CN219155805U - 夹具装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种夹具装置，包括：支撑板；抓取装置，抓取装置包括：第一抓取机构，第一抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第一位置进行抓取操作；第二抓取机构，第二抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第二位置进行抓取操作；及第三抓取机构，第三抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第三位置进行抓取操作；第一抓取机构与第二抓取机构相邻地设置且同步地执行抓取操作，第三抓取机构能够延迟于第一抓取机构及第二抓取机构执行抓取操作。本公开还提供了一种机器人。

Description

夹具装置及机器人

技术领域

本公开涉及夹具、机器人技术领域，本公开尤其涉及一种夹具装置及机器人。

背景技术

现有技术中对周转箱例如塑料周转箱等进行搬运主要有两种方式：(一)人工搬运；(二)使用夹具搬运，可以用两侧对称的方式抓起单排摆放的塑料周转箱。

其中，人工搬运需要多名工人同时工作，人工成本高，效率低。

用两侧夹持的方式抓取单排摆放周转箱的夹具，无法对密集多排摆放的周转箱进行抓取搬运。例如中国专利文献CN212710623U公开了一种稳定性高的周转箱夹持机构，其包括两个活动板、每个活动板上固定一个夹爪单元及固定在活动板上且对称位于夹爪单元两侧的压紧单元，其采用的是两侧夹持的方式对周转箱进行抓取。

再例如中国专利文献CN111070229A公开了一种多箱型周转箱抓手，其具有两组钩爪，每组钩爪对称设置，其结构繁琐，对周转箱进行抓取时需要充足的抓取空间。

实用新型内容

本公开提供了一种夹具装置及机器人。本公开的夹具装置及机器人通过以下技术方案实现。

根据本公开的一个方面，提供一种夹具装置，包括：

支撑板；

抓取装置，所述抓取装置包括：

第一抓取机构，所述第一抓取机构被所述支撑板支撑，以对目标箱体的第一位置进行抓取操作；

第二抓取机构，所述第二抓取机构被所述支撑板支撑，以对所述目标箱体的第二位置进行抓取操作；

第三抓取机构，所述第三抓取机构被所述支撑板支撑，以对所述目标箱体的第三位置进行抓取操作；

其中，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构相邻地设置且同步地执行抓取操作，所述第三抓取机构能够延迟于所述第一抓取机构及所述第二抓取机构执行抓取操作。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一抓取机构、所述第二抓取机构及所述第三抓取机构均包括：

水平驱动部；

竖直驱动部，所述竖直驱动部能够被所述水平驱动部驱动以相对于所述支撑板执行水平往复运动；

抓取部，所述抓取部与所述竖直驱动部固定连接，所述抓取部能够被所述竖直驱动部驱动以相对于所述支撑板执行竖直往复运动。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述水平驱动部包括第一气缸及传动部，所述传动部与所述竖直驱动部固定连接，所述第一气缸经由所述传动部对所述竖直驱动部进行驱动。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述传动部包括导轨及在所述导轨上被导向以进行直线运动的连接块，所述连接块与所述竖直驱动部固定连接，所述第一气缸经由所述连接块对所述竖直驱动部进行驱动。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述支撑板上形成三个边缘凹形区，以分别用于容纳一个抓取机构的竖直驱动部的至少一部分，使得抓取机构的竖直驱动部能够被水平驱动部驱动以进行水平往复运动。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一气缸为笔形气缸。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述竖直驱动部为导杆气缸。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第三抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向且平行或重合于所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第三抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向且平行或重合于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，还包括：

配置在所述支撑板下方的缓冲压板组件，所述缓冲压板组件至少能够对所述目标箱体的上端面的第一边缘区域及第二边缘区域施加压紧力，以配合所述抓取装置对所述目标箱体进行稳定地抓取操作。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述压紧力基于配置在所述缓冲压板组件与所述支撑板之间的弹性部的弹性力产生。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述缓冲压板组件在向所述目标箱体的上端面施加压紧力时被一个或多个导向杆导向，所述弹性部套设在所述导向杆上；

其中，所述导向杆的下端部与所述缓冲压板组件的缓冲压板固定连接，所述导向杆的上端部与所述支撑板以能够相对运动的方式连接。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述导向杆的上端部经由轴承部与所述支撑板以能够相对运动的方式连接。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述缓冲压板组件包括：第一缓冲压板，所述第一缓冲压板用于对所述第一边缘区域施加压紧力；第二缓冲压板，所述第二缓冲压板用于对所述第二边缘区域施加压紧力；其中，所述第一缓冲压板与所述第二缓冲压板为互相分离的缓冲压板。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一缓冲压板与所述第二缓冲压板相对地设置。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一边缘区域为所述目标箱体的第一侧壁上方的区域，所述第一缓冲压板部分地或完整地覆盖所述第一侧壁。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第二边缘区域为所述目标箱体的第三侧壁上方的区域，所述第二缓冲压板部分地或完整地覆盖所述第三侧壁；

所述第一侧壁与所述第三侧壁为相对的两个侧壁。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一抓取机构对所述第一侧壁进行抓取，所述第三抓取机构对所述第三侧壁进行抓取。

根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第二抓取机构对所述目标箱体的第二侧壁进行抓取，所述第二侧壁为所述第一侧壁与所述第三侧壁之间的侧壁。

根据本公开的另一个方面，提供一种机器人，包括本公开的任一个实施方式的夹具装置。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人，还包括机械臂，所述机械臂与所述夹具装置连接；所述机械臂为多自由度机械臂或单自由度机械臂。

本公开通过对夹具装置的结构设计，使得本公开的的夹具装置能够对密集摆放的周转箱进行抓取操作，能够适应周转箱之间的较窄的间隙，进而执行拆垛、搬运操作。本公开的夹具装置结构简洁、重量轻。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本公开的一个实施方式的夹具装置的整体结构示意图。

图2是图1示出的夹具装置的俯视视角的结构示意图。

图3是图1示出的夹具装置的一个侧面视角的结构示意图。

图4是图1示出的夹具装置的另一个侧面视角的结构示意图。

附图标记说明

100 夹具装置

101 第一抓取机构

102 第二抓取机构

103 第三抓取机构

104 水平驱动部

105 竖直驱动部

106 抓取部

108 导向杆

109 轴承部

110 支撑板

1101 镂空区域

121 第一缓冲压板

122 第二缓冲压板

200 目标箱体

210 第一侧壁

1041 第一气缸

1042A 导轨

1042B 连接块。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是本公开的一个实施方式的夹具装置的整体结构示意图。

图2是图1示出的夹具装置的俯视视角的结构示意图。

图3是图1示出的夹具装置的一个侧面视角的结构示意图。

图4是图1示出的夹具装置的另一个侧面视角的结构示意图。

下文参考图1至图4对本公开的夹具装置进行详细说明。

首先参考图1和图2，在本公开的一些实施方式中，本公开的夹具装置100，包括：支撑板110以及抓取装置。

抓取装置包括：第一抓取机构101，第一抓取机构101被支撑板110支撑，以对目标箱体200的第一位置进行抓取操作；第二抓取机构102，第二抓取机构102被支撑板110支撑，以对目标箱体200的第二位置进行抓取操作；第三抓取机构103，第三抓取机构103被支撑板110支撑，以对目标箱体200的第三位置进行抓取操作。

其中，第一抓取机构101与第二抓取机构102相邻地设置且同步地执行抓取操作，第三抓取机构103能够延迟于第一抓取机构101及第二抓取机构102执行抓取操作。

在本公开的一些实施方式中，如图1所示，第三抓取机构103与第一抓取机构101相对地设置且与第二抓取机构102相邻地设置。

在本公开的另一些实施方式中，第三抓取机构103可以与第二抓取机构102相对地设置且与第一抓取机构101相邻地设置(未示出)。

本公开的夹具装置100，通过设置三个抓取机构，且将相邻地两个抓取机构设置为同步地执行抓取操作，将第三个抓取机构设置为延迟于同步执行抓取操作的两个抓取机构而进行抓取操作，使得本公开的夹具装置100能够对密集摆放的周转箱(即目标箱体)进行抓取操作，能够适应周转箱之间的较窄的间隙(即较窄的抓取空间)。

在本公开的一些实施方式中，第一抓取机构101与第二抓取机构102对周转箱的相邻的两个边框进行同步地夹持以完成抓取，第一抓取机构101与第二抓取机构102同步地将周转箱在竖直方向上进行提升，周转箱被提升之后，第三抓取机构103再对周转箱的边框进行抓取操作，使得周转箱在后续的过程中被稳定地移动。

在本公开的一些实施方式中，夹具装置100的支撑板110上配置多个支撑区域，以对各个抓取机构进行支撑保持。

在本公开的一些实施方式中，夹具装置100的支撑板110上形成多个镂空区域1101，以减轻支撑板110的重量进而减轻夹具装置100的重量。图1和图2中的夹具装置100的支撑板110示例性地示出了三个镂空区域1101。

本公开所描述的周转箱(即目标箱体)可以是长方体形状的箱体，也可以是正方体形状的箱体或者梯形体形状的箱体等，其可以具有四个边框，或者在箱体的四个侧壁上形成凹槽，各个抓取机构通过边框或者凹槽对箱体进行抓取操作。

继续参考图1和图2，在本公开的一些实施方式中，本公开的夹具装置100的抓取装置的第一抓取机构101、第二抓取机构102及第三抓取机构103均包括：水平驱动部104；竖直驱动部105，竖直驱动部105能够被水平驱动部104驱动以相对于支撑板110执行水平往复运动；以及抓取部106，抓取部106与竖直驱动部105固定连接，抓取部106能够被竖直驱动部105驱动以相对于支撑板110执行竖直往复运动。

参考图1和图2，本公开的夹具装置100的各个抓取机构均包括水平驱动部104和竖直驱动部105，通过水平驱动部104与竖直驱动部105的配合，使得执行抓取操作的抓取部106能够在水平方向和竖直方向进行往复运动，以实现对周转箱即目标箱体200的边框或者凹槽等进行位置准确、稳定地夹持抓取。

在本公开的一些实施方式中，抓取部106可以是抓箱板的形式，抓箱板的一部分可以在水平驱动部104的驱动下被竖直驱动部105带动以运动至周转箱的边框的下方，从而在竖直驱动部105的带动下与边框配合以对周转箱进行提升操作。

在本公开的一些实施方式中，抓箱板的一部分可以在水平驱动部104的驱动下被竖直驱动部105带动以运动至周转箱的凹槽，从而在竖直驱动部105的带动下与凹槽配合以对周转箱进行提升操作。

在本公开的另一些实施方式中，抓箱板的一部分可以在水平驱动部104的驱动下被竖直驱动部105带动以运动至周转箱的边框下方的凹槽，从而在竖直驱动部105的带动下与边框及凹槽配合以对周转箱进行提升操作。

本领域技术人员在本公开技术方案的启示下，对抓取部106的具体结构/类型、抓取部106对周转箱的抓取方式进行调整，均落入本公开的保护范围。

根据本公开的优选实施方式的夹具装置100，本公开上文描述的水平驱动部104包括第一气缸1041及传动部，传动部与竖直驱动部105固定连接，第一气缸1041经由传动部对竖直驱动部105进行驱动。

在本公开的另一些实施方式中，第一气缸1041也可以被替换为驱动电机(例如电动丝杆机构)。

在本公开的一些实施方式中，参考图2，本公开的夹具装置100的传动部包括导轨1042A及在导轨1042A上被导向以进行直线运动的连接块1042B，连接块1042B与竖直驱动部105固定连接，第一气缸1041经由连接块1042B对竖直驱动部105进行驱动。

其中，导轨1042A可以是平行双导轨的形式，本领域技术人员在本公开技术方案的启示下，对传动部的导轨形式、连接块结构等进行调整，均落入本公开的保护范围。

在本公开的一些实施方式中，参考图2，本公开的夹具装置100的支撑板110上形成三个边缘凹形区，以分别用于容纳一个抓取机构的竖直驱动部105的至少一部分，使得抓取机构的竖直驱动部105能够被水平驱动部104驱动以进行水平往复运动。

在本公开的一些实施方式中，本公开的夹具装置100的支撑板110通过配置上文描述的边缘凹形区来配合竖直驱动部105的水平往复运动，使得本公开的夹具装置100能够对多种尺寸的周转箱进行抓取操作。

在本公开的一些实施方式中，本公开上文描述的第一气缸1041为笔形气缸。

在本公开的一些实施方式中，本公开上文描述的竖直驱动部105为导杆气缸。

参考图2，在本公开的一些实施方式中，本公开的抓取装置的第一抓取机构101的竖直驱动部105的往复直线运动的运动方向垂直于第二抓取机构102的竖直驱动部105的往复直线运动的运动方向。

参考图2，在本公开的一些实施方式中，本公开的抓取装置的第三抓取机构103的竖直驱动部105的往复直线运动的运动方向垂直于第二抓取机构102的竖直驱动部105的往复直线运动的运动方向且平行或重合于第一抓取机构101的竖直驱动部105的往复直线运动的运动方向。

在本公开的另一些实施方式中，本公开的抓取装置的第三抓取机构103的竖直驱动部105的往复直线运动的运动方向垂直于第一抓取机构101的竖直驱动部105的往复直线运动的运动方向且平行或重合于第二抓取机构102的竖直驱动部105的往复直线运动的运动方向(未示出)。

参考图1至图4，对于上述各个实施方式的夹具装置100，优选地，还包括：

配置在支撑板110下方的缓冲压板组件，缓冲压板组件至少能够对目标箱体200的上端面的第一边缘区域及第二边缘区域施加压紧力，以配合抓取装置对目标箱体200进行稳定地抓取操作。

在本公开的一些实施方式中，本公开的缓冲压板组件可以采用一块缓冲压板(即整体式缓冲压板)。在本公开的优选实施方式中，本公开的缓冲压板组件采用多个互相分离的缓冲压板(例如下文描述的第一缓冲压板121和第二缓冲压板122作为本公开的缓冲压板组件)。

其中，上文描述的压紧力基于配置在缓冲压板组件与支撑板110之间的弹性部(未示出)的弹性力产生。

弹性部可以是弹簧。

在本公开的一些实施方式中，本公开的夹具装置100的缓冲压板组件在向目标箱体200的上端面施加压紧力时被多个导向杆108导向，弹性部可以套设在导向杆108上；其中，导向杆108的下端部与缓冲压板组件的缓冲压板固定连接，导向杆108的上端部与支撑板110以能够相对运动的方式连接。

在本公开的一些实施方式中，本公开的用于对缓冲压板组件进行导向的导向杆108的数量为一个，例如可以将一个导向杆设置在整体式缓冲压板的中间位置或者边缘位置，以对整体式缓冲压板进行导向。

在本公开的优选实施方式中，本公开的用于对缓冲压板组件进行导向的导向杆108的数量为多个。当缓冲压板组件采用一个整体式缓冲压板时，可以将多个导向杆设置在整体式缓冲压板的边缘位置(例如四个边缘位置)，或者将多个导向杆中的一个导向杆设置在整体式缓冲压板的中间位置，其他导向杆设置在整体式缓冲压板的边缘位置。

当缓冲压板组件采用多个互相分离的缓冲压板时，每个缓冲压板可以用一个导向杆或者两个以上的导向杆进行导向。

参考图1、图3和图4，示例性地示出了四个导向杆108和两个缓冲压板(即下文描述的第一缓冲压板121和第二缓冲压板122)。

其中，两个导向杆108用于对其中一个缓冲压板进行导向，另外两个导向杆108用于对另外一个缓冲压板进行导向。

本领域技术人员在本公开技术方案的启示下，可以对缓冲压板组件的缓冲压板的数量、导向杆的数量等进行调整，均落入本公开的保护范围。

在本公开的一些实施方式中，参考图1，本公开上文描述的导向杆108的上端部经由轴承部109与支撑板110以能够相对运动的方式连接。

其中，轴承部109优选为直线轴承。轴承部109的数量与导向杆108的数量相同。

根据本公开的优选实施方式，本公开上文描述的缓冲压板组件包括：第一缓冲压板121，第一缓冲压板121用于对第一边缘区域施加压紧力；以及第二缓冲压板122，第二缓冲压板122用于对第二边缘区域施加压紧力。

其中，第一缓冲压板121与第二缓冲压板122为互相分离的缓冲压板。

第一缓冲压板121与第二缓冲压板122可以均为条形压板。

参考图1，优选地，本公开的第一缓冲压板121与第二缓冲压板122相对地设置。

本公开上文描述的第一边缘区域为目标箱体200的第一侧壁210上方的区域，第一缓冲压板121部分地或者完整地覆盖第一侧壁210。

在本公开的一些实施方式中，将第一缓冲压板121配置为部分地覆盖第一侧壁210，能够尽量减小第一缓冲压板121的几何尺寸，从而降低第一缓冲压板121的重量。

在本公开的另一些实施方式中，将第一缓冲压板121配置为完整地覆盖第一侧壁210，并延伸至与第一侧壁210相邻接的两个侧壁的上方，如图1所示。

本公开上文描述的第二边缘区域为目标箱体200的第三侧壁上方的区域，第二缓冲压板122部分地或者完整地覆盖第三侧壁。

在本公开的一些实施方式中，将第二缓冲压板122配置为部分地覆盖第三侧壁，能够尽量减小第二缓冲压板122的几何尺寸，从而降低第二缓冲压板122的重量。

在本公开的另一些实施方式中，将第二缓冲压板122配置为完整地覆盖第三侧壁，并延伸至与第三侧壁相邻接的两个侧壁的上方。

上文描述的第一侧壁210与第三侧壁为相对的两个侧壁。

参考图1和图3，本公开的第一抓取机构101对第一侧壁210进行抓取(即目标箱体200的第一位置位于第一侧壁210上)，第三抓取机构103对第三侧壁进行抓取(即目标箱体200的第三位置位于第三侧壁上)。

参考图1和图4，第二抓取机构102对第二侧壁进行抓取(即目标箱体200的第二位置位于第二侧壁上)，第二侧壁即第一侧壁210和第三侧壁之间的侧壁。

基于上文的描述可知，在本公开的一些实施方式中，本公开的夹具装置100通过三组气缸伸缩驱动三个抓取部106与缓冲板组件配合压紧来实现诸如塑料周转箱的抓取操作。

每组气缸可以由两个气缸组成，其中笔形气缸与直线导轨滑块即上文描述的连接块连接，直线导轨滑块上固定一个导杆气缸，导杆气缸末端安装抓箱板(即抓取部)。

三组气缸可以实现对诸如塑料周转箱的三个边框的夹持抓取；缓冲压板组件在抓取时起到预压紧的作用。对于密集摆放的周转箱，抓取空间狭窄，可利用缓冲压板组件的两个分离的缓冲压板与其中成90度角分布的两组气缸对塑料周转箱成直角的两个边进行夹持以完成抓取；随后将塑料周转箱垂直提升，第三组气缸动作，以完成三组气缸对周转箱的稳定夹持抓取。

下文结合图1对本公开的一个实施方式的夹具装置100的工作过程进行说明。

夹具装置100的初始状态可以为：第三抓取机构103的笔形气缸及导杆气缸呈收缩状态，第一抓取机构101及第二抓取机构102的笔形气缸及导杆气缸均呈顶出状态。

参考图1，夹具装置100开始抓取动作，夹具装置100向下运动接触到周转箱即目标箱体200，缓冲压板组件的两个缓冲压板顶紧周转箱，此时第一抓取机构101及第二抓取机构102的笔形气缸开始缩回，第一抓取机构101及第二抓取机构102的抓箱板(即抓取部106)接触到目标箱体200的侧壁，然后第一抓取机构101及第二抓取机构102的导杆气缸开始缩回，第一抓取机构101及第二抓取机构102的抓箱板向上顶紧周转箱，与缓冲压板相互作用，夹紧周转箱，夹具装置整体向上运动，从而提升周转箱。

在周转箱被夹具装置100提升后，第三抓取机构103的笔形气缸顶出，然后第三抓取机构103的导杆气缸顶出；之后第三抓取机构103的笔形气缸缩回，使第三抓取机构103的抓箱板(即抓取部106)与周转箱接触，最后第三抓取机构103的导杆气缸缩回，第三抓取机构103的抓箱板与缓冲压板相互作用压紧周转箱；至此三组气缸均压紧周转箱，实现了周转箱的稳定抓取。

本公开的夹具装置100能够经由夹具装置的支撑板110被安装在机器人上，机器人包括但不限于具有多自由度机械臂的机器人或具有单自由度机械臂的机器人。

本公开还提供了机器人，包括本公开任一个实施方式的夹具装置100。

本公开的机器人可以包括机械臂，机械臂与本公开的夹具装置100连接；机械臂可以为多自由度机械臂或单自由度机械臂。

本公开提供的机器人可以是四轴工业机器人。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (22)

1.一种夹具装置，其特征在于，包括：

支撑板；以及

抓取装置，所述抓取装置包括：

第一抓取机构，所述第一抓取机构被所述支撑板支撑，以对目标箱体的第一位置进行抓取操作；

第二抓取机构，所述第二抓取机构被所述支撑板支撑，以对所述目标箱体的第二位置进行抓取操作；及

第三抓取机构，所述第三抓取机构被所述支撑板支撑，以对所述目标箱体的第三位置进行抓取操作；

其中，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构相邻地设置且同步地执行抓取操作，所述第三抓取机构能够延迟于所述第一抓取机构及所述第二抓取机构执行抓取操作。

2.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一抓取机构、所述第二抓取机构及所述第三抓取机构均包括：

水平驱动部；

竖直驱动部，所述竖直驱动部能够被所述水平驱动部驱动以相对于所述支撑板执行水平往复运动；以及

抓取部，所述抓取部与所述竖直驱动部固定连接，所述抓取部能够被所述竖直驱动部驱动以相对于所述支撑板执行竖直往复运动。

3.根据权利要求2所述的夹具装置，其特征在于，所述水平驱动部包括第一气缸及传动部，所述传动部与所述竖直驱动部固定连接，所述第一气缸经由所述传动部对所述竖直驱动部进行驱动。

4.根据权利要求3所述的夹具装置，其特征在于，所述传动部包括导轨及在所述导轨上被导向以进行直线运动的连接块，所述连接块与所述竖直驱动部固定连接，所述第一气缸经由所述连接块对所述竖直驱动部进行驱动。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的夹具装置，其特征在于，所述支撑板上形成三个边缘凹形区，以分别用于容纳一个抓取机构的竖直驱动部的至少一部分，使得抓取机构的竖直驱动部能够被水平驱动部驱动以进行水平往复运动。

6.根据权利要求3所述的夹具装置，其特征在于，所述第一气缸为笔形气缸。

7.根据权利要求2至4中任一项所述的夹具装置，其特征在于，所述竖直驱动部为导杆气缸。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的夹具装置，其特征在于，所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。

9.根据权利要求8所述的夹具装置，其特征在于，所述第三抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向且平行或重合于所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。

10.根据权利要求8所述的夹具装置，其特征在于，所述第三抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向且平行或重合于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。

11.根据权利要求8所述的夹具装置，其特征在于，还包括：

配置在所述支撑板下方的缓冲压板组件，所述缓冲压板组件至少能够对所述目标箱体的上端面的第一边缘区域及第二边缘区域施加压紧力，以配合所述抓取装置对所述目标箱体进行稳定地抓取操作。

12.根据权利要求11所述的夹具装置，其特征在于，所述压紧力基于配置在所述缓冲压板组件与所述支撑板之间的弹性部的弹性力产生。

13.根据权利要求12所述的夹具装置，其特征在于，所述缓冲压板组件在向所述目标箱体的上端面施加压紧力时被一个或多个导向杆导向，所述弹性部套设在所述导向杆上；

其中，所述导向杆的下端部与所述缓冲压板组件的缓冲压板固定连接，所述导向杆的上端部与所述支撑板以能够相对运动的方式连接。

14.根据权利要求13所述的夹具装置，其特征在于，所述导向杆的上端部经由轴承部与所述支撑板以能够相对运动的方式连接。

15.根据权利要求11所述的夹具装置，其特征在于，所述缓冲压板组件包括：

第一缓冲压板，所述第一缓冲压板用于对所述第一边缘区域施加压紧力；以及

第二缓冲压板，所述第二缓冲压板用于对所述第二边缘区域施加压紧力；

其中，所述第一缓冲压板与所述第二缓冲压板为互相分离的缓冲压板。

16.根据权利要求15所述的夹具装置，其特征在于，所述第一缓冲压板与所述第二缓冲压板相对地设置。

17.根据权利要求15所述的夹具装置，其特征在于，所述第一边缘区域为所述目标箱体的第一侧壁上方的区域，所述第一缓冲压板部分地或完整地覆盖所述第一侧壁。

18.根据权利要求17所述的夹具装置，其特征在于，所述第二边缘区域为所述目标箱体的第三侧壁上方的区域，所述第二缓冲压板部分地或完整地覆盖所述第三侧壁；

所述第一侧壁与所述第三侧壁为相对的两个侧壁。

19.根据权利要求18所述的夹具装置，其特征在于，所述第一抓取机构对所述第一侧壁进行抓取，所述第三抓取机构对所述第三侧壁进行抓取。

20.根据权利要求19所述的夹具装置，其特征在于，所述第二抓取机构对所述目标箱体的第二侧壁进行抓取，所述第二侧壁为所述第一侧壁与所述第三侧壁之间的侧壁。

21.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至20中任一项所述的夹具装置。

22.根据权利要求21所述的机器人，其特征在于，还包括机械臂，所述机械臂与所述夹具装置连接；

所述机械臂为多自由度机械臂或单自由度机械臂。

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