CN220412066U - 一种料盒夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种料盒夹取装置，其技术方案要点是包括机械臂，所述机械臂设置在运输小车上或生产设备旁；以及夹取机构，所述夹取机构设置在机械臂上并且由机械臂带动进行位置移动；所述夹取机构包括夹指，所述夹指设置有两组，两组夹指朝向相互靠近和相互远离的方向移动以实现对料盒的夹紧和放松；通过夹取机构和机械臂的设置，能够将生产设备送出的料盒夹取至运输小车上，也能够将运输小车上的料盒送至生产设备上，无需人工进行料盒的取放，节省了人力并且提高了生产效率。

Description

一种料盒夹取装置

技术领域

本实用新型涉及料盒夹取的技术领域，更具体的说，它涉及一种料盒夹取装置。

背景技术

在基板加工过程中，根据生产的工艺环节不同，需要将基板在多个不同的设备上分别进行加工处理，也就是说需要进行不同生产环节的加工；为了方便在不同的生产环节之间对基板进行运输，一般都是将基板放置在基板料盒当中在进行运输，在一个基板料盒当中可以放置多个基板，基板料盒能够在运输过程当中起到对基板进行保护的作用，使得基板能够在不同生产环节之间进行安全转移。

基板料盒在进行运输的时候，可以通过运输小车来进行运输，但是将基板料盒放置在运输小车和从运输小车上取下基板料盒都需要人工进行操作，既浪费了大量人力，还降低了生产效率。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种料盒夹取装置，其通过夹取机构和机械臂的设置，能够将生产设备送出的料盒夹取至运输小车上，也能够将运输小车上的料盒送至生产设备上，无需人工进行料盒的取放，节省了人力并且提高了生产效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种料盒夹取装置，包括机械臂，所述机械臂设置在运输小车上或生产设备旁；

以及夹取机构，所述夹取机构设置在机械臂上并且由机械臂带动进行位置移动；

所述夹取机构包括夹指，所述夹指设置有两组，两组夹指朝向相互靠近和相互远离的方向移动以实现对料盒的夹紧和放松。

本实用新型进一步设置为：每一组包括多个夹指且两组的多个夹指一一对应，同一组的多个夹指沿料盒的排布方向排布，每一个料盒至少被相对应的两夹指夹紧。

本实用新型进一步设置为：所述夹取机构还包括连接板，每一组夹指对应一个连接板，同一组的多个夹指固定连接在对应的连接板上。

本实用新型进一步设置为：所述夹取机构还包括动力件，所述动力件与连接板传动连接以带动同一组的多个夹指同时移动。

本实用新型进一步设置为：所述夹取机构还包括导轨，所述导轨的位置固定；

以及滑块，所述滑块设置在连接板上并且能够在导轨上沿夹指的滑动方向滑动。

本实用新型进一步设置为：还包括拨料机构，所述拨料机构包括拨料板，所述拨料板设置有两个，两所述拨料板中至少一拨料板设置为移动拨料板，所述移动拨料板通过滑动控制两拨料板之间的距离，所述移动拨料板的滑动方向沿多个料盒的排布方向设置。

本实用新型进一步设置为：所述拨料机构还包括同步带，所述移动拨料板固定在同步带上。

本实用新型进一步设置为：还包括压紧机构，所述压紧机构压紧在料盒顶部。

本实用新型进一步设置为：所述压紧机构包括压紧板，所述压紧板与料盒顶部贴合；

以及弹簧，所述弹簧通过被压缩为压紧板提供向下的压力。

综上所述，本实用新型相比于现有技术具有以下有益效果：本实用新型通过夹取机构和机械臂的设置，能够将生产设备送出的料盒夹取至运输小车上，也能够将运输小车上的料盒送至生产设备上，无需人工进行料盒的取放，节省了人力并且提高了生产效率。

附图说明

图1为实施例的整体结构的示意图；

图2为实施例体现夹取机构的示意图；

图3为图2的A部放大示意图；

图4为实施例体现拨料机构的示意图；

图5为实施例的压紧机构的示意图。

图中：1、机械臂；2、支撑板；3、夹取机构；31、夹指；32、连接板；33、导轨；34、滑块；35、滑动杆；36、定位块；4、拨料机构；41、拨料板；42、同步带；43、固定板；5、压紧机构；51、压板；52、弹簧；53、固定件；531、引导孔；532、限位孔；54、导向杆；55、弹性缓冲垫；56、螺栓；57、过渡套。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。

下面结合附图和较佳的实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例一：一种料盒夹取装置，参见附图1-附图5，包括机械臂1、设置在机械臂1上的支撑板2以及设置在支撑板2上的夹取机构3；机械臂1设置在运输小车上或者设置在生产设备旁；当机械臂1设置在运输小车上时，机械臂1能够跟随运输小车进行移动，在运输小车移动至设备旁进行料盒取放的时候，能够通过机械臂1带动夹取机构3移动来完成；当机械臂1设置在生产设备旁时，每一个生产设备旁都设置一个机械臂1，当运输小车移动至生产设备处的时候，通过生产设备旁的机械臂1带动夹取机构3进行料盒的取放。

本实施例中，将机械臂1设置在运输小车上。机械臂1设置为六轴机械臂1。

具体的，夹取机构3包括两组夹指31，通过两组夹指31朝向相互靠近和相互远离的方向移动来实现对料盒的夹紧和放松。在进行料盒夹取的时候，为了提高夹取的效率，一次需要夹取多个料盒；多个料盒沿一水平方向排布，在进行夹取的时候，可以将两组夹指31夹紧在多个料盒排布方向的两端，但是通过这种夹紧方式来进行夹取的时候，靠近排布方向中间位置的料盒容易出现没有彻底夹紧的情况，从而使得处于排布方向中间位置的料盒在取放的过程当中容易掉落；本实施例当中，设置两组夹指31从料盒排布方向的两侧对料盒进行夹紧，为了使得每一个料盒都能够被夹指31夹紧，每一组夹指31都设置有多个夹指31。两组的多个夹指31一一对应，在进行夹紧的时候，相对应的两夹指31夹紧同一料盒并且设置每一个料盒至少被相对应的两夹指31夹紧，从而使得每一个料盒都能够被稳固的夹紧。

为了实现夹指31对料盒的夹紧，设置夹指31沿水平方向滑动并且夹指31的滑动方向与料盒的排布方向垂直。

具体的，为了保持同一组夹指31的统一移动，本实施例中夹取机构3还包括连接板32，每一组夹指31都对应一个连接板32，同一组的多个夹指31与该组夹指31对应的连接板32固定连接在一起，通过连接板32的移动带动同一组的多个夹指31同时移动。

具体的，夹取机构3还包括动力件，动力件与连接板32传动连接，通过动力件带动连接板32移动，从而带动同一组的多个夹指31同时移动。具体的，本实施例当中，动力件设置为气缸；夹取机构3设置在支撑板2的底部，动力件的缸体固定连接在支撑架上，活塞杆固定连接在连接板32上，从而能够通过活塞杆的伸缩带动连接板32进行移动。

具体的，为了对连接板32的滑动方向进行引导，夹取机构3还包括导轨33以及滑块34，导轨33固定连接在支撑板2上，滑块34固定连接在连接板32上，并且滑块34能够在导轨33上沿夹指31的滑动方向滑动；在夹取机构3当中，导轨33和滑块34设置有至少一组，优选的，本实施例中，导轨33和滑块34设置有两组并且两组导轨33和滑块34相对于连接板32的长度方向对称设置。

具体的，导轨33和滑块34设置在两连接板32相互靠近的一侧，在每一个滑块34远离与其连接的连接板32的一侧设置有滑动杆35和定位块36，滑动杆35的长度方向沿连接板32的滑动方向设置，滑动杆35沿自身长度方向穿过定位块36并且在定位块36上沿自身长度方向滑动；滑动杆35固定连接在滑块34上，定位块36固定连接在支撑板2上；当夹指31夹紧料盒的时候，滑块34与定位块36接触，从而使得夹指31无法继续增加夹紧料盒的力，从而防止夹指31过度夹紧料盒而对料盒产生损伤。

具体的，本实施例还包括拨料机构4；多个料盒排布在一起的时候，为了保证夹爪能够顺利的夹取到各个料盒，通过拨料机构4沿料盒的排布方向对料盒进行拨动，使得多个料盒相互之间贴紧，使得各料盒能够被归拢在一起，从而方便通过夹爪进行料盒的抓取。

具体的，拨料机构4包括两拨料板41，两拨料板41设置在支撑板2底部，两拨料板41当中至少一拨料板41设置为移动拨料板41，通过移动拨料板41的移动，能够调节两拨料板41之间的距离；具体的，设置两拨料板41沿料盒的排布方向设置，移动拨料板41的移动方向也沿料盒的排布方向设置；通过移动拨料板41的移动，能够缩短两拨料板41之间的距离，从而通过两拨料板41带动多个料盒相互贴紧在一起，实现对料盒的归拢。

本实施例当中，其中一拨料板41设置为固定拨料板41，另一拨料板41设置为移动拨料板41，固定拨料板41固定连接在支撑板2上，移动拨料板41在支撑板2上滑动，通过移动拨料板41的滑动，改变两拨料板41之间的距离。

具体的，拨料机构4还包括同步带42，同步带42由两同步带42轮进行支撑，同步带42轮转动连接在支撑板2上；同步带42轮的长度方向与移动拨料板41的滑动方向相互平行，移动拨料板41固定连接在同步带42上，通过同步带42带动移动拨料板41移动。

支撑板2固定连接有引导轨33，引导轨33上设置有引导块，引导块在引导轨33上沿移动拨料板41的滑动方向滑动；在引导块上固定连接有固定板43，移动拨料板41固定连接在固定板43上并且固定板43于同步带42固定连接。

具体的，本实施例还包括压紧机构5。压紧机构5压紧在料盒的顶部，在夹取机构3将料盒夹紧的时候，压紧机构5压紧在料盒的顶部；夹取机构3的各个部件自身、各部件之间以及部件与支撑板2之间的配合都在竖直方向存在一定的间隙，在机械臂1动作的时候，容易出现料盒上下晃动的问题，而通过压紧机构5的压紧，为夹取机构3的各部件施加一个向下的力，夹取机构3当中的各部件不会因为间隙的存在而出现上下的晃动，从而不容易使得夹取的料盒掉落。

具体的，压紧机构5包括与料盒顶部贴合的压紧板以及用于为压紧板提供向下压力的弹簧52；在支撑板2对准料盒并且向下移动的过程当中，压板51先与料盒接触，从而通过压板51对弹簧52进行挤压，直至夹指31位于料盒两侧，此时弹簧52为压板51提供向下的压力，在夹指31将料盒夹紧并向上提起料盒后，弹簧52将向下的压力施加在夹取机构3上，使得夹取机构3各部件在装配间隙中被压紧在装配间隙的底部，不会出现上下晃动。

压紧机构5还包括固定件53，固定件53固定连接在支撑板2上；在压板51的顶部固定连接有导向杆54，导向杆54插入到固定件53当中并且能够在固定件53上上下滑动以引导压板51的移动方向；导向杆54外套设有弹簧52，弹簧52的两端分别连接在固定件53和压板51上。

导向杆54的两侧设置有开设在固定件53上的引导孔531，引导孔531向下贯穿固定件53，引导孔531顶部设置有限位孔532，限位孔532向上贯穿固定件53；限位孔532的尺寸大于引导孔531的尺寸；导向杆54两侧各设置有一螺栓56，螺栓56的头部位于限位孔532中，螺栓56的螺杆部分穿过引导孔531与压板51固定连接；通过螺栓56的设置和限位孔532的设置，使得压板51不会从固定件53上彻底脱离；具体的，螺杆外套设有一过渡套57，过渡套57穿过限位孔532并且两端分别抵紧在螺栓56头部和压板51上；在固定件53与支撑板2之间设置有弹性缓冲垫55，防止螺栓56头部直接与支撑板2接触而产生硬性碰撞。

实施例二：一种料盒夹取装置，本实施例与实施例一的不同之处在于，本实施例还包括相机组件、激光传感器和倾角传感器；相机组件包括光源和相机；相机组件、激光传感器和倾角传感器都设置在支撑板2上，通过相机组件、激光传感器、倾角传感器能够对支撑板2与料盒进行定位，使得夹取机构3和拨料机构4能够与料盒对齐。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种料盒夹取装置，其特征在于：包括机械臂(1)，所述机械臂(1)设置在运输小车上或生产设备旁；

以及夹取机构(3)，所述夹取机构(3)设置在机械臂(1)上并且由机械臂(1)带动进行位置移动；

所述夹取机构(3)包括夹指(31)，所述夹指(31)设置有两组，两组夹指(31)朝向相互靠近和相互远离的方向移动以实现对料盒的夹紧和放松。

2.根据权利要求1所述的一种料盒夹取装置，其特征在于：每一组包括多个夹指(31)且两组的多个夹指(31)一一对应，同一组的多个夹指(31)沿料盒的排布方向排布，每一个料盒至少被相对应的两夹指(31)夹紧。

3.根据权利要求2所述的一种料盒夹取装置，其特征在于：所述夹取机构(3)还包括连接板(32)，每一组夹指(31)对应一个连接板(32)，同一组的多个夹指(31)固定连接在对应的连接板(32)上。

4.根据权利要求3所述的一种料盒夹取装置，其特征在于：所述夹取机构(3)还包括动力件，所述动力件与连接板(32)传动连接以带动同一组的多个夹指(31)同时移动。

5.根据权利要求4所述的一种料盒夹取装置，其特征在于：所述夹取机构(3)还包括导轨(33)，所述导轨(33)的位置固定；

以及滑块(34)，所述滑块(34)设置在连接板(32)上并且能够在导轨(33)上沿夹指(31)的滑动方向滑动。

6.根据权利要求1所述的一种料盒夹取装置，其特征在于：还包括拨料机构(4)，所述拨料机构(4)包括拨料板(41)，所述拨料板(41)设置有两个，两所述拨料板(41)中至少一拨料板(41)设置为移动拨料板(41)，所述移动拨料板(41)通过滑动控制两拨料板(41)之间的距离，所述移动拨料板(41)的滑动方向沿多个料盒的排布方向设置。

7.根据权利要求6所述的一种料盒夹取装置，其特征在于：所述拨料机构(4)还包括同步带(42)，所述移动拨料板(41)固定在同步带(42)上。

8.根据权利要求1所述的一种料盒夹取装置，其特征在于：还包括压紧机构(5)，所述压紧机构(5)压紧在料盒顶部。

9.根据权利要求8所述的一种料盒夹取装置，其特征在于：所述压紧机构(5)包括压紧板，所述压紧板与料盒顶部贴合；

以及弹簧(52)，所述弹簧(52)通过被压缩为压紧板提供向下的压力。