JPS60194B2 - 把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は特に円形断面部を有する物品を把持するのに好
適な把持装置に関するものであり、更に詳しくは、かな
り径の大きさの異なる物品でも、その中心が一定位置に
なるように把持することのできる把持装置を構成するこ
とにある。

従来、径の異なる物品でも、その中心が一定位瞳になる
ように把持する装置として、平行開閉フィンガーが広く
用いられている。

これは一対のフィンガーが直線的に、互いに近づいたり
遠ざかったりし得るように構成したものである。これの
いくつかの例が、実開昭４９一１００３６８号公報に記
載してある。これにもある通り、円形物品を把握する把
持装置は夫々のフィンガーがＶブロック状を成しており
、夫々の２つの辺で物品の外周面を拘束し、把持するよ
うになっている。そのため、これに依ると２つのフィン
ガーの、夫々対向する先端が衝突してしまうと、それ以
上両フィンガーは近づくことができない。従って、両フ
ィンガーが衝突した状態で、両フィンガーが作る四辺形
に内接する円の径よりも、径の４・さし、物品は、把持
することはできない。この点、両フィンガーの、互いに
対向する先端が衝突しないように、両フィンガーを櫛歯
状にして両フィンガーが近づいたとき、互いに入り込ま
せるようにすれば、もっと径の小さい物品を把持するよ
うにすることができる。しかし、これに依ると両方のフ
ィンガーが、把持する物品の轍線方向に見て互い違いに
なるので、鱗方向寸法の小さいもの、すなわち肉厚の薄
い円形物品は、安定した状態で把持することができなく
なる。また、フィンガーを小さくしておけば相当蓬の小
さい物品まで把持することができるが、そのようにする
と径の大きな物品を把持したときの安定が悪くなる。

本発明はこのような点に鑑み成されたものであって、そ
の目的とするところは、肉厚の厚いものは勿論のこと、
薄いものでも、径の大きいものから小さなものまで安定
した状態で把持することのできる把持装置を構成するこ
とにある。

第１図は本発明把持装置の実施例を示す斜視図である。

以下、この実施例について説明する。フィンガー保持手
段ｌａ，ｌｂを、平行開閉機構２に依って駆動し、互い
に同じ距離づつ、直線的に近づいたり遠ざかったりし得
るように構成する。平行開閉機構の詳細は図示しないが
、例えば実関昭４９−１００３６８号公報の第２図ない
し第８図にある機構を転用することが可能である。一対
の親フィンガー３ａ，３ｂを保持手段ｌａ，ｌｂに夫々
片方づつ取りつける。親フィンガー３ａ，３ｂはＶフロ
ック状に構成し、その閉口部を互いに対向させて設ける
。親フィンガー３ａ，３ｂの側方に閉口する溝４ａ，４
ｂを設ける。この溝４ａ，４ｂは閉口部の幅よりも底部
の幅を広くする。１対の子フィンガー５ａ，５ｂを溝４
ａ，４ｂに鉄め込んで設ける。

子フィンガー５ａ，５ｂは溝に沿って摺動できるように
する。この子フィンガー５ａ，５ｂもＶブロック状に構
成し、この閉口部を互いに対向させて設ける。親フィン
ガー３ａ，３ｂ及び子フィンガー５ａ，５ｂは、これ等
に依って把持される円形物品６の径が異なっても、円形
物品６の中心が常に一定の位置０になるように且つ同一
平面上で円形物品６を拘束するように構成する。そのた
め、親フィンガ−３ａ，３ｂも子フィンガー５ａ，５ｂ
も位置０に向って近づき「あるいは位置○から遠ざかる
ようにする。溝４ａ，４ｂはそのような方向に設ける。
一対のレバー７ａ，７ｂを用意し、これ等の支点８ａ，
８ｂをピン９ａ，９ｂで保持手段】ａ，亀ｂに纏着する
。レバー７ａ，７ｂの作用点亀Ｑａ甲 １８仇こ長孔１
１ａ，１１ｂを設け、この長孔１重ａＦ 亀翼ｂにピン
１２ａ，１２ｂを係合する。ピソ１２ａ９１２ｂは子フ
ィンガー５ａｙ ５Ｍこ夫々楯設する。保持手段ｌａ，
１Ｍこ衝突子耳翁ａ； 富３８を設け、両親フィンガー
３ａ亨蓬舷の先端亀亀ａと１４ｂ、１４ａ′と亀４けが
衝突する状態ｔあるいはこれに近い状態まで両保持手段
骨ａ誓 電めが近づいたとき「衝突子母３偽 亀３ｂが
レバーｙｂ，７ａの力点１５ａ′，亀６ｂ′に設けたロ
ーフー１５ａ，１５ｂに当ってレバー７ａ，７ｂを回動
させるようにする。支点８ａ，８ｂから作用点ＩＱａ，
１０ｂまでの距離は力点１５ａ′，１５ｂ′から支点８
ａ，８ｂまでの距離に比べて充分大きく、且つ両方のレ
バー比を等しくする。復帰手段としてつる者バネ１６ａ
，１６ｂ（１６ｂは第２図第３図参照）を設け、その一
端を保持手段ｌａ，ｌｂに係合し、池端をレバー７ａ，
？ｂに係合する。そして子フィンガー５ａ，５ｂに、互
いに遠ざかる方向の力を与える。なお、１７ａ，１７ｂ
（１７ｂは第２図第３図参照）は親フィンガー３ａ，３
ｂに取りつけたストッパーであり、子フィンガー５ａ，
５ｂを停止させるものである。次に以上のように構成し
たものの動作を、第２図、第３図を参照しながら説明す
る。いま保持手段ｌａ，ｌｂ間の間隔が充分広いときに
は衝突子１３ａ，１３ｂはローラー１５ｂ，１５ａに当
たらない。従ってレバー７ａ，７ｂはつる巻バネ１６ａ
，１６ｂの力に依り、子フィンガー５ａ，５ｂがストッ
パー１７ａ，１７ｂに当る状態まで動かされている。こ
のときの把持状態は第２図に実線で示す通りである。な
お第２図では両保持手段ｌａ，ｌｂの中心を境にして右
半分だけが示してある。このときは物品６は両親フィン
ガー３ａ，３ｂに依って保持される。さて、物品６の径
がより小さいと両保持手段ｌａ，ｌｂは更に近づく。

第２図に一点鎖線で示した状態は、衝突子１３ａ，１３
ｂが丁度ローフー１５ｂ，１５ａに触れたときに物品６
を保持したことを示している。このときはまだローラー
１５ａ，蔓５ｂは衝突子１３ａ，亀３ｂに依って回動す
るような力は受けてないからもやはり物品６‘ま両親フ
ィンガー３ａ， ３ｂに依って保持される。物品Ｓの径
が更に小さいと「両保持手段富ａ，竜りは更に近づく。
従って衝突子亀３ａ？富３ｂはローラー軍医＆，亀６ａ
を押す。従ってしバ一すａ，７Ｍまつる巻バネ１６ａ，
亀８駁の力に抗してピン９鶴 ｇｂを支点にして回動す
る。従って子フィンガー５ａ，５ｂは親フィンガ町論ａ
；薄めをこ対して移動し「物品６を把持する。このとき
の状態は第８図に示す通りである。第８図は第蓋図と同
機右半分だけが示してある。物品を離す場合には〜平行
開閉機構２を働かせて両保持手段富ａ９ 亀ｂの間隔を
広げてやれば良し・。

このとき衝突子１３ａ，１３ｂがローラー１５ｂ，１５
ａを押していれば両保持手段ｌａ，ｌｂの間隔が広くな
るにつれてレバー７ａ，７ｂはつる巻バネ１６ａ，１６
ｂの力を受けて復帰し、子フィンガー５ａ，５ｂがスト
ッパー１７ａ，１７ｂに当たる。本発明は以上の実施例
に限定されるものでなく、種々の変更が可能である。

例えば上記実施例では、衝突子を保持手段に固定した場
合について説明したが、これは平行開閉機構に取りつけ
、保持手段の間隔が一定値以下になったときにレバーを
操作するようにしておくことも可能である。また、複帰
機構としては永久磁石を用い、これに依って子フィンガ
ーを吸引し復帰させるようにすることも可能である。い
ずれにしても本発明に依れば、径の大きい物品を把持す
るのに好適な親フィンガーと、径の小さい物品を把持す
るのに好適な子フィンガーとを設け、しかも親フィンガ
ーで保持するか、子フィンガーで保持するかは、両保持
手段の間隔で決まるようにした。

そして、しかも親フィンガーも子フィンガーも同一平面
で物品を保持することができるので物品の肉厚が薄いも
のでも、安定した状態で保持するようにすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明把持装置の実施例を示す斜視図である。 第２図、第３図は本発明把持装置の動作を説明するのに
用いる図であり、両保持手段の中心を境いにして、その
片側だけを示してある。ｌａ，ｌｂは保持手段、３ａ，
３ｂは親フィンガー、５ａ，５ｂは子フィンガー、７ａ
，７ｂはしバー、８ａ，８ｂは支点、１０ａ，１０ｂは
作用点、１３ａ，１３ｂは衝突子、１５を，１５ｂ′は
力点、１６ａ，１６ｂは復帰手段の一例を示すつる巻バ
ネである。汁Ｚ図 オ′図 オ３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 互いに同じ距離づつ、直線的に近づいたり遠ざかっ
   たりし得る方向に動くことのできる一対のフインガー保
   持手段と、該保持手段に夫々片方づつ取りつけた一対の
   親フインガーと、これ等親フインガーに対して可動な子
   フインガーと、前記保持手段に夫々支点を枢着し、作用
   点を前記フインガーに連結した一対のレバーと、前記一
   対の保持手段の間隔が一定値以下になったときに前記レ
   バーの力点に当り、前記子フインガー間の間隔を狭くす
   る衝突子と、前記一対の子フインガー間の間隔を広げる
   方向に働く復帰手段とから成り、前記親フインガー及び
   子フインガーは、これ等に依って把持される円形物品の
   径が異なっても、該円形物品の中心が常に一定の位置に
   なるように且つ同一平面上で前記円形物品を拘束するよ
   うになされており、前記円形物品の径が小さく、前記両
   親フインガーが衝突する状態、あるいはこれに近い状態
   になったときには前記子フインガーで前記円形物品を把
   持するようにしたことを特徴とする把持装置。