CN210763108U - 一种夹取装置及上下料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械设备技术领域，公开一种夹取装置及上下料系统。该夹取装置包括安装架、升降驱动机构、弹性件和多个夹持机构，夹持机构设置于安装架上，且被配置为能够夹持工件，升降驱动机构设置于安装架上，且被配置为能够驱动多个夹持机构升降，每个夹持机构与升降驱动机构之间均设置有一个弹性件。通过设置升降驱动机构，可以使多个夹持机构靠近或者远离待转移的产品，通过在每个夹持机构与升降驱动机构之间设置一个弹性件，当待转移的产品具有不同高度时，多个夹持机构能够自动调整位置，以使每个夹持机构均能准确夹持待转移的产品，同时完成对多个待转移的产品的夹取动作。该夹取装置夹取精度较高、夹取效率较高，且制造成本较低。

Description

一种夹取装置及上下料系统

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种夹取装置及上下料系统。

背景技术

在手机、手表等电子行业中，微型元件加工制造、喷砂产品下料及高精度对位组装等领域中，通常会使用夹取装置来夹取产品，并将其放置于特定的位置。

现有技术中的夹取装置，通常只有一组夹爪，一次性只能夹取一个产品，导致工作效率较低。但是，如果在夹取装置上同时设置多组夹爪，由于不同产品的高度有所差异，夹爪不能自动对该高度差异进行自适应，使得夹取装置的夹取精度较低，不能同时对多个产品完成夹取动作。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种夹取装置及上下料系统，能够同时完成对多个产品的夹取动作，夹取精度较高，且夹取效率较高。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种夹取装置，包括：

安装架；

多个夹持机构，所述夹持机构设置于所述安装架上，且被配置为能够夹持待转移的工件；

升降驱动机构，所述升降驱动机构设置于所述安装架上，且被配置为能够驱动多个所述夹持机构升降；

弹性件，每个所述夹持机构与所述升降驱动机构之间均设置有一个所述弹性件。

作为一种夹取装置的优选方案，所述升降驱动机构包括：

支撑板，多个所述夹持机构均设置于所述支撑板上；

升降气缸，其设置于所述安装架上，且所述升降气缸的输出端与所述支撑板相连。

作为一种夹取装置的优选方案，所述升降驱动机构还包括第一导向组件，所述第一导向组件包括相互滑动配合的第一导向滑块和第一导向滑轨，所述支撑板和所述安装架中的一个上设置有所述第一导向滑块，另一个上设置有所述第一导向滑轨。

作为一种夹取装置的优选方案，所述夹持机构包括：

夹爪气缸，其设置于所述支撑板上，且所述夹爪气缸与所述支撑板之间设置有所述弹性件；

夹爪，其包括第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪气缸被配置为驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近或者远离。

作为一种夹取装置的优选方案，所述夹爪气缸包括：

缸体；

活塞杆，其设置于所述缸体内；

夹爪拨片，其一端与所述活塞杆转动连接，另一端与所述夹爪相连，且所述夹爪拨片的中部通过转轴转动设置于所述缸体上。

作为一种夹取装置的优选方案，所述夹爪气缸还包括：

滑座，其设置于所述缸体上，所述滑座上设置有夹爪滑槽；

夹爪滑块，其滑动配合于所述夹爪滑槽内，所述夹爪拨片远离所述活塞杆的一端穿过所述滑座与所述夹爪滑块相连，所述夹爪设置于所述夹爪滑块上。

作为一种夹取装置的优选方案，所述夹取装置还包括：

机架，所述安装架滑动设置于所述机架上；

水平驱动机构，其被配置为驱动所述安装架沿所述机架在水平方向上运动。

作为一种夹取装置的优选方案，所述水平驱动机构包括：

旋转电机；

丝杠，其设置于所述机架上，所述丝杠沿水平方向延伸，且所述丝杠的一端与所述旋转电机的输出端相连；

螺母，所述螺母套设于所述丝杠上，所述安装架设置于所述螺母上。

作为一种夹取装置的优选方案，所述水平驱动机构还包括第二导向组件，所述第二导向组件包括设置于所述机架上的第二导向滑轨和设置于所述安装架上的第二导向滑块，所述第二导向滑块滑动配合于所述第二导向滑轨。

为达上述目的，本实用新型还提供一种上下料系统，包括如以上任一方案所述的夹取装置。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供一种夹取装置，该夹取装置包括升降驱动机构和多个夹持机构，升降驱动机构能够驱动多个夹持机构升降，以使多个夹持机构靠近或者远离待转移的产品，通过在每个夹持机构与升降驱动机构之间设置一个弹性件，当待转移的产品具有不同高度时，多个夹持机构能够自动调整位置，以使每个夹持机构均能准确夹持待转移的产品，同时完成对多个待转移的产品的夹取动作。该夹取装置夹取精度较高、夹取效率较高，且制造成本较低。

本实用新型还提供一种上下料系统，包括上述夹取装置，该上下料系统能够能够根据多个产品的不同高度进行自适应，可以同时完成对多个待转移的产品的夹取动作，并将其放置于指定位置，工作效率高，自动化程度高，且夹持的精度高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的夹取装置在一个视角下的结构示意图；

图2是本实用新型提供的夹取装置在另一个视角下的结构示意图；

图3是图1在A处的局部放大图；

图4是本实用新型提供的夹取装置中夹爪气缸的结构示意图。

图中：

1-夹持机构；11-夹爪气缸；111-缸体；112-夹爪拨片；113-转轴；114-滑座；1141-夹爪滑槽；115-夹爪滑块；12-夹爪；121-第一夹爪；122-第二夹爪；

2-升降驱动机构；21-支撑板；22-升降气缸；23-第一导向组件；

3-弹性件；

4-安装架；5-机架；

6-水平驱动机构；61-旋转电机；62-丝杠；63-第二导向组件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1-图3所示，本实施例提供一种夹取装置，该夹取装置包括安装架4、升降驱动机构2、弹性件3和多个夹持机构1，其中，升降驱动机构2和多个夹持机构1均设置于安装架4上，多个夹持机构1被配置为能够夹持工件，升降驱动机构2被配置为能够驱动多个夹持机构1升降，每个夹持机构1与升降驱动机构2之间均设置有一个弹性件3。

通过设置升降驱动机构2，能够驱动多个夹持机构1靠近或者远离待转移的工件，通过在每个夹持机构1与升降驱动机构2之间设置一个弹性件3，当待转移的工件具有不同高度时，多个夹持机构1能够自动调整位置，以使每个夹持机构1均能准确夹持待转移的工件，同时完成对多个待转移的工件的夹取动作。

为了便于描述，如图1所示，定义该夹取装置的长度方向为X方向，宽度方向为Y方向，高度方向为Z方向，X方向、Y方向及Z方向相互垂直，其中，X方向、Y方向及Z方向仅表示空间方向，并没有实质意义。

进一步地，升降驱动机构2包括支撑板21和升降气缸22，多个夹持机构1均设置于支撑板21上，升降气缸22设置于安装架4上，且升降气缸22的输出端与支撑板21相连。优选地，为了实现多个夹持机构1的稳定升降，升降驱动机构2还包括第一导向组件23，第一导向组件23包括相互滑动配合的第一导向滑块和第一导向滑轨，支撑板21和安装架4中的一个上设置有第一导向滑块，另一个上设置有第一导向滑轨。本实施例中，将第一导向滑轨设置于安装架4上，第一导向滑块设置于支撑板21上，第一导向滑轨沿Z方向延伸。通过设置第一导向组件23，能够为多个夹持机构1沿Z方向的运动提供导向，使其稳定升降。

进一步地，为了将夹持机构1夹取的工件转移至指定的位置，该夹取装置还包括机架5和水平驱动机构6，安装架4滑动设置于机架5上，水平驱动机构6被配置为驱动安装架4在机架5上沿X方向运动。具体地，水平驱动机构6包括旋转电机61、丝杠62和螺母，丝杠62设置于机架5上，并沿X方向延伸，且丝杠62的一端与旋转电机61的输出端相连，螺母套设于丝杠62上，安装架4设置于螺母上。丝杠62与螺母配合形成丝杠螺母副，当旋转电机61工作时，能够驱动丝杠62旋转，以带动螺母以及设置于螺母上的安装架4在X方向运动，以使夹持机构1将工件转移至指定位置。

优选地，水平驱动机构6还包括第二导向组件63，第二导向组件63包括设置于机架5上的第二导向滑轨和设置于安装架4上的第二导向滑块，第二导向滑块滑动配合于第二导向滑轨。通过设置第二导向组件63，能够为安装架4在X方向上的运动提供导向。

进一步地，如图3所示，夹持机构1包括夹爪气缸11和夹爪12，夹爪气缸11设置于支撑板21上，且夹爪气缸11与支撑板21之间设置有弹性件3，夹爪12包括第一夹爪121和第二夹爪122，夹爪气缸11被配置为驱动第一夹爪121和第二夹爪122相互靠近或者远离。

优选地，弹性件3可以为弹簧，弹簧的一端与夹爪气缸11相连，另一端与支撑板21相连，当升降气缸22驱动支撑板21和多个夹持机构1向下运动时，如果多个工件的高度不同，则多个夹持机构1会在弹簧的弹性力作用下自动调整自身的位置，以适应不同的工件，使多个工件能够同时被夹持。优选地，每个夹持机构1与升降驱动机构2之间设置的弹簧的数量为多个，如图3所示，本实施例中，每个夹持机构1与升降驱动机构2之间设置的弹簧的数量为四个，四个弹簧分别设置于夹爪气缸11的四个边角处，能够保证夹持机构1在升降过程中的稳定性。在其他实施例中，弹簧的数量也可以是三个，三个弹簧呈三角形分布在夹爪气缸11于支撑板21之间，三角形结构具有结构稳定的优势，可以保证夹持机构1在升降过程中不会发生偏移。当然，弹簧的数量还可以根据实际情况进行调整。

本实施例中，夹持机构1的数量为十个，旋转电机61驱动安装架4沿X方向往复运动一次，能够同时夹持十个工件，有效地提高了工作效率，缩短了生产周期。当然，在其他实施例中，夹持机构1的数量还能够根据实际情况进行调整，以适应生产，提高工作效率。

优选地，第一夹爪121和第二夹爪122均使用尼龙材料制成，相较于金属材料，尼龙材料的表面较为光滑、柔软，使得第一夹爪121和第二夹爪122与工件表面接触时不会造成工件表面的划伤。

进一步地，如图4所示，夹爪气缸11包括缸体111、活塞杆、夹爪拨片112、滑座114和夹爪滑块115，其中，活塞杆设置于缸体111内，夹爪拨片112的一端与活塞杆转动连接，另一端与夹爪12相连，且夹爪拨片112的中部通过转轴113转动设置于缸体111上，滑座114设置于缸体111上，滑座114上设置有夹爪滑槽1141，夹爪滑块115滑动配合于夹爪滑槽1141内，夹爪拨片112远离活塞杆的一端穿过滑座114与夹爪滑块115相连，夹爪12设置于夹爪滑块115上。

具体地，夹爪拨片112、夹爪滑块115和转轴113的数量均为两个，其中一个夹爪滑块115与第一夹爪121相连，另一个夹爪滑块115与第二夹爪122相连。当活塞杆向下运动时，驱动两个夹爪拨片112绕转轴113相对于缸体111转动，夹爪拨片112远离活塞杆的一端带动夹爪滑块115在夹爪滑槽1141内滑动，以使第一夹爪121和第二夹爪122相互远离；相应地，当活塞杆向上运动时，可以使第一夹爪121和第二夹爪122相互靠近，以夹持工件。该夹爪气缸11的夹持力均衡，夹持力稳定，夹持效果较好。

为方便理解，结合图1-图4简述该夹取装置的运动过程：

(1)水平驱动机构6驱动安装架4沿X方向运动，以使多个夹持机构1位于待转移的工件的正上方；

(2)升降驱动机构2驱动多个夹持机构1向下运动，在多个夹持机构1下降的过程中，夹爪气缸11驱动第一夹爪121和第二夹爪122相互远离，多个夹持机构1在弹性件3的弹性力作用下自动调整位置，以使每个夹持机构1均能够准确夹持待转移的工件；

(3)夹爪气缸11驱动第一夹爪121和第二夹爪122相互靠近，以夹持多个待转移的工件；

(4)升降驱动机构2驱动多个夹持机构1向上运动，然后，水平驱动机构6驱动安装架4沿X方向运动，以将待转移的工件转移至指定位置。

进一步地，本实施例还提供一种上下料系统，包括上述夹取装置，该上下料系统可以应用于各种需要精确完成上下料作业的机械设备上。该上下料系统能够能够根据多个产品的不同高度进行自适应，可以同时完成对多个待转移的产品的夹取动作，并将其放置于指定位置，工作效率高，自动化程度高，且夹持的精度高。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：

安装架(4)；

多个夹持机构(1)，所述夹持机构(1)设置于所述安装架(4)上，且被配置为能够夹持待转移的工件；

升降驱动机构(2)，所述升降驱动机构(2)设置于所述安装架(4)上，且被配置为能够驱动多个所述夹持机构(1)升降；

弹性件(3)，每个所述夹持机构(1)与所述升降驱动机构(2)之间均设置有一个所述弹性件(3)。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述升降驱动机构(2)包括：

支撑板(21)，多个所述夹持机构(1)均设置于所述支撑板(21)上；

升降气缸(22)，其设置于所述安装架(4)上，且所述升降气缸(22)的输出端与所述支撑板(21)相连。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述升降驱动机构(2)还包括第一导向组件(23)，所述第一导向组件(23)包括相互滑动配合的第一导向滑块和第一导向滑轨，所述支撑板(21)和所述安装架(4)中的一个上设置有所述第一导向滑块，另一个上设置有所述第一导向滑轨。

4.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述夹持机构(1)包括：

夹爪气缸(11)，其设置于所述支撑板(21)上，且所述夹爪气缸(11)与所述支撑板(21)之间设置有所述弹性件(3)；

夹爪(12)，其包括第一夹爪(121)和第二夹爪(122)，所述夹爪气缸(11)被配置为驱动所述第一夹爪(121)和所述第二夹爪(122)相互靠近或者远离。

5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述夹爪气缸(11)包括：

缸体(111)；

活塞杆，其设置于所述缸体(111)内；

夹爪拨片(112)，其一端与所述活塞杆转动连接，另一端与所述夹爪(12)相连，且所述夹爪拨片(112)的中部通过转轴(113)转动设置于所述缸体(111)上。

6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述夹爪气缸(11)还包括：

滑座(114)，其设置于所述缸体(111)上，所述滑座(114)上设置有夹爪滑槽(1141)；

夹爪滑块(115)，其滑动配合于所述夹爪滑槽(1141)内，所述夹爪拨片(112)远离所述活塞杆的一端穿过所述滑座(114)与所述夹爪滑块(115)相连，所述夹爪(12)设置于所述夹爪滑块(115)上。

7.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括：

机架(5)，所述安装架(4)滑动设置于所述机架(5)上；

水平驱动机构(6)，其被配置为驱动所述安装架(4)沿所述机架(5)在水平方向上运动。

8.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，所述水平驱动机构(6)包括：

旋转电机(61)；

丝杠(62)，其设置于所述机架(5)上，所述丝杠(62)沿水平方向延伸，且所述丝杠(62)的一端与所述旋转电机(61)的输出端相连；

螺母，所述螺母套设于所述丝杠(62)上，所述安装架(4)设置于所述螺母上。

9.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，所述水平驱动机构(6)还包括第二导向组件(63)，所述第二导向组件(63)包括设置于所述机架(5)上的第二导向滑轨和设置于所述安装架(4)上的第二导向滑块，所述第二导向滑块滑动配合于所述第二导向滑轨。

10.一种上下料系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的夹取装置。

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