CN204868860U - 自动化外抓旋转机器人装置 - Google Patents

Abstract

自动化外抓旋转机器人装置，包括基座平台、驱动电机、套筒、升降机构和抓取机构以及控制器，抓取机构包括转动基座、微型转动电机、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第一抓取组件、第二抓取组件、第三抓取组件；微型转动电机的输出端与升降机构的下端相转动连接；第一、二、三机械臂之间相邻的夹角均为120°；第一、二、三抓取组件均包括抓取基座、旋转部件、清洗部件和夹持件以及开设在抓取基座上的气孔，抓取基座两侧面均开设有滑动槽，夹持件的上端内侧面上连接有滑块，两个夹持件通过滑块在滑动槽内滑动，夹持件的夹紧作用通过与气孔相连通的气泵控制；本实用新型提供了一种结构合理、工作效率高且能清洗工件的自动化外抓旋转机器人装置。

Description

自动化外抓旋转机器人装置

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种自动化外抓旋转机器人装置。

背景技术

在机械制造中，需要对圆柱类工件进行抓取或放入，尤其是在加工中心或送料带上的操作，这些工件在抓取时很多都是通过人工手工抓取，浪费人力，效率低下，在人工进行操作时，需要拿起工件，然后将工件放置到规定的地方，由于人工在排列时，容易造成排列不整齐等现象，由于人工操作时，人工手上会有油污沾到工件上，造成工件表面出现沾污现象，造成工件的不完美，并且在拿取工件后还需要认为的去检测工件的重量，工作量大、效率低且耗时耗力。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术中的不足，提供了一种结构合理、工作效率高且能清洗工件的自动化外抓旋转机器人装置。

为了解决上述问题，本实用新型采取以下技术方案：

自动化外抓旋转机器人装置，包括：基座平台、安装在基座平台上的驱动电机、连接在基座平台下表面的套筒、连接在套筒下端部上的升降机构和与升降机构相连接的抓取机构以及安装在基座平台上的控制器，驱动电机的输出轴穿过套筒与升降机构相连接，所述的抓取机构包括转动连接在升降机构下方的转动基座、设在转动基座内的微型转动电机、横向连接在转动基座上且在同一圆周上的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和连接在第一机械臂端部的第一抓取组件、连接在第二机械臂端部的第二抓取组件和连接在第三机械臂端部的第三抓取组件；微型转动电机的输出端与升降机构的下端相转动连接；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂之间相邻的夹角均为120°；所述的第一抓取组件、第二抓取组件和第三抓取组件均包括抓取基座、控制抓取基座旋转的旋转部件、设置在旋转部件上对工件进行清洗的清洗部件和连接在抓取基座两侧的两个相互对称的夹持件以及开设在抓取基座上的用于连通气泵的气孔，抓取基座两侧面均开设有滑动槽，夹持件的上端内侧面上连接有滑块，两个夹持件通过滑块在抓取基座的滑动槽内滑动，两个夹持件的夹紧作用通过与气孔相连通的气泵控制；控制器分别控制驱动电机、升降机构、微型转动电机以及气泵。

所述的升降机构包括升降座、滑动连接在升降座内的升降柱以及升降平台，升降柱中心开设有升降内螺纹，驱动电机的输出轴与升降内螺纹相连接，升降平台两侧端面上垂直设有两根相互平行的导向柱，两根导向柱分别穿入升降座两侧并且与升降座之间相滑动配合，所述的驱动电机的输出轴在升降内螺纹内转动，从而使推动升降柱在升降座内上下滑动。

所述的转动基座、升降柱同轴设置。

所述的夹持件的内侧面上设有上下贯穿的圆弧状凹槽。

所述的清洗部件上设有一个到若干个喷水嘴。

所述的圆弧状凹槽内贴设有防滑橡胶。

本实用新型的有益效果为：一种自动化外抓旋转机器人装置，升降机构的设置，能够根据不同的工件实现抬升抓取机构；再设计了自动旋转和三个抓取机构，实现了自动放入或取出工件的目的，而旋转部件和清洗部件的设置可以对工件的进行清洗，避免工件上残留污渍，提高产品的质量，本设计的机器人机构，可以有效提高工作流转速度，节省作业人工，同时对工件进行清洁，实现了一人管理多台机器以及一台机器多个功能的效果。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型抓取基座的结构示意图；

图3为本实用新型夹持件和防滑橡胶的剖面图；

图4为本实用新型清洗部件的结构示意图。

图中1-基座平台；2-驱动电机；3-套筒；41-升降座；42-升降柱；43-升降平台；44-导向柱，51-转动基座；52-第一机械臂；53-第二机械臂；54-第三机械臂；55-第一抓取组件；56-第二抓取组件；57-第三抓取组件；58-清洗部件；59-喷水嘴；60-旋转部件；61-抓取基座；62-气孔；63-夹持件；64-防滑橡胶；65-滑块；66-滑动槽；6-控制器。

具体实施方式

如图1至图4中所示，自动化外抓旋转机器人装置，包括；基座平台1、安装在基座平台1上的驱动电机2、连接在基座平台1下表面的套筒3、连接在套筒3下端部上的升降机构和与升降机构相连接的抓取机构以及安装在基座平台1上的控制器6，驱动电机2的输出轴穿过套筒3与升降机构相连接，所述的抓取机构包括转动连接在升降机构下方的转动基座51、设在转动基座51内的微型转动电机、横向连接在转动基座51上且在同一圆周上的第一机械臂52、第二机械臂53、第三机械臂54和连接在第一机械臂52端部的第一抓取组件55、连接在第二机械臂53端部的第二抓取组件56和连接在第三机械臂54端部的第三抓取组件57；微型转动电机的输出端与升降机构的下端相转动连接；第一机械臂52、第二机械臂53和第三机械臂54之间相邻的夹角均为120°。

所述的第一抓取组件55、第二抓取组件56和第三抓取组件57均包括抓取基座61、控制抓取基座61旋转的旋转部件60、设置在旋转部件60上对工件进行清洗的清洗部件58和连接在抓取基座61两侧的两个相互对称的夹持件63以及开设在抓取基座61上的用于连通气泵的气孔62，抓取基座61两侧面均开设有滑动槽66，夹持件63的上端内侧面上连接有滑块65，两个夹持件63通过滑块65在抓取基座61的滑动槽66内滑动，两个夹持件63的夹紧作用通过与气孔62相连通的气泵控制；控制器6分别控制驱动电机2、升降机构、微型转动电机以及气泵。

所述的升降机构包括升降座41、滑动连接在升降座41内的升降柱42以及升降平台43，升降柱42中心开设有升降内螺纹，驱动电机2的输出轴与升降内螺纹相连接，升降平台43两侧端面上垂直设有两根相互平行的导向柱44，两根导向柱44分别穿入升降座41两侧并且与升降座41之间相滑动配合，所述的驱动电机2的输出轴在升降内螺纹内转动，从而使推动升降柱42在升降座41内上下滑动。

所述的转动基座51、升降柱42同轴设置，这样设置便于与旋转基座连接的第一机械臂52、第二机械臂53和第三机械臂54的旋转，减少运动空间。

所述的夹持件63的内侧面上设有上下贯穿的圆弧状凹槽，这样便于对圆柱状工件进行夹持。

所述的清洗部件58上设有一个到若干个喷水嘴59，这样便于对工件的清洗。

所述的圆弧状凹槽内贴设有防滑橡胶64，增加夹持时的摩擦力同时还能防止工件被夹伤，提高产品的质量。

本实用新型的操作步骤：在使用此机器人装置进行抓取圆柱类工件时，操作控制器6，设定好操作步骤后，驱动电机2的输出轴在升降柱42中心的升降内螺纹顺时针转动，从而提升升降柱42在升降座41内向上滑动，通过导向柱44能够实现升降座41顺着导向柱44向上运动，将升降座41抬升至合适位置后，同时通过气泵的作用，将两个夹持件63在抓取基座61上向两边滑动，利用转动基座51内的微型转动电机实现抓取机构的转动，转动到工件的上方后，通过提升升降柱42在升降座41内向下滑动，使第一机械臂52上的两个夹持件63在圆柱类工件的两侧时，再次通过气泵的作用，将两个夹持件63向内滑动，从而使两个夹持件63夹持第一个工件实现夹持的目的，然后操作控制器6操作微型转动电机实现抓取机构的转动120°，接着操作控制器6开启控制部件和清洁部件，旋转部件60将抓取基座61转动，使夹持件63上的工件转动，清洁部件对工件进行清洁，清洁完后，抓取机构将工件放下，然后将重复上述步骤，利用第二机械臂53上的两个夹持件63进行夹持第二个工件以及对第二个工件进行清洁，而三个机械臂的设置可以使抓取机构对工件的放置更加有效快速，可以设置成将清洁时间更加长久，可以将操作控制器6操作微型转动电机实现抓取机构的转动角度为240°这样就可以将抓取的工件转移到另一个角度的位置，从而有效提高了工件流转速度，节省作业人力。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，上述假设的这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.自动化外抓旋转机器人装置，包括；基座平台、安装在基座平台上的驱动电机、连接在基座平台下表面的套筒、连接在套筒下端部上的升降机构和与升降机构相连接的抓取机构以及安装在基座平台上的控制器，驱动电机的输出轴穿过套筒与升降机构相连接，其特征在于：所述的抓取机构包括转动连接在升降机构下方的转动基座、设在转动基座内的微型转动电机、横向连接在转动基座上且在同一圆周上的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和连接在第一机械臂端部的第一抓取组件、连接在第二机械臂端部的第二抓取组件和连接在第三机械臂端部的第三抓取组件；微型转动电机的输出端与升降机构的下端相转动连接；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂之间相邻的夹角均为120°；所述的第一抓取组件、第二抓取组件和第三抓取组件均包括抓取基座、控制抓取基座旋转的旋转部件、设置在旋转部件上对工件进行清洗的清洗部件和连接在抓取基座两侧的两个相互对称的夹持件以及开设在抓取基座上的用于连通气泵的气孔，抓取基座两侧面均开设有滑动槽，夹持件的上端内侧面上连接有滑块，两个夹持件通过滑块在抓取基座的滑动槽内滑动，两个夹持件的夹紧作用通过与气孔相连通的气泵控制；控制器分别控制驱动电机、升降机构、微型转动电机以及气泵。

2.根据权利要求1所述的自动化外抓旋转机器人装置，其特征在于：所述的升降机构包括升降座、滑动连接在升降座内的升降柱以及升降平台，升降柱中心开设有升降内螺纹，驱动电机的输出轴与升降内螺纹相连接，升降平台两侧端面上垂直设有两根相互平行的导向柱，两根导向柱分别穿入升降座两侧并且与升降座之间相滑动配合，所述的驱动电机的输出轴在升降内螺纹内转动，从而使推动升降柱在升降座内上下滑动。

3.根据权利要求2所述的自动化外抓旋转机器人装置，其特征在于：所述的转动基座、升降柱同轴设置。

4.根据权利要求1或2或3所述的自动化外抓旋转机器人装置，其特征在于：所述的夹持件的内侧面上设有上下贯穿的圆弧状凹槽。

5.根据权利要求4所述的自动化外抓旋转机器人装置，其特征在于：所述的清洗部件上设有一个到若干个喷水嘴。

6.根据权利要求4所述的自动化外抓旋转机器人装置，其特征在于：所述的圆弧状凹槽内贴设有防滑橡胶。