CN108942985B - 夹持机构及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹持机构及具有其的机器人，夹持机构包括：转接板；第一夹持件，第一夹持件用于夹持管接件的螺栓部；第二夹持件，第二夹持件用于夹持管接件的连管部；其中，第一夹持件与第二夹持件间隔地设置在转接板上。本发明的夹持机构解决了现有技术中的进液管夹取自动化程度较低的问题。

Description

夹持机构及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及夹持机构领域，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。

背景技术

现有技术中，进液管冷却后需要将其移动到预定工位进行后续处理，现有技术中的进液管夹取都是人工直接操作，整个操作过程效率较低，而且不利于大批量的进液管输送。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的进液管夹取自动化程度较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹持机构，包括：转接板；第一夹持件，第一夹持件用于夹持管接件的螺栓部；第二夹持件，第二夹持件用于夹持管接件的连管部；其中，第一夹持件与第二夹持件间隔地设置在转接板上。

进一步地，第二夹持件包括：第一夹持部；第二夹持部，第一夹持部与第二夹持部位置可调节地设置，第一夹持部与第二夹持部之间形成用于夹持连管部的第一夹持间隙。

进一步地，第一夹持部绕第一预设中心线沿第一方向可转动地设置，第二夹持部绕第二预设中心线沿第二方向可转动地设置，或，第一夹持部绕第一预设中心线沿第二方向可转动地设置，第二夹持部绕第二预设中心线沿第一方向可转动地设置；其中，第一预设中心线与第二预设中心线相平行，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向，以使第一夹持部与第二夹持部之间形成第一夹持间隙，或使第一夹持部与第二夹持部释放连管部。

进一步地，第二夹持件为第三气爪气缸，第一夹持部与第二夹持部分别为第三气爪气缸的相应的夹爪。

进一步地，第一夹持部用于与连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成，和/或，第二夹持部用于与连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成。

进一步地，第一夹持件包括：第三夹持部；第四夹持部，第三夹持部与第四夹持部相对可移动地设置，第三夹持部与第四夹持部之间形成用于夹持螺栓部的第二夹持间隙。

进一步地，第三夹持部为板体，第一夹持件还包括：第一驱动气缸，第一驱动气缸设置在第三夹持部上，第一驱动气缸与第四夹持部驱动连接，第一驱动气缸驱动第四夹持部相对于第三夹持部移动，以在第三夹持部与第四夹持部之间形成第二夹持间隙。

进一步地，第三夹持部上设置有滑轨，第四夹持部设置在滑轨上，第一驱动气缸驱动第四夹持部沿滑轨移动，以使第四夹持部相对于第三夹持部移动。

进一步地，第三夹持部上设置有第一夹持口，第四夹持部上设置有第二夹持口，第一夹持口的开口与第二夹持口的开口相对设置，以在第一夹持口与第二夹持口之间形成第二夹持间隙。

进一步地，第一夹持口为多个，第四夹持部为多个，各个第一夹持口与各个第四夹持部的第二夹持口一一相对应地设置。

进一步地，多个第一夹持口与多个第二夹持口依次交替设置。

进一步地，第一夹持件为至少两个，各个第一夹持件间隔地设置在所使转接板上，第二夹持件为至少两个，各个第二夹持件间隔地设置在所使转接板上，其中，各个第一夹持件与各个第二夹持件一一相对应地设置。

进一步地，第一夹持件成对设置，第二夹持件成对设置，第一夹持件具有夹持螺栓部的第二夹持间隙，第二夹持件具有夹持连管部的第一夹持间隙，相邻的两个第一夹持间隙的中心线之间的距离等于相邻两个第二夹持间隙的中心线之间的距离。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机器臂和夹持机构，夹持机构为上述的夹持机构，夹持机构设置在机器臂上。

本发明的夹持机构通过转接板上的第一夹持件与第二夹持件能够稳定地夹持管接件。在具体夹持过程中，第一夹持件用于夹持管接件的螺栓部，第二夹持件用于夹持管接件的连管部，从而在夹持管接件移动时，不会出现脱落的问题，也能够保证管接件高效地实现移动。本发明的夹持机构通过转接板上的第一夹持件与第二夹持件能够高效地夹持管接件，解决了现有技术中的进液管夹取自动化程度较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的夹持机构的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

280、第一夹持件；281、第三夹持部；2811、第一夹持口；2812、滑轨；282、第四夹持部；2821、第二夹持口；283、第一驱动气缸；290、第二夹持件；291、第一夹持部；292、第二夹持部；300、转接板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种夹持机构，请参考图1，夹持机构包括：转接板300；第一夹持件280，第一夹持件280用于夹持管接件的螺栓部；第二夹持件290，第二夹持件290用于夹持管接件的连管部；其中，第一夹持件280与第二夹持件290间隔地设置在转接板300上。

本发明的夹持机构通过转接板300上的第一夹持件280与第二夹持件290能够稳定地夹持管接件。在具体夹持过程中，第一夹持件280用于夹持管接件的螺栓部，第二夹持件290用于夹持管接件的连管部，从而在夹持管接件移动时，不会出现脱落的问题，也能够保证管接件高效地实现移动。本发明的夹持机构通过转接板300上的第一夹持件280与第二夹持件290能够高效地夹持管接件，解决了现有技术中的进液管夹取自动化程度较低的问题。

在本实施例中，管接件为进液管。

针对第二夹持件290的具体结构，第二夹持件290包括：第一夹持部291；第二夹持部292，第一夹持部291与第二夹持部292位置可调节地设置，第一夹持部291与第二夹持部292之间形成用于夹持连管部的第一夹持间隙。

在本实施例中，第二夹持件290包括第一夹持部291和第二夹持部292，其中，第一夹持部291与第二夹持部292位置可调节地设置。通过第一夹持部291与第二夹持部292位置可调节地设置，从而可以在第一夹持部291与第二夹持部292之间形成用于夹持连管部的第一夹持间隙。

针对第一夹持部291和第二夹持部292的具体运动形式，第一夹持部291绕第一预设中心线沿第一方向可转动地设置，第二夹持部292绕第二预设中心线沿第二方向可转动地设置，或，第一夹持部291绕第一预设中心线沿第二方向可转动地设置，第二夹持部292绕第二预设中心线沿第一方向可转动地设置；其中，第一预设中心线与第二预设中心线相平行，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向，以使第一夹持部291与第二夹持部292之间形成第一夹持间隙，或使第一夹持部291与第二夹持部292释放连管部。

优选地，第二夹持件290为第三气爪气缸，第一夹持部291与第二夹持部292分别为第三气爪气缸的相应的夹爪。

为了防止第一夹持部291和第二夹持部292损坏管接件，第一夹持部291用于与连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成，和/或，第二夹持部292用于与连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成。

在本实施例中，可选地，第一夹持部291用于与连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成。

可选地，第二夹持部292用于与连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成。

可选地，第一夹持部291和第二夹持部292用于与连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成。

在本实施例中，柔性材料为硅胶或橡胶。

针对第一夹持件280的具体结构，如图1所示，第一夹持件280包括：第三夹持部281；第四夹持部282，第三夹持部281与第四夹持部282相对可移动地设置，第三夹持部281与第四夹持部282之间形成用于夹持螺栓部的第二夹持间隙。

在本实施例中，第一夹持件280包括：第三夹持部281和第四夹持部282，其中，第三夹持部281与第四夹持部282相对可移动地设置，从而可以在第三夹持部281与第四夹持部282之间形成用于夹持螺栓部的第二夹持间隙。

为了能够使得第三夹持部281与第四夹持部282相对可移动地设置，第三夹持部281为板体，第一夹持件280还包括：第一驱动气缸283，第一驱动气缸283设置在第三夹持部281上，第一驱动气缸283与第四夹持部282驱动连接，第一驱动气缸283驱动第四夹持部282相对于第三夹持部281移动，以在第三夹持部281与第四夹持部282之间形成第二夹持间隙。

在本实施例中，通过在第一夹持件280上设置有第一驱动气缸283，第一驱动气缸283设置在第三夹持部281上。通过将第一驱动气缸283与第四夹持部282驱动连接，从而可以通过第一驱动气缸283驱动第四夹持部282相对于第三夹持部281移动，以在第三夹持部281与第四夹持部282之间形成第二夹持间隙。

在本实施例中，第三夹持部281为板体。

优选地，第三夹持部281上设置有滑轨2812，第四夹持部282设置在滑轨2812上，第一驱动气缸283驱动第四夹持部282沿滑轨2812移动，以使第四夹持部282相对于第三夹持部281移动。

为了能够在第三夹持部281与第四夹持部282之间形成第二夹持间隙，第三夹持部281上设置有第一夹持口2811，第四夹持部282上设置有第二夹持口2821，第一夹持口2811的开口与第二夹持口2821的开口相对设置，以在第一夹持口2811与第二夹持口2821之间形成第二夹持间隙。

在本实施例中，通过在第三夹持部281上设置有第一夹持口2811，第四夹持部282上设置有第二夹持口2821。其中，第一夹持口2811的开口与第二夹持口2821的开口相对设置，从而在第一夹持口2811与第二夹持口2821之间形成第二夹持间隙。

优选地，第一夹持口2811为多个，第四夹持部282为多个，各个第一夹持口2811与各个第四夹持部282的第二夹持口2821一一相对应地设置。

针对第一夹持口2811与第二夹持口2821的发布方式，多个第一夹持口2811与多个第二夹持口2821依次交替设置。

在本实施例中，多个第一夹持口2811与多个第二夹持口2821依次交替设置，即沿某一方向，依次设置有第一夹持口2811、第二夹持口2821、第一夹持口2811、第二夹持口2821，以此成对循环。

在本实施例中，第三夹持部281为一个，第四夹持部282为两个，第一驱动气缸283为两个，两个独立的第一驱动气缸283分别驱动一个第四夹持部282。

在本实施例中，第一夹持件280设置在转接板300上，第二夹持件290设置在转接板300与第一夹持件280相背离的一侧。

优选地，第一夹持件280为至少两个，各个第一夹持件280间隔地设置在所使转接板300上，第二夹持件290为至少两个，各个第二夹持件290间隔地设置在所使转接板300上，其中，各个第一夹持件280与各个第二夹持件290一一相对应地设置。

优选地，第一夹持件280成对设置，第二夹持件290成对设置，第一夹持件280具有夹持螺栓部的第二夹持间隙，第二夹持件290具有夹持连管部的第一夹持间隙，相邻的两个第一夹持间隙的中心线之间的距离等于相邻两个第二夹持间隙的中心线之间的距离。

本发明还提供了一种机器人，包括机器臂和夹持机构，夹持机构为上述的夹持机构，夹持机构设置在机器臂上。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的夹持机构通过转接板300上的第一夹持件280与第二夹持件290能够稳定地夹持管接件。在具体夹持过程中，第一夹持件280用于夹持管接件的螺栓部，第二夹持件290用于夹持管接件的连管部，从而在夹持管接件移动时，不会出现脱落的问题，也能够保证管接件高效地实现移动。本发明的夹持机构通过转接板300上的第一夹持件280与第二夹持件290能够高效地夹持管接件，解决了现有技术中的进液管夹取自动化程度较低的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

转接板(300)；

第一夹持件(280)，所述第一夹持件(280)用于夹持管接件的螺栓部；

第二夹持件(290)，所述第二夹持件(290)用于夹持所述管接件的连管部；

其中，所述第一夹持件(280)与所述第二夹持件(290)间隔地设置在所述转接板(300)上；

所述第二夹持件(290)包括：第一夹持部(291)；第二夹持部(292)，所述第一夹持部(291)与所述第二夹持部(292)位置可调节地设置，所述第一夹持部(291)与所述第二夹持部(292)之间形成用于夹持所述连管部的第一夹持间隙；

所述第一夹持部(291)绕第一预设中心线沿第一方向可转动地设置，所述第二夹持部(292)绕第二预设中心线沿第二方向可转动地设置，或，所述第一夹持部(291)绕所述第一预设中心线沿所述第二方向可转动地设置，所述第二夹持部(292)绕所述第二预设中心线沿所述第一方向可转动地设置；其中，所述第一预设中心线与所述第二预设中心线相平行，所述第一方向为顺时针方向，所述第二方向为逆时针方向，以使所述第一夹持部(291)与所述第二夹持部(292)之间形成所述第一夹持间隙，或使所述第一夹持部(291)与所述第二夹持部(292)释放所述连管部；

所述第一夹持件(280)包括：第三夹持部(281)；第四夹持部(282)，所述第三夹持部(281)与所述第四夹持部(282)相对可移动地设置，所述第三夹持部(281)与所述第四夹持部(282)之间形成用于夹持所述螺栓部的第二夹持间隙；

所述第三夹持部(281)为板体，所述第一夹持件(280)还包括：第一驱动气缸(283)，所述第一驱动气缸(283)设置在所述第三夹持部(281)上，所述第一驱动气缸(283)与所述第四夹持部(282)驱动连接，所述第一驱动气缸(283)驱动所述第四夹持部(282)相对于所述第三夹持部(281)移动，以在所述第三夹持部(281)与所述第四夹持部(282)之间形成所述第二夹持间隙。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第二夹持件(290)为第三气爪气缸，所述第一夹持部(291)与所述第二夹持部(292)分别为所述第三气爪气缸的相应的夹爪。

3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持部(291)用于与所述连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成，和/或，所述第二夹持部(292)用于与所述连管部相接触的部分夹持段由柔性材料制备而成。

4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第三夹持部(281)上设置有滑轨(2812)，所述第四夹持部(282)设置在所述滑轨(2812)上，所述第一驱动气缸(283) 驱动所述第四夹持部(282)沿所述滑轨(2812)移动，以使所述第四夹持部(282)相对于所述第三夹持部(281)移动。

5.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第三夹持部(281)上设置有第一夹持口(2811)，所述第四夹持部(282)上设置有第二夹持口(2821)，所述第一夹持口(2811)的开口与所述第二夹持口(2821)的开口相对设置，以在所述第一夹持口(2811)与所述第二夹持口(2821)之间形成所述第二夹持间隙。

6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持口(2811)为多个，所述第四夹持部(282)为多个，各个所述第一夹持口(2811)与各个所述第四夹持部(282)的所述第二夹持口(2821)一一相对应地设置。

7.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，多个所述第一夹持口(2811)与多个所述第二夹持口(2821)依次交替设置。

8.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持件(280)为至少两个，各个所述第一夹持件(280)间隔地设置在所述转接板(300)上，所述第二夹持件(290)为至少两个，各个所述第二夹持件(290)间隔地设置在所述转接板(300)上，其中，各个所述第一夹持件(280)与各个所述第二夹持件(290)一一相对应地设置。

9.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持件(280)成对设置，所述第二夹持件(290)成对设置，所述第一夹持件(280)具有夹持所述螺栓部的第二夹持间隙，所述第二夹持件(290)具有夹持所述连管部的第一夹持间隙，相邻的两个所述第一夹持间隙的中心线之间的距离等于相邻两个所述第二夹持间隙的中心线之间的距离。

10.一种机器人，包括机器臂和夹持机构，其特征在于，所述夹持机构为权利要求1至9中任一项所述的夹持机构，所述夹持机构设置在所述机器臂上。

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