CN216780906U - 一种异形螺母自动取放设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种异形螺母自动取放设备，其包括有机台和机器人手臂，机台上设有供料机构和螺母取放机械手，机器人手臂上固定有横向支板，横向支板上固定有气缸座，气缸座上固定有螺母气缸，螺母气缸的伸缩轴上端连接有升降板，升降板上固定有螺母治具，其中：供料机构用于输送异形螺母；螺母取放机械手与供料机构的出料端相邻设置，螺母取放机械手用于拾取供料机构输送出的异形螺母并移送至螺母治具上方；机器人手臂用于带动横向支板运动并使得螺母治具与螺母取放机械手拾取的异形螺母对齐；螺母气缸用于驱使升降板和螺母治具上升，进而将异形螺母套装于螺母治具。本实用新型无需人工操作、工作效率高、节省人工成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及工件取放装配设备，尤其涉及一种异形螺母自动取放设备。
背景技术
现有技术中，对于一些异形工件和异形螺母而言，一般需要通过人工方式手动实现取放料、预埋、预装配等工艺流程，其中，人工手动拾取并装入螺母的过程中，手动取出产品或者工件的操作繁琐、效率低下，同时成本也比较高，存在较高的不良率，同时也存在一定的人身安全隐患。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种无需人工操作、工作效率高、节省人工成本的异形螺母自动取放设备。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案。
一种异形螺母自动取放设备，其包括有机台和机器人手臂，所述机台上设有供料机构和螺母取放机械手，所述机器人手臂上固定有横向支板，所述横向支板上固定有气缸座，所述气缸座上固定有螺母气缸，所述螺母气缸的伸缩轴上端连接有升降板，所述升降板上固定有螺母治具，其中：所述供料机构用于输送异形螺母；所述螺母取放机械手与所述供料机构的出料端相邻设置，所述螺母取放机械手用于拾取所述供料机构输送出的异形螺母并移送至所述螺母治具上方；所述机器人手臂用于带动所述横向支板运动并使得所述螺母治具与所述螺母取放机械手拾取的异形螺母对齐；所述螺母气缸用于驱使所述升降板和所述螺母治具上升，进而将所述异形螺母套装于所述螺母治具。
优选地，所述供料机构的出料端包括有用于将异形螺母逐一分出的分料机构。
优选地，所述横向支板的一端固定有两个气缸座。
优选地，每个气缸座上固定有倒V形座，每个倒V形座上固定有一螺母气缸，两个螺母气缸之间形成有夹角，所述夹角为锐角。
优选地，所述机台上固定有支撑座，所述螺母取放机械手和所述分料机构均设于所述支撑座上。
优选地，所述分料机构包括有分料气缸和分料滑块，所述分料气缸与所述支撑座固定连接，所述分料滑块与所述支撑座滑动连接，所述分料滑块与所述分料气缸的伸缩轴相连接，所述分料滑块的顶端设有分料滑槽，所述分料滑槽与所述供料机构的出料端对齐设置，所述分料气缸的运动方向与所述供料机构的出料方向垂直设置，当所述异形螺母进入所述分料滑槽时，所述分料气缸驱使所述分料滑块运动以令所述分料滑槽与所述供料机构的出料端错开。
优选地，所述螺母取放机械手包括有取放支架，所述取放支架上设有横移模组和横移滑座，所述横移模组与所述取放支架固定连接，所述横移滑座与所述取放支架滑动连接，且由所述横移模组驱使所述横移滑座横向运动，所述横移滑座上固定有竖直设置的升降气缸，所述升降气缸下端的伸缩轴连接有用于夹取所述异形螺母的气动夹爪。
优选地，所述升降气缸的伸缩轴连接有向外延伸的横向支板，所述气动夹爪设于所述横向支板的端部。
优选地，所述横向支板上固定有用于夹持异形工件的工件夹持机构。
优选地，所述气缸座和所述夹持机构分别固定于所述横向支板的两端。
本实用新型公开的异形螺母自动取放设备中，利用所述供料机构持续输送异形螺母，并由所述螺母取放机械手拾取所述供料机构输送出的异形螺母，之后移送至所述螺母治具上方，所述机器人手臂运动过程中，带动所述螺母治具与所述螺母取放机械手拾取的异形螺母对齐，最后利用所述螺母气缸驱使所述升降板和所述螺母治具上升，将所述异形螺母套装于所述螺母治具上。相比现有技术而言，本实用新型可自动完成取放异形螺母的功能，同时，本实用新型采用所述螺母取放机械手与所述螺母气缸相互配合的方式实现自动装螺母功能，整个过程不依赖的库卡机器人等成本高昂的机构，由此节省了设备成本，此外，本实用新型取放螺母的效率更高，较好地满足了工艺要求。
附图说明
图1为本实用新型异形螺母自动取放设备的立体图一；
图2为本实用新型异形螺母自动取放设备的立体图二；
图3为本实用新型异形螺母自动取放设备的立体图三；
图4为本实用新型异形螺母自动取放设备的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作更加详细的描述。
本实用新型公开了一种异形螺母自动取放设备，结合图1至图4所示，其包括有机台1和机器人手臂2，所述机台1上设有供料机构3和螺母取放机械手4，所述机器人手臂2上固定有横向支板20，所述横向支板20上固定有气缸座21，所述气缸座21上固定有螺母气缸22，所述螺母气缸22的伸缩轴上端连接有升降板23，所述升降板23上固定有螺母治具24，其中：
所述供料机构3用于输送异形螺母100；
所述螺母取放机械手4与所述供料机构3的出料端相邻设置，所述螺母取放机械手4用于拾取所述供料机构3输送出的异形螺母100并移送至所述螺母治具24上方；
所述机器人手臂2用于带动所述横向支板20运动并使得所述螺母治具24与所述螺母取放机械手4拾取的异形螺母100对齐；
所述螺母气缸22用于驱使所述升降板23和所述螺母治具24上升，进而将所述异形螺母100套装于所述螺母治具24。
上述结构中，利用所述供料机构3持续输送异形螺母100，并由所述螺母取放机械手4拾取所述供料机构3输送出的异形螺母100，之后移送至所述螺母治具24上方，所述机器人手臂2运动过程中，带动所述螺母治具24与所述螺母取放机械手4拾取的异形螺母100对齐，最后利用所述螺母气缸22驱使所述升降板23和所述螺母治具24上升，将所述异形螺母100套装于所述螺母治具24上。相比现有技术而言，本实用新型可自动完成取放异形螺母的功能，同时，本实用新型采用所述螺母取放机械手4与所述螺母气缸22相互配合的方式实现自动装螺母功能，整个过程不依赖的库卡机器人等成本高昂的机构，由此节省了设备成本，此外，本实用新型取放螺母的效率更高，较好地满足了工艺要求。
具体地，所述供料机构3优选是振动盘式供料机构。
作为一种优选方式，所述供料机构3的出料端包括有用于将异形螺母100逐一分出的分料机构5。
本实施例中，所述横向支板20的一端固定有两个气缸座21。进一步地，每个气缸座21上固定有倒V形座25，每个倒V形座25上固定有一螺母气缸22，两个螺母气缸22之间形成有夹角，所述夹角为锐角。
上述结构中，优选设置有两个倒V形座25，两个倒V形座25上的螺母气缸22形成有较小的夹角，该结构的优势在于，当一个螺母气缸22上的所述螺母治具24装配完异形螺母100之后，所述机器人手臂2只需偏转较小角度以及运动较小位移，即可实现对另外一个螺母气缸22上的所述螺母治具24装配异形螺母100，进而提高异形螺母取装效率。
作为一种优选结构，本实施例中，所述机台1上固定有支撑座10，所述螺母取放机械手4和所述分料机构5均设于所述支撑座10上。
关于所述分料机构5的优选结构，本实施例中，所述分料机构5包括有分料气缸50和分料滑块51，所述分料气缸50与所述支撑座10固定连接，所述分料滑块51与所述支撑座10滑动连接，所述分料滑块51与所述分料气缸50的伸缩轴相连接，所述分料滑块51的顶端设有分料滑槽52，所述分料滑槽52与所述供料机构3的出料端对齐设置，所述分料气缸50的运动方向与所述供料机构3的出料方向垂直设置，当所述异形螺母100进入所述分料滑槽52时，所述分料气缸50驱使所述分料滑块51运动以令所述分料滑槽52与所述供料机构3的出料端错开。
上述结构中，在所述分料机构5的作用下，可将进入所述分料滑槽52的所述异形螺母100通过与所述供料机构3的出料端错开的方式，将该异形螺母100分离出来，使得所述螺母取放机械手4准确地从所述分料滑槽52中取出被分离的异形螺母100，从而实现分料功能，基于上述分料功能，可提高所述螺母取放机械手4的取料精准度。
为使得所述螺母取放机械手4实现横移运动以及升降取放螺母，本实施例中，所述螺母取放机械手4包括有取放支架40，所述取放支架40上设有横移模组41和横移滑座42，所述横移模组41与所述取放支架40固定连接，所述横移滑座42与所述取放支架40滑动连接，且由所述横移模组41驱使所述横移滑座42横向运动，所述横移滑座42上固定有竖直设置的升降气缸43，所述升降气缸43下端的伸缩轴连接有用于夹取所述异形螺母100的气动夹爪44。
作为一种优选结构，所述升降气缸43的伸缩轴连接有向外延伸的横向支板45，所述气动夹爪44设于所述横向支板45的端部。
本实施例还具有拾取异形工件的功能，具体是指，所述横向支板20上固定有用于夹持异形工件101的工件夹持机构26。
为使得两端受力平衡，本实施例中，所述气缸座21和所述夹持机构26分别固定于所述横向支板20的两端。
以上所述只是本实用新型较佳的实施例，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本实用新型所保护的范围内。
Claims (10)
1.一种异形螺母自动取放设备，其特征在于，包括有机台和机器人手臂，所述机台上设有供料机构和螺母取放机械手，所述机器人手臂上固定有横向支板，所述横向支板上固定有气缸座，所述气缸座上固定有螺母气缸，所述螺母气缸的伸缩轴上端连接有升降板，所述升降板上固定有螺母治具，其中：
所述供料机构用于输送异形螺母；
所述螺母取放机械手与所述供料机构的出料端相邻设置，所述螺母取放机械手用于拾取所述供料机构输送出的异形螺母并移送至所述螺母治具上方；
所述机器人手臂用于带动所述横向支板运动并使得所述螺母治具与所述螺母取放机械手拾取的异形螺母对齐；
所述螺母气缸用于驱使所述升降板和所述螺母治具上升，进而将所述异形螺母套装于所述螺母治具。
2.如权利要求1所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，所述供料机构的出料端包括有用于将异形螺母逐一分出的分料机构。
3.如权利要求1所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，所述横向支板的一端固定有两个气缸座。
4.如权利要求3所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，每个气缸座上固定有倒V形座，每个倒V形座上固定有一螺母气缸，两个螺母气缸之间形成有夹角，所述夹角为锐角。
5.如权利要求2所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，所述机台上固定有支撑座，所述螺母取放机械手和所述分料机构均设于所述支撑座上。
6.如权利要求5所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，所述分料机构包括有分料气缸和分料滑块，所述分料气缸与所述支撑座固定连接，所述分料滑块与所述支撑座滑动连接，所述分料滑块与所述分料气缸的伸缩轴相连接，所述分料滑块的顶端设有分料滑槽，所述分料滑槽与所述供料机构的出料端对齐设置，所述分料气缸的运动方向与所述供料机构的出料方向垂直设置，当所述异形螺母进入所述分料滑槽时，所述分料气缸驱使所述分料滑块运动以令所述分料滑槽与所述供料机构的出料端错开。
7.如权利要求5所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，所述螺母取放机械手包括有取放支架，所述取放支架上设有横移模组和横移滑座，所述横移模组与所述取放支架固定连接，所述横移滑座与所述取放支架滑动连接，且由所述横移模组驱使所述横移滑座横向运动，所述横移滑座上固定有竖直设置的升降气缸，所述升降气缸下端的伸缩轴连接有用于夹取所述异形螺母的气动夹爪。
8.如权利要求7所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，所述升降气缸的伸缩轴连接有向外延伸的横向支板，所述气动夹爪设于所述横向支板的端部。
9.如权利要求1所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，所述横向支板上固定有用于夹持异形工件的工件夹持机构。
10.如权利要求9所述的异形螺母自动取放设备，其特征在于，所述气缸座和所述夹持机构分别固定于所述横向支板的两端。
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