CN219522137U - 一种自动矫正位置的夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动矫正位置的夹爪机构，涉及工业机器人技术领域，该方案包括机械爪和料盘，所述机械爪包括支撑架、手指气缸、两组夹爪、弹性组件和压板，所述手指气缸的外壳固定设置在支撑架上，手指气缸驱动两组夹爪相互分立或合拢，每组夹爪的下端固定设置有两根圆柱体型的定位柱，且在定位柱的下端固定设置有托块，所述弹性组件固定设置在支撑架上，所述压板位于两组夹爪之间，且压板固定设置在弹性组件的下端；所述料盘整体呈立方体形状，料盘的两对侧均开设有定位槽，导向槽的下端开设有卡槽，所述定位柱与定位槽相互配合，所述托块与卡槽相互配合；本实用新型实现了在抓取料盘时，自动矫正料盘位置，一定程度上提高加工效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种自动矫正位置的夹爪机构。
背景技术
小型电子零件在加工时，普遍将其装载在料盘上，再通过机械手抓取料盘之后，通过多轴机械臂驱动机械手进行移动运输，为了保证料盘较为精准的被送到目的地工位，申请人专门研发了二次定位模具，在二次定位模具上开设凹槽，凹槽与料盘的外形轮廓相匹配，料盘被移动至二次定位模具的凹槽内，通过凹槽摆正位置之后，多轴机械臂配合机械手再将料盘抓取并移动至目的地工位进行加工，该二次定位模具的设计，确实大幅提高了零件的加工精度，但是在实际的应用中申请人发现了新的问题：当料盘较多时，料盘的二次定位所花费的时间非常明显，一定程度上降低了加工的效率，针对这个问题，申请人专门研究出了一种自动矫正位置的夹爪机构，实现在抓取料盘时，自动矫正料盘位置，与传统技术相比，节省时间，一定程度上提高加工效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于实现在抓取料盘时，自动矫正料盘位置，与传统技术相比，节省时间，一定程度上提高加工效率。
为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案如下：
一种自动矫正位置的夹爪机构，包括机械爪和料盘，所述机械爪包括支撑架、手指气缸、两组夹爪、弹性组件和压板，所述手指气缸的外壳固定设置在支撑架上，手指气缸驱动两组夹爪相互分立或合拢，每组夹爪的下端固定设置有两根圆柱体型的定位柱，且在定位柱的下端固定设置有托块，所述弹性组件固定设置在支撑架上，所述压板位于两组夹爪之间，且压板固定设置在弹性组件的下端；
所述料盘整体呈立方体形状，料盘的两对侧均开设有定位槽，导向槽的下端开设有卡槽，所述定位柱与定位槽相互配合，所述托块与卡槽相互配合。
进一步地，所述料盘的上端固定设置有定位凸块。
进一步地，所述弹性组件包括固定套、伸缩杆和弹簧，所述固定套固定设置在支撑架上，所述固定套套设在伸缩杆的圆柱面，所述弹簧套在伸缩杆上，且弹簧的一端固定设置在伸缩杆的上端，弹簧的另一端固定设置在固定套上，所述压板固定设置在伸缩杆的下端。
进一步地，所述弹性组件有四组，且呈矩形阵列排列。
进一步地，所述压板上开设有观察孔。
进一步地，所述料盘上开设有开孔。
进一步地，还包括控制器、工业相机和多轴机械臂，所述工业相机和多轴机械臂均与控制器电性连接，所述多轴机械臂驱动支撑架移动，所述工业相机固定设置在支撑架上。
进一步地，所述料盘两侧的上端开设有导向槽，料盘两侧的下部固定设置有固定块。
本实用新型的有益效果为：本实用新型通过手指气缸驱动两组夹爪相互分立或合拢，进而通过两组夹爪对料盘进行抓取或松开，两组夹爪抓取料盘时，定位柱同时夹住料盘的两侧边，同时定位柱位于定位槽内，在定位柱的作用下，使料盘在水平方向上位于正确的角度，实现对料盘在水平方向上的角度调整；同时压板则抵压在料盘的上端，在弹性组件的作用下，压板将料盘往下压，从而使定位柱下端的托块托在卡槽内的上端，实现对料盘垂直方向上的位置调整，从而使本实用新型实现了自动矫正料盘位置的目的，与传统技术相比，无需通过二次定位模具对料盘进行二次定位，从而节省了放下、再次抓取料盘的时间，一定程度上提高了加工效率。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的机械爪、工业相机和料盘的结构示意图；
图3是图2中的A处放大图；
图4是机械爪未抓取料盘时的结构示意图；
图5是本实用新型的弹性组件的结构示意图；
图6是本实用新型的待加工零件放在料盘上时结构示意图；
图7是本实用新型的两组料盘相互叠加时的结构示意图；
附图标记为：
多轴机械臂1，工业相机2，
机械爪3，支撑架31，手指气缸32，夹爪33，定位柱331，托块332，弹性组件34，固定套341，伸缩杆342，弹簧343，压板35，
料盘4，定位槽41，卡槽42，定位凸块43，导向槽44，固定块45。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进行进一步说明。
如图1至图7所示的一种自动矫正位置的夹爪机构，包括控制器、工业相机2、多轴机械臂1、机械爪3和料盘4。
工业相机2和多轴机械臂1均与控制器电性连接，多轴机械臂1驱动支撑架31移动，工业相机2固定设置在支撑架31上，工业相机2将拍到的场景信息实时输送至控制器，控制器进行分析与处理之后，相应的控制工业相机2进行作业。
机械爪3包括支撑架31、手指气缸32、两组夹爪33、弹性组件34和压板35，手指气缸32的外壳固定设置在支撑架31上，手指气缸32驱动两组夹爪33相互分立或合拢，进而通过两组夹爪33对料盘4进行抓取或松开，每组夹爪33的下端固定设置有两根圆柱体型的定位柱331，且在定位柱331的下端固定设置有托块332，两组夹爪33抓取料盘4时，定位柱331同时夹住料盘4的两侧边。
弹性组件34固定设置在支撑架31上，压板35位于两组夹爪33之间，且压板35固定设置在弹性组件34的下端。
料盘4整体呈立方体形状，料盘4的两对侧均开设有定位槽41，定位槽41逐渐向中间凹陷，导向槽44的下端开设有卡槽42，定位柱331与定位槽41相互配合，托块332与卡槽42相互配合。
定位柱331夹住料盘4的两侧边时，同时定位柱331位于定位槽41内，在定位柱331的作用下，使料盘4在水平方向上位于正确的角度，实现对料盘4在水平方向上的角度调整；同时压板35则抵压在料盘4的上端，在弹性组件34的作用下，压板35将料盘4往下压，从而使定位柱331下端的托块332托在卡槽42内的上端，也就是使得被抓取的料盘4滑至定位柱331的最底端，实现对料盘4垂直方向上的位置调整。
弹性组件34包括固定套341、伸缩杆342和弹簧343，固定套341固定设置在支撑架31上，固定套341套设在伸缩杆342的圆柱面，弹簧343套在伸缩杆342上，且弹簧343的一端固定设置在伸缩杆342的上端，弹簧343的另一端固定设置在固定套341上，压板35固定设置在伸缩杆342的下端。
当压板35压在料盘4的零件上时，压板35推动伸缩杆342上升，伸缩杆342上升时使弹簧343被拉长，被拉长的弹簧343在自身收缩弹性的作用下，对伸缩杆342施加一个持续向下的力，从而使压板35持续压在零件上端。
弹性组件34有四组，且呈矩形阵列排列，四组弹性组件34使压板35受力更加均匀；压板35上开设有观察孔，利于人们透过观察孔随时观察压板35下方的零件情况。
料盘4的上端固定设置有定位凸块43，本实施例中所要加工的零件整体呈环状，零件卡在定位凸块43上，不易滑动，起到更好的稳定效果；料盘4上开设有开孔，开孔的设计进一步减轻了料盘4的重量。
料盘4两侧的上端开设有导向槽44，料盘4两侧的下部固定设置有固定块45，多组料盘4叠加时，位于上层料盘4上的固定块45卡在位于下层料盘4上的导向槽44内，从而使料盘4堆叠的更加牢固，不易歪斜。
本实用新型的工作原理为：将零件依次装在料盘4的定位凸块43上，多轴机械臂1驱动夹爪33机构移动，手指气缸32驱动两组夹爪33对料盘4进行抓取两组夹爪33抓取料盘4时，定位柱331同时夹住料盘4的两侧边，同时定位柱331位于定位槽41内，在定位柱331的作用下，使料盘4在水平方向上位于正确的角度，实现对料盘4在水平方向上的角度调整；压板35则抵压在料盘4的上端，在弹性组件34的作用下，压板35将料盘4往下压，从而使定位柱331下端的托块332托在卡槽42内的上端，使得被抓取的料盘4滑至定位柱331的最底端，实现对料盘4垂直方向上的位置调整；压板35将料盘4往下压的同时，也同时将零件压在料盘4上，从而使零件在移动时不易滑落。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围上所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围，以上并非对本发明的技术范围作任何限制，凡依据本发明技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。
Claims (8)
1.一种自动矫正位置的夹爪机构，其特征在于：包括机械爪和料盘，所述机械爪包括支撑架、手指气缸、两组夹爪、弹性组件和压板，所述手指气缸的外壳固定设置在支撑架上，手指气缸驱动两组夹爪相互分立或合拢，每组夹爪的下端固定设置有两根圆柱体型的定位柱，且在定位柱的下端固定设置有托块，所述弹性组件固定设置在支撑架上，所述压板位于两组夹爪之间，且压板固定设置在弹性组件的下端；
所述料盘整体呈立方体形状，料盘的两对侧均开设有定位槽，导向槽的下端开设有卡槽，所述定位柱与定位槽相互配合，所述托块与卡槽相互配合。
2.根据权利要求1所述的一种自动矫正位置的夹爪机构，其特征在于：所述料盘的上端固定设置有定位凸块。
3.根据权利要求1所述的一种自动矫正位置的夹爪机构，其特征在于：所述弹性组件包括固定套、伸缩杆和弹簧，所述固定套固定设置在支撑架上，所述固定套套设在伸缩杆的圆柱面，所述弹簧套在伸缩杆上，且弹簧的一端固定设置在伸缩杆的上端，弹簧的另一端固定设置在固定套上，所述压板固定设置在伸缩杆的下端。
4.根据权利要求1所述的一种自动矫正位置的夹爪机构，其特征在于：所述弹性组件有四组，且呈矩形阵列排列。
5.根据权利要求1所述的一种自动矫正位置的夹爪机构，其特征在于：所述压板上开设有观察孔。
6.根据权利要求1所述的一种自动矫正位置的夹爪机构，其特征在于：所述料盘上开设有开孔。
7.根据权利要求1所述的一种自动矫正位置的夹爪机构，其特征在于：还包括控制器、工业相机和多轴机械臂，所述工业相机和多轴机械臂均与控制器电性连接，所述多轴机械臂驱动支撑架移动，所述工业相机固定设置在支撑架上。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种自动矫正位置的夹爪机构，其特征在于：所述料盘两侧的上端开设有导向槽，料盘两侧的下部固定设置有固定块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202320302099.5U CN219522137U (zh) | 2023-02-24 | 2023-02-24 | 一种自动矫正位置的夹爪机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202320302099.5U CN219522137U (zh) | 2023-02-24 | 2023-02-24 | 一种自动矫正位置的夹爪机构 |
Publications (1)
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| CN (1) | CN219522137U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117532214A (zh) * | 2023-12-20 | 2024-02-09 | 河北众磊电气设备有限公司 | 一种抱箍自动焊接设备及焊接方法 |
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2023
- 2023-02-24 CN CN202320302099.5U patent/CN219522137U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN117532214A (zh) * | 2023-12-20 | 2024-02-09 | 河北众磊电气设备有限公司 | 一种抱箍自动焊接设备及焊接方法 |
| CN117532214B (zh) * | 2023-12-20 | 2024-05-24 | 河北众磊电气设备有限公司 | 一种抱箍自动焊接设备及焊接方法 |
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