JPH10151595A - ワーク把持装置 - Google Patents
ワーク把持装置Info
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- JPH10151595A JPH10151595A JP32612896A JP32612896A JPH10151595A JP H10151595 A JPH10151595 A JP H10151595A JP 32612896 A JP32612896 A JP 32612896A JP 32612896 A JP32612896 A JP 32612896A JP H10151595 A JPH10151595 A JP H10151595A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 種々の形状のワークを確実に把持することの
できるワーク把持装置を提供する。 【解決手段】 ロボットアーム先端部１に、モータ５、
５ａで駆動される駆動機構４、４ａを介して内面平坦状
指部２、２ａが取付けられている。これらの指部に荷重
センサ３〜３ｂを少なくとも一方は複数個にして設ける
と共に、ワーク把持を行わせるのに加えて、荷重センサ
３〜３ｂが検知した把持力及び把持力設定手段１１に設
定された設定把持力間の偏差に応じてモータ５、５ａを
駆動するモータ制御手段１０と、荷重検知信号に応答し
て一方の指部２、２ａが最初にワーク８に当接したのを
検知してモータ制御手段１０に対して一方のモータ５、
５ａの閉鎖作動を中断させ、次いで他方の指部２、２ａ
が当接したのを検知した時点で閉鎖作動の中断を解除す
ると共に偏差に応じて作動させる把持力制御手段１２
と、複数個の荷重センサ３ａ、３ｂの検知信号レベルの
相互の比が変化するのを検出して把持力設定手段１１に
設定把持力を増加させる位置ずれ検出手段１３とを備え
ている。
できるワーク把持装置を提供する。 【解決手段】 ロボットアーム先端部１に、モータ５、
５ａで駆動される駆動機構４、４ａを介して内面平坦状
指部２、２ａが取付けられている。これらの指部に荷重
センサ３〜３ｂを少なくとも一方は複数個にして設ける
と共に、ワーク把持を行わせるのに加えて、荷重センサ
３〜３ｂが検知した把持力及び把持力設定手段１１に設
定された設定把持力間の偏差に応じてモータ５、５ａを
駆動するモータ制御手段１０と、荷重検知信号に応答し
て一方の指部２、２ａが最初にワーク８に当接したのを
検知してモータ制御手段１０に対して一方のモータ５、
５ａの閉鎖作動を中断させ、次いで他方の指部２、２ａ
が当接したのを検知した時点で閉鎖作動の中断を解除す
ると共に偏差に応じて作動させる把持力制御手段１２
と、複数個の荷重センサ３ａ、３ｂの検知信号レベルの
相互の比が変化するのを検出して把持力設定手段１１に
設定把持力を増加させる位置ずれ検出手段１３とを備え
ている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームの
先端部に取付けられた両側一対の指部が互いに平行状態
で離間距離を可変することによりワークを把持するよう
になったワーク把持装置に関するものである。
先端部に取付けられた両側一対の指部が互いに平行状態
で離間距離を可変することによりワークを把持するよう
になったワーク把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種のワーク把持装置において、ワー
クを安定に把持するには、その指部にカメラでワークを
撮像して正規の把持位置に把持させる位置決め治具を設
けたり、ワーク形状に応じた形状に専用に形成する等が
行われ、コスト上問題が残されている。
クを安定に把持するには、その指部にカメラでワークを
撮像して正規の把持位置に把持させる位置決め治具を設
けたり、ワーク形状に応じた形状に専用に形成する等が
行われ、コスト上問題が残されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
点に鑑みて、種々の形状のワークを確実に把持すること
のできるワーク把持装置を提供することを目的とする。
点に鑑みて、種々の形状のワークを確実に把持すること
のできるワーク把持装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するために、請求項１により、ロボットアームの先端
部に、互いに平行状態で離間距離を可変することにより
ワークを把持するように、それぞれ所属のアクチュエー
タで駆動される駆動機構を介して両側一対の内面平坦状
指部が取付けられたワーク把持装置において、両側一対
の指部に把持力を検知する荷重センサを設けると共に、
少なくとも一方の指部には指方向に複数個の荷重センサ
が設けられ、両側一対の指部に対してワーク把持の開閉
動作を行わせるのに加えて、荷重センサが検知した把持
力及び把持力設定手段に設定された設定把持力間の偏差
に応じて所属のアクチュエータを駆動するアクチュエー
タ制御手段と、荷重センサの検知信号に応答していずれ
か一方の指部が最初にワークに当接したのを検知してア
クチュエータ制御手段に対して所属の一方のアクチュエ
ータの閉鎖作動を中断させ、次いで他方の指部がワーク
に当接したのを検知した時点で閉鎖作動の中断を解除す
ると共にアクチュエータ制御手段を偏差に応じて作動さ
せる把持力制御手段と、一方の指部の複数個の荷重セン
サの検知信号レベルの相互の比が変化するのを検出して
把持力設定手段に設定把持力を所定量増加させる位置ず
れ検出手段とを備えたことを特徴とする。
成するために、請求項１により、ロボットアームの先端
部に、互いに平行状態で離間距離を可変することにより
ワークを把持するように、それぞれ所属のアクチュエー
タで駆動される駆動機構を介して両側一対の内面平坦状
指部が取付けられたワーク把持装置において、両側一対
の指部に把持力を検知する荷重センサを設けると共に、
少なくとも一方の指部には指方向に複数個の荷重センサ
が設けられ、両側一対の指部に対してワーク把持の開閉
動作を行わせるのに加えて、荷重センサが検知した把持
力及び把持力設定手段に設定された設定把持力間の偏差
に応じて所属のアクチュエータを駆動するアクチュエー
タ制御手段と、荷重センサの検知信号に応答していずれ
か一方の指部が最初にワークに当接したのを検知してア
クチュエータ制御手段に対して所属の一方のアクチュエ
ータの閉鎖作動を中断させ、次いで他方の指部がワーク
に当接したのを検知した時点で閉鎖作動の中断を解除す
ると共にアクチュエータ制御手段を偏差に応じて作動さ
せる把持力制御手段と、一方の指部の複数個の荷重セン
サの検知信号レベルの相互の比が変化するのを検出して
把持力設定手段に設定把持力を所定量増加させる位置ず
れ検出手段とを備えたことを特徴とする。
【０００５】指部で把持したワークの把持位置に応じて
ワークを所定位置に正確にロボットアームで移動させる
には、請求項２により、アクチュエータにそれぞれ付属
の回転位置センサから両側一対の指部の位置を検出する
指部位置検出手段と、一方の指部の複数個の荷重センサ
の検知信号レベルの比を基に指部における指部方向の把
持位置を検出する把持位置検出手段と、検知した指部の
位置及び指部における把持位置を基にロボット動作座標
上の把持位置の座標データを作成する座標データ作成手
段とを備えることにより、把持位置をロボットの動作座
標上で把握する。
ワークを所定位置に正確にロボットアームで移動させる
には、請求項２により、アクチュエータにそれぞれ付属
の回転位置センサから両側一対の指部の位置を検出する
指部位置検出手段と、一方の指部の複数個の荷重センサ
の検知信号レベルの比を基に指部における指部方向の把
持位置を検出する把持位置検出手段と、検知した指部の
位置及び指部における把持位置を基にロボット動作座標
上の把持位置の座標データを作成する座標データ作成手
段とを備えることにより、把持位置をロボットの動作座
標上で把握する。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１を基に本発明の実施の形態に
よるワーク把持装置を説明する。同図において、ロボッ
トアームの先端部１には平行状態で離間距離を可変する
ことにより開閉してワーク８を把持する両側一対の内面
平坦状指部２、２ａが、アクチュエアータとしてのモー
タ５、５ａで駆動される所属の駆動機構４、４ａを介し
て取付けられている。これらの駆動機構は、先端部に指
部の基端を枢着させ、基端部が先端部１に枢着された両
側の平行リンクにするか、開閉方向に沿って設けられた
両側のねじ棒のそれぞれに指部２、２ａをそれぞれ螺合
させる等が考えられる。
よるワーク把持装置を説明する。同図において、ロボッ
トアームの先端部１には平行状態で離間距離を可変する
ことにより開閉してワーク８を把持する両側一対の内面
平坦状指部２、２ａが、アクチュエアータとしてのモー
タ５、５ａで駆動される所属の駆動機構４、４ａを介し
て取付けられている。これらの駆動機構は、先端部に指
部の基端を枢着させ、基端部が先端部１に枢着された両
側の平行リンクにするか、開閉方向に沿って設けられた
両側のねじ棒のそれぞれに指部２、２ａをそれぞれ螺合
させる等が考えられる。
【０００７】一方の指部２には、把持力を検知する荷重
センサ３が設けられ、他方の指部２ａには、指方向Ａへ
離間して２個の荷重センサ３ａ、３ｂが設けられてい
る。これらの荷重センサは、把持力を確実に検知できる
ように、把持対象になるワークの形状範囲にわたり配置
されている。
センサ３が設けられ、他方の指部２ａには、指方向Ａへ
離間して２個の荷重センサ３ａ、３ｂが設けられてい
る。これらの荷重センサは、把持力を確実に検知できる
ように、把持対象になるワークの形状範囲にわたり配置
されている。
【０００８】１０は、両側一対の指部２、２ａに対して
ワーク把持・解放の開閉動作を行わせるのに加えて、荷
重センサ３の検知信号レベル又は荷重センサ３ａ、３ｂ
の検知信号レベルの加算値として検知した把持力及び把
持力設定手段１１に予め設定されている設定把持力間の
偏差に応じてモータ５、５ａを駆動するモータ制御手段
である。把持力設定手段１１は、ワーク８に適合した把
持力を設定させて記憶しておき、後述するようにその設
定把持力をステップアップするように構成されている。
ワーク把持・解放の開閉動作を行わせるのに加えて、荷
重センサ３の検知信号レベル又は荷重センサ３ａ、３ｂ
の検知信号レベルの加算値として検知した把持力及び把
持力設定手段１１に予め設定されている設定把持力間の
偏差に応じてモータ５、５ａを駆動するモータ制御手段
である。把持力設定手段１１は、ワーク８に適合した把
持力を設定させて記憶しておき、後述するようにその設
定把持力をステップアップするように構成されている。
【０００９】１２は把持力制御手段であり、モータ制御
手段１０に対して、荷重センサ３、３ａ、３ｂの検知信
号のレベル上昇に応答して指部２、２ａの一方に最初に
ワーク８が当接したのを検知してモータ５、５ａの所属
の一方の閉鎖作動を中断させ、次いで他方の指部２、２
ａにワーク８に当接したのを検知して閉鎖動作の中断を
解除すると共に設定把持力に応じた自動平衡動作を行わ
せる。
手段１０に対して、荷重センサ３、３ａ、３ｂの検知信
号のレベル上昇に応答して指部２、２ａの一方に最初に
ワーク８が当接したのを検知してモータ５、５ａの所属
の一方の閉鎖作動を中断させ、次いで他方の指部２、２
ａにワーク８に当接したのを検知して閉鎖動作の中断を
解除すると共に設定把持力に応じた自動平衡動作を行わ
せる。
【００１０】１３は位置ずれ検出手段であり、ワーク８
を把持した時点で指部２ａの２個の荷重センサ３、３ａ
の検知信号レベルの比を演算して、その値が変化すると
把持力設定手段１１の設定把持力を所定量増加させる。
この検出は、後述する把持位置の変化を検知しても良
い。
を把持した時点で指部２ａの２個の荷重センサ３、３ａ
の検知信号レベルの比を演算して、その値が変化すると
把持力設定手段１１の設定把持力を所定量増加させる。
この検出は、後述する把持位置の変化を検知しても良
い。
【００１１】１６は、ワーク８を把持した時点における
モータ５、５ａに付属の回転位置センサ６、６ａから両
側一対の指部２、２ａの位置を検出する指部位置検出手
段である。１７は、指部２ａの２個の荷重センサ３ａ、
３ｂの検知信号レベルの和又は荷重センサ３の検知信号
レベルに対する荷重センサ３ａ、３ｂの検知信号レベル
の比から荷重センサ３ａ、３ｂ間における指方向Ａのワ
ーク把持位置を検出する把持位置検出手段である。１８
は、検知した指部位置及び把持位置を基に把持されたワ
ーク８の位置のロボット動作座標上の座標データを作成
する座標データ作成手段である。
モータ５、５ａに付属の回転位置センサ６、６ａから両
側一対の指部２、２ａの位置を検出する指部位置検出手
段である。１７は、指部２ａの２個の荷重センサ３ａ、
３ｂの検知信号レベルの和又は荷重センサ３の検知信号
レベルに対する荷重センサ３ａ、３ｂの検知信号レベル
の比から荷重センサ３ａ、３ｂ間における指方向Ａのワ
ーク把持位置を検出する把持位置検出手段である。１８
は、検知した指部位置及び把持位置を基に把持されたワ
ーク８の位置のロボット動作座標上の座標データを作成
する座標データ作成手段である。
【００１２】このように構成された把持装置の動作は次
の通りである。モータ制御手段１０が位置センサとして
の回転位置センサ６、６ａの検知信号に応答して指部
２、２ａが開放位置からワーク８に向けて閉鎖方向ヘ移
動させる過程で指部２又は２ａがワーク８に当接する
と、把持力制御手段１２の検知によりその指部２又は２
ａは停止し、さらに他方の指部２ａ又は２も当接した時
点で指部２、２ａは設定把持力に達するように実際の把
持力との偏差に応じてさらに互いに僅かに接近する。位
置ずれ検出手段１３は設定把持力に達した時点で荷重セ
ンサ３ａ、３ｂの検知レベルの比がワーク８の指方向Ａ
の把持位置の変動に応じて変化したのを検出すると、所
定量だけ設定把持力を増加させる。場合により、このよ
うにして複数ステップ把持力を増加させる。
の通りである。モータ制御手段１０が位置センサとして
の回転位置センサ６、６ａの検知信号に応答して指部
２、２ａが開放位置からワーク８に向けて閉鎖方向ヘ移
動させる過程で指部２又は２ａがワーク８に当接する
と、把持力制御手段１２の検知によりその指部２又は２
ａは停止し、さらに他方の指部２ａ又は２も当接した時
点で指部２、２ａは設定把持力に達するように実際の把
持力との偏差に応じてさらに互いに僅かに接近する。位
置ずれ検出手段１３は設定把持力に達した時点で荷重セ
ンサ３ａ、３ｂの検知レベルの比がワーク８の指方向Ａ
の把持位置の変動に応じて変化したのを検出すると、所
定量だけ設定把持力を増加させる。場合により、このよ
うにして複数ステップ把持力を増加させる。
【００１３】座標データ作成手段１８は、把持が終了し
た時点でワーク８の把持位置のロボット座標データをロ
ボット本体の制御部に送出してロボットアームを移動制
御させ、所定位置でワーク８を指部２、２ａから解放さ
せる。
た時点でワーク８の把持位置のロボット座標データをロ
ボット本体の制御部に送出してロボットアームを移動制
御させ、所定位置でワーク８を指部２、２ａから解放さ
せる。
【００１４】図２乃至図４を基にコンピュータを利用し
たさらに具体的な実施の形態について説明する。ロボッ
トアームの先端部１には、駆動機構として両側にそれぞ
れ２本の平行リンクアーム２５、２５ａの基端部が枢着
され、その先端部に指部２０、２０ａの基端部が枢着さ
れている。これにより、板状指部２０、２０ａは平行リ
ンクアーム２５、２５ａの回動に伴って指方向Ａを保持
して互いに平行な間隔を開閉する。
たさらに具体的な実施の形態について説明する。ロボッ
トアームの先端部１には、駆動機構として両側にそれぞ
れ２本の平行リンクアーム２５、２５ａの基端部が枢着
され、その先端部に指部２０、２０ａの基端部が枢着さ
れている。これにより、板状指部２０、２０ａは平行リ
ンクアーム２５、２５ａの回動に伴って指方向Ａを保持
して互いに平行な間隔を開閉する。
【００１５】指部２０、２０ａの指部本体の互いに対向
する内面には、指方向Ａと直交する対向方向へスライド
可能に平坦状ワーク当接板２１、２１ａをガイドする凹
部２０ｃ、２０ｄが形成されると共に、この凹部の底面
及びワーク当接板２１、２１ａの裏面間に、これらのワ
ーク当接板を外方へ付勢するばね２２、２２ａ及びワー
ク当接板２１、２１ａに加わる荷重を検知する荷重セン
サ２３、２３ａ、２３ｂが装着されている。平行リンク
アーム２５、２５ａはモータ２６、２６ａで回動させら
れ、その回動位置が付属の回転位置センサ２７、２７ａ
で検知されるようになっている。
する内面には、指方向Ａと直交する対向方向へスライド
可能に平坦状ワーク当接板２１、２１ａをガイドする凹
部２０ｃ、２０ｄが形成されると共に、この凹部の底面
及びワーク当接板２１、２１ａの裏面間に、これらのワ
ーク当接板を外方へ付勢するばね２２、２２ａ及びワー
ク当接板２１、２１ａに加わる荷重を検知する荷重セン
サ２３、２３ａ、２３ｂが装着されている。平行リンク
アーム２５、２５ａはモータ２６、２６ａで回動させら
れ、その回動位置が付属の回転位置センサ２７、２７ａ
で検知されるようになっている。
【００１６】このようなアクチュエータには本発明の各
手段を構成するように動作するコンピュータである制御
部３０が付属し、インタフェース部３１を介して信号を
授受しつつ内蔵のメモリに格納された動作プログラムに
従い作動する。
手段を構成するように動作するコンピュータである制御
部３０が付属し、インタフェース部３１を介して信号を
授受しつつ内蔵のメモリに格納された動作プログラムに
従い作動する。
【００１７】即ち、駆動回路３２、３２ａとでモータ制
御手段を構成するように、例えば荷重センサ２３の検知
信号をＡ／Ｄ変換器３５でディジタル化して取り込み、
予め設定された設定把持力データ間との偏差に相当する
モータ駆動信号を発生して駆動回路３２、３２ａに送出
する。
御手段を構成するように、例えば荷重センサ２３の検知
信号をＡ／Ｄ変換器３５でディジタル化して取り込み、
予め設定された設定把持力データ間との偏差に相当する
モータ駆動信号を発生して駆動回路３２、３２ａに送出
する。
【００１８】把持力制御手段を構成するように、荷重セ
ンサ２３の検知信号及び荷重センサ２３ａ、２３ｂの検
知信号を加算した信号レベルの上昇を検出して、所属の
指部２０又は２０ａの駆動回路３２又は３２ａへの駆動
信号の送出を他方の指部２０ａ又は２０のワーク当接に
よる荷重信号のレベル上昇が検知されるまで中断する。
ンサ２３の検知信号及び荷重センサ２３ａ、２３ｂの検
知信号を加算した信号レベルの上昇を検出して、所属の
指部２０又は２０ａの駆動回路３２又は３２ａへの駆動
信号の送出を他方の指部２０ａ又は２０のワーク当接に
よる荷重信号のレベル上昇が検知されるまで中断する。
【００１９】位置ずれ検出手段を構成するように、指部
２０ａの双方の荷重センサ２３ａ、２３ｂのＡ／Ｄ変換
器３５ａ、３５ｂでディジタル化した検知信号レベルの
比自体を演算して、その値が変化すると指方向Ａへワー
ク９がずれたと判断して設定把持力データを所定量増加
させる。
２０ａの双方の荷重センサ２３ａ、２３ｂのＡ／Ｄ変換
器３５ａ、３５ｂでディジタル化した検知信号レベルの
比自体を演算して、その値が変化すると指方向Ａへワー
ク９がずれたと判断して設定把持力データを所定量増加
させる。
【００２０】把持位置検出手段を構成するように、下記
の式（１）及び図３に従いワーク９の指部２０ａに対す
る指方向Ａの把持位置Ｐ1を演算する。
の式（１）及び図３に従いワーク９の指部２０ａに対す
る指方向Ａの把持位置Ｐ1を演算する。
【００２１】Ｆ＝Ｒ3＝Ｒ1＋Ｒ2 よって、Ｐ1＝｛Ｒ2／（Ｒ1＋Ｒ2）｝×Ｌf……（１）
【００２２】ここで、Ｒ1、Ｒ2、Ｒ3：荷重センサ２
３、２３ａ、２３ｂの検知信号レベル Ｆ：把持力 Ｌf：把持面の指方向の長さ
３、２３ａ、２３ｂの検知信号レベル Ｆ：把持力 Ｌf：把持面の指方向の長さ
【００２３】指部位置検出手段を構成するように、下記
の式（２）、（３）及び図４に従い平行リンクアーム２
５、２５ａ間の原点Ｏに対する指部２０、２０ａの中心
点の指方向Ａ（Ｙ軸方向）及びその対向方向（Ｘ軸方
向）の位置ｘw、ｙwを演算する。
の式（２）、（３）及び図４に従い平行リンクアーム２
５、２５ａ間の原点Ｏに対する指部２０、２０ａの中心
点の指方向Ａ（Ｙ軸方向）及びその対向方向（Ｘ軸方
向）の位置ｘw、ｙwを演算する。
【００２４】 ｘ1＝Ｌx／２＋Ｌk× cosθ1 ｘ2＝−Ｌx／２＋Ｌk× cosθ2 Ｌw＝（Ｌx／２＋Ｌk× cosθ1）−（−Ｌx／２＋Ｌk× cosθ2） ＝Ｌx＋Ｌk（cosθ1−cosθ2） よって、ｘw＝ ｘ1−Ｌw／２＝ ｘ2＋Ｌw／２ ＝Ｌk（cosθ1＋cosθ2）／２……（２） ｙw＝Ｌ1＋Ｌk× sinθ1……（３）
【００２５】ここで、ｘ1、ｘ2：指部２０、２０ａのＸ
軸方向の位置 θ1、θ2：平行リンクアーム２５、２５ａの回動角 Ｌw：ワーク９の幅 Ｌx：平行リンクアーム２５、２５ａの枢着点間の距離 Ｌk：平行リンクアーム２５、２５ａの長さ Ｌ1：指部２０ａの基端部から把持位置Ｐ1までの距離
軸方向の位置 θ1、θ2：平行リンクアーム２５、２５ａの回動角 Ｌw：ワーク９の幅 Ｌx：平行リンクアーム２５、２５ａの枢着点間の距離 Ｌk：平行リンクアーム２５、２５ａの長さ Ｌ1：指部２０ａの基端部から把持位置Ｐ1までの距離
【００２６】さらに、これらの検知した指部位置ｘw、
ｙw及び把持位置Ｐ 1を基に把持位置のロボット動作座標
上の座標データを作成する。
ｙw及び把持位置Ｐ 1を基に把持位置のロボット動作座標
上の座標データを作成する。
【００２７】このように構成された把持装置の動作は次
の通りである。回転位置センサ２７、２７ａのディジタ
ルエンコーダ信号を取り込むことにより、モータ２６、
２６ａを指部２０、２０ａが最大に離反した開放位置か
ら閉鎖方向へ互に接近させるように平行リンクアーム２
５、２５ａが回動する。途中で一方の指部２０又は２０
ａがワーク９に当接すると、その指部２０又は２０ａが
一旦停止すると共に他方の指部２０ａ又は２０は閉鎖動
作を継続し、この指部がワーク９に当接した時点で、閉
鎖動作に代わって検知した把持力と設定把持力との偏差
に応じてさらにモータ２６、２６ａが僅かに閉鎖方向に
回転する。所定の把持力に達した時点で荷重センサ２
３、２３ｂの検知レベルの比が変動すると、ワーク９が
変動したと判断させてモータ２６、２６ａが所定量回転
する。これにより、把持力が安定した時点で、ロボット
座標データを基に制御本体がロボットアームを移動制御
させ、所定位置でワーク９を解放する。
の通りである。回転位置センサ２７、２７ａのディジタ
ルエンコーダ信号を取り込むことにより、モータ２６、
２６ａを指部２０、２０ａが最大に離反した開放位置か
ら閉鎖方向へ互に接近させるように平行リンクアーム２
５、２５ａが回動する。途中で一方の指部２０又は２０
ａがワーク９に当接すると、その指部２０又は２０ａが
一旦停止すると共に他方の指部２０ａ又は２０は閉鎖動
作を継続し、この指部がワーク９に当接した時点で、閉
鎖動作に代わって検知した把持力と設定把持力との偏差
に応じてさらにモータ２６、２６ａが僅かに閉鎖方向に
回転する。所定の把持力に達した時点で荷重センサ２
３、２３ｂの検知レベルの比が変動すると、ワーク９が
変動したと判断させてモータ２６、２６ａが所定量回転
する。これにより、把持力が安定した時点で、ロボット
座標データを基に制御本体がロボットアームを移動制御
させ、所定位置でワーク９を解放する。
【００２８】１枚のワーク当接板２１ａに２個の荷重セ
ンサ２３ａ、２３ｂが装着されることにより、簡単な構
成で把持位置を検知できるが、荷重センサは、より高精
度に荷重を検出するために、両側共に２個もしくはそれ
以上の複数個にすることが考えられる。
ンサ２３ａ、２３ｂが装着されることにより、簡単な構
成で把持位置を検知できるが、荷重センサは、より高精
度に荷重を検出するために、両側共に２個もしくはそれ
以上の複数個にすることが考えられる。
【００２９】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、両側の指部の
一方がワークに当接した時点で一旦停止し、他方の指部
も当接した時点で所定の把持力で把持し、しかも把持位
置がずれた場合、さらに把持力を強めることにより、ワ
ークの形状の如何によらず内面平坦状指部により確実な
把持が可能となる。
一方がワークに当接した時点で一旦停止し、他方の指部
も当接した時点で所定の把持力で把持し、しかも把持位
置がずれた場合、さらに把持力を強めることにより、ワ
ークの形状の如何によらず内面平坦状指部により確実な
把持が可能となる。
【００３０】請求項２の発明によれば、ワークの把持位
置がロボット動作座標の座標位置に変換されることによ
り、把持したワークを所定の場所に移動させる位置が正
確に設定可能となる。
置がロボット動作座標の座標位置に変換されることによ
り、把持したワークを所定の場所に移動させる位置が正
確に設定可能となる。
【図１】本発明の実施の形態によるワーク把持装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】本発明のワーク把持装置のコンピュータを利用
した実施の形態の構成を示す図である。
した実施の形態の構成を示す図である。
【図３】図２によるワーク把持装置の指部の位置検出の
原理を説明する図である。
原理を説明する図である。
【図４】図２によるワーク把持装置の指部の位置検出の
原理を説明する図である。
原理を説明する図である。
１ ロボットアームの先端部 ２、２ａ、２０、２０ａ 指部 ３、３ａ、３ｂ、２３、２３ａ、２３ｂ 荷重センサ ４、４ａ 駆動機構 ５、５ａ、２６、２６ａ モータ ８、９ ワーク ２５、２５ａ 平行リンクアーム
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端部に、互いに平行
状態で離間距離を可変することによりワークを把持する
ように、それぞれ所属のアクチュエータで駆動される駆
動機構を介して両側一対の内面平坦状指部が取付けられ
たワーク把持装置において、 両側一対の指部に把持力を検知する荷重センサを設ける
と共に、少なくとも一方の前記指部には指方向に複数個
の前記荷重センサが設けられ、 両側一対の前記指部に対してワーク把持の開閉動作を行
わせるのに加えて、前記荷重センサが検知した把持力及
び把持力設定手段に設定された設定把持力間の偏差に応
じて所属のアクチュエータを駆動するアクチュエータ制
御手段と、前記荷重センサの検知信号に応答していずれ
か一方の前記指部が最初にワークに当接したのを検知し
て前記アクチュエータ制御手段に対して所属の一方の前
記アクチュエータの閉鎖作動を中断させ、次いで他方の
前記指部が前記ワークに当接したのを検知した時点で前
記閉鎖作動の中断を解除すると共に前記アクチュエータ
制御手段を前記偏差に応じて作動させる把持力制御手段
と、一方の前記指部の複数個の前記荷重センサの検知信
号レベルの相互の比が変化するのを検出して前記把持力
設定手段に設定把持力を所定量増加させる位置ずれ検出
手段とを備えたことを特徴とするワーク把持装置。 - 【請求項２】 アクチュエータにそれぞれ付属の位置セ
ンサから両側一対の指部の位置を検出する指部位置検出
手段と、一方の前記指部の複数個の荷重センサの検知信
号レベルの比を基に前記指部における指部方向の把持位
置を検出する把持位置検出手段と、検知した前記指部の
位置及び前記指部における把持位置を基にロボット動作
座標上の把持位置の座標データを作成する座標データ作
成手段とを備えたことを特徴とする請求項１のワーク把
持装置。 - 【請求項３】 位置ずれ検出手段が、把持位置検出手段
が検出した把持位置が変化するのを検出することを特徴
とする請求項１のワーク把持装置。 - 【請求項４】 互いに対向する指部に、その対向方向へ
スライド可能にワーク当接板を支持させると共に、この
ワーク当接板を外方へ付勢するばね及び前記ワーク当接
板に加わる荷重を把持力として検知する荷重センサを設
けたことを特徴とする請求項１のワーク把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32612896A JP3439935B2 (ja) | 1996-11-21 | 1996-11-21 | ワーク把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32612896A JP3439935B2 (ja) | 1996-11-21 | 1996-11-21 | ワーク把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10151595A true JPH10151595A (ja) | 1998-06-09 |
| JP3439935B2 JP3439935B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=18184386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32612896A Expired - Fee Related JP3439935B2 (ja) | 1996-11-21 | 1996-11-21 | ワーク把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3439935B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7445260B2 (en) | 2004-10-08 | 2008-11-04 | Fanuc Ltd | Gripping type hand |
| JP2008309739A (ja) * | 2007-06-18 | 2008-12-25 | Naberu:Kk | 卵殻強度測定方法および装置 |
| FR2917660A1 (fr) * | 2007-06-25 | 2008-12-26 | Commissariat Energie Atomique | Pince pour robot manipulateur a precision de serrage amelioree et robot manipulateur comportant au moins une telle pince. |
| JP2010201538A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法 |
| JP2017087367A (ja) * | 2015-11-12 | 2017-05-25 | 並木精密宝石株式会社 | 把持装置 |
-
1996
- 1996-11-21 JP JP32612896A patent/JP3439935B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7445260B2 (en) | 2004-10-08 | 2008-11-04 | Fanuc Ltd | Gripping type hand |
| JP2008309739A (ja) * | 2007-06-18 | 2008-12-25 | Naberu:Kk | 卵殻強度測定方法および装置 |
| FR2917660A1 (fr) * | 2007-06-25 | 2008-12-26 | Commissariat Energie Atomique | Pince pour robot manipulateur a precision de serrage amelioree et robot manipulateur comportant au moins une telle pince. |
| WO2009000795A1 (fr) * | 2007-06-25 | 2008-12-31 | Commissariat A L'energie Atomique | Pince pour robot manipulateur a precision de serrage amelioree et robot manipulateur comportant au moins une telle pince |
| US8191947B2 (en) | 2007-06-25 | 2012-06-05 | Commissariat A L'energie Atomique | Clamp for manipulating robot with enhanced gripping accuracy and manipulating robot comprising at least one such clamp |
| JP2010201538A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法 |
| JP2017087367A (ja) * | 2015-11-12 | 2017-05-25 | 並木精密宝石株式会社 | 把持装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3439935B2 (ja) | 2003-08-25 |
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|---|---|---|---|
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