CN108908383A - 夹取机构及具有其的机器人 - Google Patents

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刘亚纯
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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Abstract

本发明提供了一种夹取机构及具有其的机器人，夹取机构包括：第一抓取件，第一抓取件用于抓取螺母；第二抓取件，第二抓取件用于抓取装配有螺母的工件；其中，第一抓取件与第二抓取件间隔设置。本发明的夹取机构解决了现有技术中的螺母夹取机构自动化程度较低的问题。

Description

夹取机构及具有其的机器人
技术领域
本发明涉及工件夹取领域，具体而言，涉及一种夹取机构及具有其的机器人。
背景技术
现有技术中，进液管的一端需要安装有螺母，对于螺母的安装多为人工操作，整个操作过程效率较低，而且不利于大批量的螺母安装。
此外，现有技术中对于螺母的抓取以及对于安装螺母后的工件的抓取都是通过两个单独的机构进行操作，从而使得机构空间占用率加大，不利于设备的集成化设计。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种夹取机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的螺母夹取机构自动化程度较低的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹取机构，包括：第一抓取件，第一抓取件用于抓取螺母；第二抓取件，第二抓取件用于抓取装配有螺母的工件；其中，第一抓取件与第二抓取件间隔设置。
进一步地，第二抓取件包括：第一抓取部；第二抓取部，第一抓取部与第二抓取部相对可移动地设置，第一抓取部与第二抓取部之间形成用于抓取工件的第一抓取空间。
进一步地，第二抓取件为第一气爪气缸，第一抓取部和第二抓取部分别为第一气爪气缸的相应的夹爪。
进一步地，第一抓取部与第二抓取部中的至少一个上设置有柔性件，柔性件用于与工件相接触，柔性件由柔性材料制备而成。
进一步地，柔性件上设置有防滑凸起，防滑凸起用于与工件相接触。
进一步地，第一抓取件可打开或闭合地设置，以使第一抓取件具有伸入螺母的内孔的第一状态，和与内孔的孔壁限位接触的第二状态。
进一步地，第一抓取件包括：第三抓取部；第四抓取部，第三抓取部与第四抓取部沿螺母的内孔的径向方向可移动地设置，以使第三抓取部与第四抓取部具有与内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与内孔的孔壁相分离的释放位置。
进一步地，第一抓取件还包括：第五抓取部，第三抓取部、第四抓取部与第五抓取部沿螺母的周向方向依次设置；其中，第三抓取部、第四抓取部与第五抓取部沿内孔的径向方向同步可移动地设置，以使第三抓取部、第四抓取部与第五抓取部具有与内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与内孔的孔壁相分离的释放位置。
进一步地，夹取机构还包括：连接板，第一抓取件设置在连接板上，第二抓取件设置在连接板与第一抓取件相背离的一侧。
进一步地，第一抓取件为至少两个，各个第一抓取件间隔地设置在连接板上，第二抓取件为至少两个，各个第二抓取件间隔地设置在连接板上，其中，各个第一抓取件与各个第二抓取件一一相对应地设置。
进一步地，第一抓取件成对设置，第二抓取件成对设置，相邻的两个第一抓取件的中心线之间的距离等于相邻两个第二抓取件的中心线之间的距离。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机器臂和夹取机构，夹取机构为上述的夹取机构，夹取机构设置在机器臂上。
本发明的夹取机构通过第一抓取件和第二抓取件能够实现对待安装螺母的抓取以及将螺母安装到工件上之后夹持工件。本发明的夹取机构可以实现两种不同类型的夹取，从而可以提高整体的夹取效率，有利于大批量的螺母安装，一定程度上提高了螺母安装过程中螺母输送以及工件夹取的自动化程度，解决了现有技术中的螺母夹取机构自动化程度较低的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的夹取机构的实施例的第一个视角的结构示意图；
图2示出了根据本发明的夹取机构的实施例的第二个视角的结构示意图；
图3示出了根据本发明的夹取机构的第一抓取件的部分结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
250、第一抓取件；251、第三抓取部；252、第四抓取部；253、第五抓取部；260、第二抓取件；261、第一抓取部；262、第二抓取部；263、柔性件；270、连接板。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本发明提供了一种夹取机构，请参考图1至图3，夹取机构包括：第一抓取件250，第一抓取件250用于抓取螺母；第二抓取件260，第二抓取件260用于抓取装配有螺母的工件；其中，第一抓取件250与第二抓取件260间隔设置。
本发明的夹取机构通过第一抓取件250和第二抓取件260能够实现对待安装螺母的抓取以及将螺母安装到工件上之后夹持工件。本发明的夹取机构可以实现两种不同类型的夹取，从而可以提高整体的夹取效率，有利于大批量的螺母安装，一定程度上提高了螺母安装过程中螺母输送以及工件夹取的自动化程度，解决了现有技术中的螺母夹取机构自动化程度较低的问题。
针对第二抓取件260的具体结构，如图2所示，第二抓取件260包括：第一抓取部261；第二抓取部262，第一抓取部261与第二抓取部262相对可移动地设置，第一抓取部261与第二抓取部262之间形成用于抓取工件的第一抓取空间。
在本实施例中，第二抓取件260包括：第一抓取部261和第二抓取部262，其中，第一抓取部261与第二抓取部262相对可移动地设置，从而可以在第一抓取部261与第二抓取部262之间形成用于抓取工件的第一抓取空间。
针对第一抓取部261和第二抓取部262的具体结构，第二抓取件260为第一气爪气缸，第一抓取部261和第二抓取部262分别为第一气爪气缸的相应的夹爪。
在本实施例中，第二抓取件260为第一气爪气缸，第一抓取部261和第二抓取部262分别为第一气爪气缸的相应的夹爪，在气缸的驱动作用下，第一抓取部261与第二抓取部262相对可移动，从而可以在第一抓取部261与第二抓取部262之间形成用于抓取工件的第一抓取空间。
为了防止第一抓取部261与第二抓取部262在抓取工件时损坏工件，第一抓取部261与第二抓取部262中的至少一个上设置有柔性件263，柔性件263用于与工件相接触，柔性件263由柔性材料制备而成。
在本实施例中，可选地，第一抓取部261上设置有柔性件263，柔性件263用于与工件相接触，柔性件263由柔性材料制备而成。
可选地，第二抓取部262上设置有柔性件263，柔性件263用于与工件相接触，柔性件263由柔性材料制备而成。
可选地，第一抓取部261和第二抓取部262上均设置有柔性件263，柔性件263用于与工件相接触，柔性件263由柔性材料制备而成。
在本实施例中，柔性件263由硅胶或橡胶制备而成。
为了防止增加工件与柔性件263的摩擦力，柔性件263上设置有防滑凸起，防滑凸起用于与工件相接触。
在本实施例中，通过在柔性件263上设置有防滑凸起，在具体夹取过程中，防滑凸起与工件相接触，从而可以增加工件与柔性件263的摩擦力，防止工件与柔性件263相脱离。
为了能够保证第一抓取件250夹取以及释放螺母，第一抓取件250可打开或闭合地设置，以使第一抓取件250具有伸入螺母的内孔的第一状态，和与内孔的孔壁限位接触的第二状态。
针对第一抓取件250的具体结构，如图3所示，第一抓取件250包括：第三抓取部251；第四抓取部252，第三抓取部251与第四抓取部252沿螺母的内孔的径向方向可移动地设置，以使第三抓取部251与第四抓取部252具有与内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与内孔的孔壁相分离的释放位置。
在本实施例中，第一抓取件250由第三抓取部251和第四抓取部252组成，其中，第三抓取部251与第四抓取部252沿螺母的内孔的径向方向可移动地设置，以使第三抓取部251与第四抓取部252具有与内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与内孔的孔壁相分离的释放位置。
优选地，第一抓取件250还包括：第五抓取部253，第三抓取部251、第四抓取部252与第五抓取部253沿螺母的周向方向依次设置；其中，第三抓取部251、第四抓取部252与第五抓取部253沿内孔的径向方向同步可移动地设置，以使第三抓取部251、第四抓取部252与第五抓取部253具有与内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与内孔的孔壁相分离的释放位置。
在本实施例中，第一抓取件250由第三抓取部251、第四抓取部252以及第五抓取部253组成，其中，第三抓取部251、第四抓取部252与第五抓取部253沿螺母的周向方向依次设置。通过将第三抓取部251、第四抓取部252与第五抓取部253沿内孔的径向方向同步可移动地设置，以使第三抓取部251、第四抓取部252与第五抓取部253具有与内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与内孔的孔壁相分离的释放位置。
优选地，第一抓取件250为第二气爪气缸，第三抓取部251、第四抓取部252与第五抓取部253分别为第二气爪气缸的相应的夹爪。
针对第一抓取件250和第二抓取件260的具体连接位置，夹取机构还包括：连接板270，第一抓取件250设置在连接板270上，第二抓取件260设置在连接板270与第一抓取件250相背离的一侧。
在本实施例中，夹取机构还包括：连接板270，第一抓取件250和第二抓取件260间隔地设置在连接板270上。
在本实施例中，优选地，第一抓取件250设置在连接板270上，第二抓取件260设置在连接板270与第一抓取件250相背离的一侧。
为了能够提高夹取机构的整体效率，第一抓取件250为至少两个，各个第一抓取件250间隔地设置在连接板270上，第二抓取件260为至少两个，各个第二抓取件260间隔地设置在连接板270上，其中，各个第一抓取件250与各个第二抓取件260一一相对应地设置。
在本实施例中，第一抓取件250为至少两个，第二抓取件260为至少两个，各个第一抓取件250与各个第二抓取件260一一相对应地设置，从而可以保证二者同时放置螺母或同时夹取多个工件。
在本实施例中，各个第一抓取件250间隔地设置在连接板270上，各个第二抓取件260间隔地设置在连接板270上。
优选地，第一抓取件250成对设置，第二抓取件260成对设置，相邻的两个第一抓取件250的中心线之间的距离等于相邻两个第二抓取件260的中心线之间的距离。
在本实施例中，第一抓取件250的中心线即为第一抓取件250的中轴线。第二抓取件260的中心线即为第二抓取件260具有的第一抓取空间的中心分割线。
本发明还提供了一种机器人，包括机器臂和夹取机构，夹取机构为上述的夹取机构，夹取机构设置在机器臂上。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的夹取机构通过第一抓取件250和第二抓取件260能够实现对待安装螺母的抓取以及将螺母安装到工件上之后夹持工件。本发明的夹取机构可以实现两种不同类型的夹取，从而可以提高整体的夹取效率，有利于大批量的螺母安装，一定程度上提高了螺母安装过程中螺母输送以及工件夹取的自动化程度，解决了现有技术中的螺母夹取机构自动化程度较低的问题。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种夹取机构，其特征在于，包括：
第一抓取件(250)，所述第一抓取件(250)用于抓取螺母；
第二抓取件(260)，所述第二抓取件(260)用于抓取装配有所述螺母的工件；
其中，所述第一抓取件(250)与所述第二抓取件(260)间隔设置。
2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述第二抓取件(260)包括：
第一抓取部(261)；
第二抓取部(262)，所述第一抓取部(261)与所述第二抓取部(262)相对可移动地设置，所述第一抓取部(261)与所述第二抓取部(262)之间形成用于抓取所述工件的第一抓取空间。
3.根据权利要求2所述的夹取机构，其特征在于，所述第二抓取件(260)为第一气爪气缸，所述第一抓取部(261)和所述第二抓取部(262)分别为所述第一气爪气缸的相应的夹爪。
4.根据权利要求2所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取部(261)与所述第二抓取部(262)中的至少一个上设置有柔性件(263)，所述柔性件(263)用于与所述工件相接触，所述柔性件(263)由柔性材料制备而成。
5.根据权利要求4所述的夹取机构，其特征在于，所述柔性件(263)上设置有防滑凸起，所述防滑凸起用于与所述工件相接触。
6.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)可打开或闭合地设置，以使所述第一抓取件(250)具有伸入所述螺母的内孔的第一状态，和与所述内孔的孔壁限位接触的第二状态。
7.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)包括：
第三抓取部(251)；
第四抓取部(252)，所述第三抓取部(251)与所述第四抓取部(252)沿所述螺母的内孔的径向方向可移动地设置，以使所述第三抓取部(251)与所述第四抓取部(252)具有与所述内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与所述内孔的孔壁相分离的释放位置。
8.根据权利要求7所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)还包括：
第五抓取部(253)，所述第三抓取部(251)、所述第四抓取部(252)与所述第五抓取部(253)沿所述螺母的周向方向依次设置；
其中，所述第三抓取部(251)、所述第四抓取部(252)与所述第五抓取部(253)沿所述内孔的径向方向同步可移动地设置，以使所述第三抓取部(251)、所述第四抓取部(252)与所述第五抓取部(253)具有与所述内孔的孔壁相接触的所述抓取位置，和与所述内孔的孔壁相分离的所述释放位置。
9.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述夹取机构还包括：
连接板(270)，所述第一抓取件(250)设置在所述连接板(270)上，所述第二抓取件(260)设置在所述连接板(270)与所述第一抓取件(250)相背离的一侧。
10.根据权利要求9所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)为至少两个，各个所述第一抓取件(250)间隔地设置在所述连接板(270)上，所述第二抓取件(260)为至少两个，各个所述第二抓取件(260)间隔地设置在所述连接板(270)上，其中，各个所述第一抓取件(250)与各个所述第二抓取件(260)一一相对应地设置。
11.根据权利要求9所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)成对设置，所述第二抓取件(260)成对设置，相邻的两个所述第一抓取件(250)的中心线之间的距离等于相邻两个所述第二抓取件(260)的中心线之间的距离。
12.一种机器人，包括机器臂和夹取机构，其特征在于，所述夹取机构为权利要求1至11中任一项所述的夹取机构，所述夹取机构设置在所述机器臂上。
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