CN108555955B - 夹具及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹具及具有其的机器人，夹具安装在机器人上，用于夹取工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；抓取组件，抓取组件与安装部连接，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，抓取组件的至少部分可移动地设置以增大或缩小抓取范围，以在抓取不同尺寸的工件时改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。本发明的夹具解决了现有技术中的夹具的适应性较窄的问题。

Description

夹具及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。

背景技术

目前，工件的移动与码放通常需要机器人带动夹具完成，而针对不同尺寸的工件需要更换不同的夹具进行夹取。

然而，由于现有技术中的夹具通常为固定结构，一种夹具只能使用一种工件或尺寸相近的工件，造成在操作过程中需要更换夹具，降低了效率；并且，多种工件需要制造多种夹具来实现夹取，从而增加了生产成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹具的适应性较窄的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹具，安装在机器人上，用于夹取工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；抓取组件，抓取组件与安装部连接，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，抓取组件的至少部分可移动地设置以增大或缩小抓取范围，以在抓取不同尺寸的工件时改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。

进一步地，抓取组件包括四个抓取部，四个抓取部包括第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，第一抓取部与第二抓取部相对设置且二者均固定在安装部上，第三抓取部和第四抓取部相对设置且二者均可移动地设置在安装部上，以改变抓取范围的大小。

进一步地，夹具还包括：第一传动组件，第一传动组件与安装部连接，第一传动组件与第三抓取部传动连接，以使第三抓取部在第一传动组件的作用下移动。

进一步地，第一传动组件包括第一驱动气缸，第一驱动气缸与第三抓取部驱动连接，以驱动第三抓取部移动。

进一步地，夹具还包括：支撑部，支撑部可移动地设置在安装部上，第一传动组件设置在支撑部远离安装部的一侧，以使第一传动组件和第三抓取部在支撑部的带动下移动。

进一步地，夹具还包括：第二传动组件，第二传动组件设置在安装部上，第二传动组件与支撑部传动连接，以带动支撑部移动。

进一步地，第二传动组件包括传动丝杠和与传动丝杠传动连接的传动螺母，支撑部与传动螺母连接，以使支撑部在传动丝杠和传动螺母的作用下移动。

进一步地，夹具还包括：第三传动组件，第三传动组件设置在安装部上，第三传动组件与第四抓取部传动连接，以使第四抓取部可移动地设置。

进一步地，第三传动组件包括第二驱动气缸，第二驱动气缸与第四抓取部驱动连接，以驱动第四抓取部移动。

进一步地，抓取部包括抓取部安装架和设置在抓取部安装架上的多个抓取件，抓取部安装架与安装部连接。

进一步地，抓取件为吸盘。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。

本发明的夹具包括抓取组件，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，该夹具通过将抓取组件的至少部分可移动地设置，可以增大或缩小抓取范围，当夹具抓取不同尺寸的工件时，根据工件的尺寸来移动抓取组件的至少部分，进而改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。该夹具通过调节抓取范围可以抓取不同尺寸的夹具，提高了夹具的适用范围，降低了生产成本，且在夹取不同尺寸的工件的过程中不需要更换夹具，提高了效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的夹具的实施例的俯视图；

图2示出了根据本发明的夹具的实施例的正视图；以及

图3示出了根据本发明的夹具的实施例的仰视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、安装部；11、第一安装件；111、第一端面；112、第二端面；12、第二安装件；20、抓取组件；21、第一抓取部；22、第二抓取部；23、第三抓取部；24、第四抓取部；25、抓取部安装架；26、抓取件；30、第一传动组件；31、第一驱动气缸；32、第一导杆；33、第一导向部；40、支撑部；50、第二传动组件；51、传动丝杠；52、传动螺母；60、第三传动组件；61、第二驱动气缸；62、第二导杆；63、第二导向部；70、滑轨。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种夹具，请参考图1至图3，安装在机器人上，用于夹取工件，夹具包括：安装部10，安装部10用于安装在机器人上；抓取组件20，抓取组件20与安装部10连接，抓取组件20包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，抓取组件20的至少部分可移动地设置以增大或缩小抓取范围，以在抓取不同尺寸的工件时改变抓取范围的大小，以使抓取组件20抓取不同尺寸的工件。

本发明的夹具包括抓取组件20，抓取组件20包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，该夹具通过将抓取组件20的至少部分可移动地设置，可以增大或缩小抓取范围，当夹具抓取不同尺寸的工件时，根据工件的尺寸来移动抓取组件20的至少部分，进而改变抓取范围的大小，以使抓取组件20抓取不同尺寸的工件。该夹具通过调节抓取范围可以抓取不同尺寸的夹具，提高了夹具的适用范围，降低了生产成本，且在夹取不同尺寸的工件的过程中不需要更换夹具，提高了效率。

在本实施例中，如图1所示，抓取组件20包括四个抓取部，四个抓取部包括第一抓取部21、第二抓取部22、第三抓取部23和第四抓取部24，第一抓取部21与第二抓取部22相对设置且二者均固定在安装部10上，第三抓取部23和第四抓取部24相对设置且二者均可移动地设置在安装部10上，以改变抓取范围的大小，通过第三抓取部23和第四抓取部24的移动，可以改变二者之间的距离，进而改变抓取组件20的抓取范围。

在本实施例中，如图1所示，安装部10包括第一安装件11和第二安装件12，第一安装件11具有第一端面111和第二端面112，第一抓取部21与第二抓取部22设置在第二端面112上，第三抓取部23位于第二端面112的下方，第四抓取部24与第一端面111连接，第二安装件12用于安装在机器人上。

为了实现第三抓取部23的移动，如图1所示，如图夹具还包括第一传动组件30，第一传动组件30与安装部10连接，第一传动组件30与第三抓取部23传动连接，以使第三抓取部23在第一传动组件30的作用下移动。其中，第一传动组件30位于第二端面112的下方。

具体实施时，第一传动组件30包括第一驱动气缸31，第一驱动气缸31与第三抓取部23驱动连接，以驱动第三抓取部23移动。

具体实施时，如图3所示，第一传动组件包括第一导杆32和与所述第一导杆32相配适的第一导向部33，第一导向部33套设在第一导杆32上，以使第一导杆32在第一导向部33内滑动。这样的设置起到对第三抓取部23的导向作用。

其中，第一导杆32为两个，两个第一导杆32相对设置在第一驱动气缸31的两侧，第一导向部33为两个，两个第一导向部33与两个第一导杆32一一对应地设置，各个第一导杆32插设在相应的第一导向部33内。

在本实施例中，如图1和图3所示，夹具还包括支撑部40，支撑部40可移动地设置在安装部10上，第一传动组件30设置在支撑部40远离安装部10的一侧，以使第一传动组件30和第三抓取部23在支撑部40的带动下移动。这样的设置可以增大第三抓取部23的移动范围，以使夹具适应更大尺寸的工件，进一步提高了夹具的适用范围。其中，支撑部40位于第二端面112的下方。

在本实施例中，如图3所示，夹具还包括滑轨70，滑轨70设置在第一安装件11的第二端面112上，滑轨70为两个，连个滑轨70相对设置在第一传动组件的两侧，支撑部40上设置有与滑轨70向配适的滑块，以使支撑部40在滑轨70和滑块的作用下移动。

为了实现支撑部40的移动，夹具还包括第二传动组件50，第二传动组件50设置在安装部10上，第二传动组件50与支撑部40传动连接，以带动支撑部40移动。

具体实施时，如图1所示，第二传动组件50包括传动丝杠51和与传动丝杠51传动连接的传动螺母52，支撑部40与传动螺母52连接，以使支撑部40在传动丝杠51和传动螺母52的作用下移动。

具体实施时，第一安装件11具有容纳空间，传动丝杠51固定设置在第一端面111上，传动螺母52的至少部分位于容纳空间内，以使传动螺母52通过容纳空间与支撑部40连接。

为了实现第四抓取部24的移动，如图1所示，夹具还包括第三传动组件60，第三传动组件60设置在安装部10上，第三传动组件60与第四抓取部24传动连接，以使第四抓取部24可移动地设置。其中，第三传动组件60设置在第一端面111上。

具体实施时，第三传动组件60包括第二驱动气缸61，第二驱动气缸61与第四抓取部24驱动连接，以驱动第四抓取部24移动。

具体实施时，第三传动组件包括第二导杆62和与所述第二导杆62相配适的第二导向部63，第二导向部63套设在第二导杆62上，以使第二导杆62在第二导向部63内滑动。这样的设置起到对第四抓取部24的导向作用。

其中，第二导杆62为两个，两个第二导杆62相对设置在第二驱动气缸61的两侧，第二导向部63为两个，两个第二导向部63与两个第二导杆62一一对应地设置，各个第二导杆62插设在相应的第二导向部63内。

在本实施例中，抓取部包括抓取部安装架25和设置在抓取部安装架25上的多个抓取件26，抓取部安装架25与安装部10连接。

具体实施时，抓取部安装架25包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆与安装部10连接，第二连接杆为多个，多个第二连接杆间隔设置在第一连接杆上，多个第二连接杆与多个抓取件一一对应的设置，各个第二连接杆的一端与相应的抓取件连接，各个第二连接杆的另一端与第一连接杆固定连接。

优选地，抓取件26为吸盘。

优选地，抓取件26为夹爪。

本发明还提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的夹具包括抓取组件20，抓取组件20包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，该夹具通过将抓取组件20的至少部分可移动地设置，可以增大或缩小抓取范围，当夹具抓取不同尺寸的工件时，根据工件的尺寸来移动抓取组件20的至少部分，进而改变抓取范围的大小，以使抓取组件20抓取不同尺寸的工件。该夹具通过调节抓取范围可以抓取不同尺寸的夹具，提高了夹具的适用范围，降低了生产成本，且在夹取不同尺寸的工件的过程中不需要更换夹具，提高了效率。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种夹具，安装在机器人上，用于夹取工件，其特征在于，所述夹具包括：

安装部（10），所述安装部（10）用于安装在所述机器人上；

抓取组件（20），抓取组件（20）与所述安装部（10）连接；

所述抓取组件（20）包括四个抓取部，所述四个抓取部包括第一抓取部（21）、第二抓取部（22）、第三抓取部（23）和第四抓取部（24），所述第一抓取部（21）与所述第二抓取部（22）相对设置且二者均固定在所述安装部（10）上，所述第三抓取部（23）和所述第四抓取部（24）相对设置且二者均可移动地设置在所述安装部（10）上，以改变抓取范围的大小；所述抓取部包括抓取部安装架（25）和设置在所述抓取部安装架（25）上的多个抓取件（26）；

所述第三抓取部（23）和所述第四抓取部（24）均沿垂直于所述第一抓取部（21）和所述第二抓取部（22）依次设置的方向可移动地设置；所述第三抓取部（23）上的多个抓取件（26）不在一条直线上；

第一传动组件（30），所述第一传动组件（30）与所述安装部（10）连接，所述第一传动组件（30）与所述第三抓取部（23）传动连接，以使所述第三抓取部（23）在所述第一传动组件（30）的作用下移动；

支撑部（40），所述支撑部（40）可移动地设置在所述安装部（10）上，所述第一传动组件（30）设置在所述支撑部（40）远离所述安装部（10）的一侧，以使所述第一传动组件（30）和所述第三抓取部（23）在所述支撑部（40）的带动下移动；

第三传动组件（60），所述第三传动组件（60）设置在所述安装部（10）上，所述第三传动组件（60）与所述第四抓取部（24）传动连接，以使所述第四抓取部（24）可移动地设置。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一传动组件（30）包括第一驱动气缸（31），所述第一驱动气缸（31）与所述第三抓取部（23）驱动连接，以驱动所述第三抓取部（23）移动。

3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

第二传动组件（50），所述第二传动组件（50）设置在所述安装部（10）上，所述第二传动组件（50）与所述支撑部（40）传动连接，以带动所述支撑部（40）移动。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述第二传动组件（50）包括传动丝杠（51）和与所述传动丝杠（51）传动连接的传动螺母（52），所述支撑部（40）与所述传动螺母（52）连接，以使所述支撑部（40）在所述传动丝杠（51）和所述传动螺母（52）的作用下移动。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第三传动组件（60）包括第二驱动气缸（61），所述第二驱动气缸（61）与所述第四抓取部（24）驱动连接，以驱动所述第四抓取部（24）移动。

6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述抓取件（26）为吸盘。

7.一种机器人，包括夹具，其特征在于，所述夹具为权利要求1至6中任一项所述的夹具。