、側面図、第３図、第４図は従来の３本指マニ
プレータの正面図、側面図である。 図面中、１，２，３，５は指、４，６は横振り
の自由度を示す方向である。
図、側面図、第３図、第４図は従来の３本指マニ
プレータの正面図、側面図である。 図面中、１，２，３，５は指、４，６は横振り
の自由度を示す方向である。
Claims (1)
- ３本指マニプレータにおいて指を対称に配置す
ると共に３本の指のうち２本の指に向い合う１本
の指の屈伸以外の自由度である横振りを前記２本
の指の配置される方向と平行にしたことを特徴と
する改良型マスタスレーブ指マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985070109U JPH0243677Y2 (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985070109U JPH0243677Y2 (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61187689U JPS61187689U (ja) | 1986-11-22 |
| JPH0243677Y2 true JPH0243677Y2 (ja) | 1990-11-20 |
Family
ID=30606413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985070109U Expired JPH0243677Y2 (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0243677Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4545331B2 (ja) * | 2000-04-04 | 2010-09-15 | 本田技研工業株式会社 | 多指ハンド装置 |
| JP5500921B2 (ja) * | 2009-09-10 | 2014-05-21 | 本田技研工業株式会社 | 多指ハンド装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5311456A (en) * | 1976-07-15 | 1978-02-01 | Agency Of Ind Science & Technol | Thumb driving mechanism in artificial fingers |
| JPS5662785A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-28 | Kogyo Gijutsuin | Griper |
| JPS6053496B2 (ja) * | 1978-06-09 | 1985-11-26 | 日本電信電話株式会社 | 感熱インクフィルムを用いたファクシミリ受信装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6053496U (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-15 | 東芝精機株式会社 | 把持装置 |
-
1985
- 1985-05-14 JP JP1985070109U patent/JPH0243677Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5311456A (en) * | 1976-07-15 | 1978-02-01 | Agency Of Ind Science & Technol | Thumb driving mechanism in artificial fingers |
| JPS6053496B2 (ja) * | 1978-06-09 | 1985-11-26 | 日本電信電話株式会社 | 感熱インクフィルムを用いたファクシミリ受信装置 |
| JPS5662785A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-28 | Kogyo Gijutsuin | Griper |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61187689U (ja) | 1986-11-22 |
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