JP2018533006A - センサ装置、および、当該センサ装置を備えたロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明においては、請求項1記載の構成を備えたセンサ装置と、請求項13に記載の構成を備えたロボットシステムとを開示する。従属請求項、以下の説明および添付図面から、本発明の有利または好適な実施形態が明らかである。
Claims (15)
- 特にロボットシステム(1)用に構成されたセンサ装置(7)であって、
基体ボディ(8)と、
前記基体ボディ(8)に対して相対的に可動に配置された対向ボディと、
センサ信号を出力するための複数のセンサデバイス(10)と
を備えており、
前記センサデバイス(10)は、それぞれ少なくとも1つのセンサ(13)と少なくとも1つのターゲット領域(14)とを備えており、
前記センサ(13)は、前記両ボディのうち一方に配置されており、かつ、前記ターゲット領域(14)は、他方のボディに配置されており、
前記センサ(13)はそれぞれ、前記ターゲット領域(14)を、特に非接触で検出するように構成されており、
前記センサ装置(7)はさらに、
前記センサ信号から、前記対向ボディ(9)と前記基体ボディ(8)との相対位置を求めるように構成された処理装置(11)
を備えている、センサ装置(7)において、
前記処理装置(11)は、前記相対位置を3つの並進自由度(X,Y,Z)と3つの回転自由度(R1,R2,R3)とにおいて求めるように構成されている
ことを特徴とするセンサ装置(7)。 - 前記基体ボディ(8)は、ロボット(2)に結合可能であり、
前記対向ボディは、触覚ボディ(9)として構成されており、ツール(3)に結合可能である、
請求項1記載のセンサ装置(7)。 - 前記対向ボディおよび前記基体ボディ(8)は、それぞれ平板部分を有し、
前記平板部分は、相互に傾動可能、回転可能および変位可能に配置されている、
請求項1または2記載のセンサ装置(7)。 - 前記対向ボディが自動的に前記基体ボディ(8)に対して相対的に初期位置に配置されるように、前記対向ボディは、前記基体ボディ(8)に対して相対的に付勢されて配置されている、
請求項1から3までのいずれか1項記載のセンサ装置(7)。 - 前記処理装置(11)は、較正を介して、または、解析もしくは数値計算によって、前記自由度を求める、
請求項1から4までのいずれか1項記載のセンサ装置(7)。 - 前記ターゲット領域(14)はそれぞれ、独立した一平面をそれぞれ定義するプレーナ形の参照領域として構成されており、
全ての前記平面について、前記各平面は前記平面の他の一平面と1直線でしか交差しないことが適用され、
前記各参照領域にそれぞれ前記センサ(13)が割り当てられており、
前記センサ(13)は、距離センサとして構成されている、
請求項1から5までのいずれか1項記載のセンサ装置(7)。 - 前記基体ボディ(8)と前記対向ボディとの間の基準位置において、前記センサ(13)の各測定方向はそれぞれ、各割り当てられた前記参照領域に対して垂直である、
請求項6記載のセンサ装置(7)。 - 前記ターゲット領域(14)は、磁性領域として構成されており、
前記センサ(13)は、それぞれ磁界センサとして構成されている、
請求項1から3までのいずれか1項記載のセンサ装置(7)。 - 前記磁界センサは、3次元磁界センサとして構成されている、
請求項8記載のセンサ装置(7)。 - 第1のセンサデバイス(20)は、3つの前記磁界センサと、前記磁性領域としての1つの第1の磁石とを備えており、
第2のセンサデバイス(21)は、1つの磁界センサと、前記磁性領域としての1つの第2の磁石とを備えている、
請求項8または9記載のセンサ装置(7)。 - 前記第1の磁石と前記第2の磁石とは、互いに離隔して配置されている、
請求項10記載のセンサ装置(7)。 - 前記第2のセンサデバイス(21)は、2つまたは3つの前記磁界センサを備えている、
請求項10または11記載のセンサ装置(7)。 - ロボット(2)と、当該ロボット(2)によって操作されるツール(3)とを備えたロボットシステム(1)において、
請求項1から12までのいずれか1項記載のセンサ装置(7)を備えており、
前記センサ装置(7)は、前記ロボット(2)と前記ツール(3)との間に配置されている
ことを特徴とするロボットシステム(1)。 - 前記ツールは、プローブ先端部として構成されている、
請求項13記載のロボットシステム。 - 前記ツールは、把持部として構成されている、
請求項13記載のロボットシステム。
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