JPS60194B2 - 把持装置 - Google Patents

把持装置

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JPS60194B2
JPS60194B2 JP3678678A JP3678678A JPS60194B2 JP S60194 B2 JPS60194 B2 JP S60194B2 JP 3678678 A JP3678678 A JP 3678678A JP 3678678 A JP3678678 A JP 3678678A JP S60194 B2 JPS60194 B2 JP S60194B2
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JP
Japan
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fingers
child
holding means
parent
finger
Prior art date
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Expired
Application number
JP3678678A
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English (en)
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JPS54131254A (en
Inventor
幸夫 長野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP3678678A priority Critical patent/JPS60194B2/ja
Publication of JPS54131254A publication Critical patent/JPS54131254A/ja
Publication of JPS60194B2 publication Critical patent/JPS60194B2/ja
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は特に円形断面部を有する物品を把持するのに好
適な把持装置に関するものであり、更に詳しくは、かな
り径の大きさの異なる物品でも、その中心が一定位置に
なるように把持することのできる把持装置を構成するこ
とにある。
従来、径の異なる物品でも、その中心が一定位瞳になる
ように把持する装置として、平行開閉フィンガーが広く
用いられている。
これは一対のフィンガーが直線的に、互いに近づいたり
遠ざかったりし得るように構成したものである。これの
いくつかの例が、実開昭49一100368号公報に記
載してある。これにもある通り、円形物品を把握する把
持装置は夫々のフィンガーがVブロック状を成しており
、夫々の2つの辺で物品の外周面を拘束し、把持するよ
うになっている。そのため、これに依ると2つのフィン
ガーの、夫々対向する先端が衝突してしまうと、それ以
上両フィンガーは近づくことができない。従って、両フ
ィンガーが衝突した状態で、両フィンガーが作る四辺形
に内接する円の径よりも、径の4・さし、物品は、把持
することはできない。この点、両フィンガーの、互いに
対向する先端が衝突しないように、両フィンガーを櫛歯
状にして両フィンガーが近づいたとき、互いに入り込ま
せるようにすれば、もっと径の小さい物品を把持するよ
うにすることができる。しかし、これに依ると両方のフ
ィンガーが、把持する物品の轍線方向に見て互い違いに
なるので、鱗方向寸法の小さいもの、すなわち肉厚の薄
い円形物品は、安定した状態で把持することができなく
なる。また、フィンガーを小さくしておけば相当蓬の小
さい物品まで把持することができるが、そのようにする
と径の大きな物品を把持したときの安定が悪くなる。
本発明はこのような点に鑑み成されたものであって、そ
の目的とするところは、肉厚の厚いものは勿論のこと、
薄いものでも、径の大きいものから小さなものまで安定
した状態で把持することのできる把持装置を構成するこ
とにある。
第1図は本発明把持装置の実施例を示す斜視図である。
以下、この実施例について説明する。フィンガー保持手
段la,lbを、平行開閉機構2に依って駆動し、互い
に同じ距離づつ、直線的に近づいたり遠ざかったりし得
るように構成する。平行開閉機構の詳細は図示しないが
、例えば実関昭49−100368号公報の第2図ない
し第8図にある機構を転用することが可能である。一対
の親フィンガー3a,3bを保持手段la,lbに夫々
片方づつ取りつける。親フィンガー3a,3bはVフロ
ック状に構成し、その閉口部を互いに対向させて設ける
。親フィンガー3a,3bの側方に閉口する溝4a,4
bを設ける。この溝4a,4bは閉口部の幅よりも底部
の幅を広くする。1対の子フィンガー5a,5bを溝4
a,4bに鉄め込んで設ける。
子フィンガー5a,5bは溝に沿って摺動できるように
する。この子フィンガー5a,5bもVブロック状に構
成し、この閉口部を互いに対向させて設ける。親フィン
ガー3a,3b及び子フィンガー5a,5bは、これ等
に依って把持される円形物品6の径が異なっても、円形
物品6の中心が常に一定の位置0になるように且つ同一
平面上で円形物品6を拘束するように構成する。そのた
め、親フィンガ−3a,3bも子フィンガー5a,5b
も位置0に向って近づき「あるいは位置○から遠ざかる
ようにする。溝4a,4bはそのような方向に設ける。
一対のレバー7a,7bを用意し、これ等の支点8a,
8bをピン9a,9bで保持手段】a,亀bに纏着する
。レバー7a,7bの作用点亀Qa甲 18仇こ長孔1
1a,11bを設け、この長孔1重aF 亀翼bにピン
12a,12bを係合する。ピソ12a912bは子フ
ィンガー5ay 5Mこ夫々楯設する。保持手段la,
1Mこ衝突子耳翁a; 富38を設け、両親フィンガー
3a亨蓬舷の先端亀亀aと14b、14a′と亀4けが
衝突する状態tあるいはこれに近い状態まで両保持手段
骨a誓 電めが近づいたとき「衝突子母3偽 亀3bが
レバーyb,7aの力点15a′,亀6b′に設けたロ
ーフー15a,15bに当ってレバー7a,7bを回動
させるようにする。支点8a,8bから作用点IQa,
10bまでの距離は力点15a′,15b′から支点8
a,8bまでの距離に比べて充分大きく、且つ両方のレ
バー比を等しくする。復帰手段としてつる者バネ16a
,16b(16bは第2図第3図参照)を設け、その一
端を保持手段la,lbに係合し、池端をレバー7a,
?bに係合する。そして子フィンガー5a,5bに、互
いに遠ざかる方向の力を与える。なお、17a,17b
(17bは第2図第3図参照)は親フィンガー3a,3
bに取りつけたストッパーであり、子フィンガー5a,
5bを停止させるものである。次に以上のように構成し
たものの動作を、第2図、第3図を参照しながら説明す
る。いま保持手段la,lb間の間隔が充分広いときに
は衝突子13a,13bはローラー15b,15aに当
たらない。従ってレバー7a,7bはつる巻バネ16a
,16bの力に依り、子フィンガー5a,5bがストッ
パー17a,17bに当る状態まで動かされている。こ
のときの把持状態は第2図に実線で示す通りである。な
お第2図では両保持手段la,lbの中心を境にして右
半分だけが示してある。このときは物品6は両親フィン
ガー3a,3bに依って保持される。さて、物品6の径
がより小さいと両保持手段la,lbは更に近づく。
第2図に一点鎖線で示した状態は、衝突子13a,13
bが丁度ローフー15b,15aに触れたときに物品6
を保持したことを示している。このときはまだローラー
15a,蔓5bは衝突子13a,亀3bに依って回動す
るような力は受けてないからもやはり物品6‘ま両親フ
ィンガー3a, 3bに依って保持される。物品Sの径
が更に小さいと「両保持手段富a,竜りは更に近づく。
従って衝突子亀3a?富3bはローラー軍医&,亀6a
を押す。従ってしバ一すa,7Mまつる巻バネ16a,
亀8駁の力に抗してピン9鶴 gbを支点にして回動す
る。従って子フィンガー5a,5bは親フィンガ町論a
;薄めをこ対して移動し「物品6を把持する。このとき
の状態は第8図に示す通りである。第8図は第蓋図と同
機右半分だけが示してある。物品を離す場合には〜平行
開閉機構2を働かせて両保持手段富a9 亀bの間隔を
広げてやれば良し・。
このとき衝突子13a,13bがローラー15b,15
aを押していれば両保持手段la,lbの間隔が広くな
るにつれてレバー7a,7bはつる巻バネ16a,16
bの力を受けて復帰し、子フィンガー5a,5bがスト
ッパー17a,17bに当たる。本発明は以上の実施例
に限定されるものでなく、種々の変更が可能である。
例えば上記実施例では、衝突子を保持手段に固定した場
合について説明したが、これは平行開閉機構に取りつけ
、保持手段の間隔が一定値以下になったときにレバーを
操作するようにしておくことも可能である。また、複帰
機構としては永久磁石を用い、これに依って子フィンガ
ーを吸引し復帰させるようにすることも可能である。い
ずれにしても本発明に依れば、径の大きい物品を把持す
るのに好適な親フィンガーと、径の小さい物品を把持す
るのに好適な子フィンガーとを設け、しかも親フィンガ
ーで保持するか、子フィンガーで保持するかは、両保持
手段の間隔で決まるようにした。
そして、しかも親フィンガーも子フィンガーも同一平面
で物品を保持することができるので物品の肉厚が薄いも
のでも、安定した状態で保持するようにすることができ
る。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明把持装置の実施例を示す斜視図である。 第2図、第3図は本発明把持装置の動作を説明するのに
用いる図であり、両保持手段の中心を境いにして、その
片側だけを示してある。la,lbは保持手段、3a,
3bは親フィンガー、5a,5bは子フィンガー、7a
,7bはしバー、8a,8bは支点、10a,10bは
作用点、13a,13bは衝突子、15を,15b′は
力点、16a,16bは復帰手段の一例を示すつる巻バ
ネである。汁Z図 オ′図 オ3図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 1 互いに同じ距離づつ、直線的に近づいたり遠ざかっ
    たりし得る方向に動くことのできる一対のフインガー保
    持手段と、該保持手段に夫々片方づつ取りつけた一対の
    親フインガーと、これ等親フインガーに対して可動な子
    フインガーと、前記保持手段に夫々支点を枢着し、作用
    点を前記フインガーに連結した一対のレバーと、前記一
    対の保持手段の間隔が一定値以下になったときに前記レ
    バーの力点に当り、前記子フインガー間の間隔を狭くす
    る衝突子と、前記一対の子フインガー間の間隔を広げる
    方向に働く復帰手段とから成り、前記親フインガー及び
    子フインガーは、これ等に依って把持される円形物品の
    径が異なっても、該円形物品の中心が常に一定の位置に
    なるように且つ同一平面上で前記円形物品を拘束するよ
    うになされており、前記円形物品の径が小さく、前記両
    親フインガーが衝突する状態、あるいはこれに近い状態
    になったときには前記子フインガーで前記円形物品を把
    持するようにしたことを特徴とする把持装置。
JP3678678A 1978-03-31 1978-03-31 把持装置 Expired JPS60194B2 (ja)

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JP3678678A JPS60194B2 (ja) 1978-03-31 1978-03-31 把持装置

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JPS54131254A JPS54131254A (en) 1979-10-12
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CN107813332B (zh) * 2017-11-30 2020-04-28 苏州哈工众志自动化科技有限公司 一种与机器人匹配的旋转机械式夹具

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