CN211916245U - 一种用于拉手数控加工的上下料生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于拉手数控加工的上下料生产线，包括分料机器人和上下料装置；分料机器人包括机器人主体、夹持机构、安装板和调节换型机构；安装板与机器人主体的机械臂的末端连接，并在安装板的下表面设置多个调节换型机构；每个调节换型结构安装有夹持机构，调节换型机构带动夹持机构作直线运动，夹持机构用于抓取物件；上下料装置设于分料机器人的前方，上下料装置包括上料输送机和下料输送机。生产线用于为数控加工机床自动上下料拉手，无需人工为数控加工机床上下料，避免发生飞屑入眼、机床夹手等生产事故，并且可实现同时为多台数控加工机床自动上下料，生产效率高。

Description

一种用于拉手数控加工的上下料生产线

技术领域

本实用新型涉及智能装备技术领域，特别是一种用于拉手数控加工的上下料生产线。

背景技术

随着工业生产规模的不断扩大，人力成本不断上升，工业自动化的要求越来越高。机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。

现有的用于拉手的生产线，通过数控加工机床对工件进行加工，但工件的上下料是人工操作的，因此每台数控加工机床都需要一个工人操作，人力成本大，而且工人靠近数控加工机床，容易发生飞屑入眼、机床夹手等生产事故。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种用于拉手数控加工的上下料生产线，无需人工为数控加工机床上下料，避免发生飞屑入眼、机床夹手等生产事故。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种用于拉手数控加工的上下料生产线，包括分料机器人和上下料装置；所述分料机器人包括机器人主体、夹持机构、安装板和调节换型机构；所述安装板与所述机器人主体的机械臂的末端连接，并在所述安装板的下表面设置多个所述调节换型机构；每个所述调节换型结构安装有所述夹持机构，所述调节换型机构带动所述夹持机构作直线运动，所述夹持机构用于抓取物件；所述上下料装置设于所述分料机器人的前方，所述上下料装置包括上料输送机和下料输送机；所述上料输送机包括上料带、定位机构和限位调节机构，所述上料带的输送方向朝向所述分料机器人，所述定位机构设于所述上料带的输送方向的末端，所述限位调节机构设于所述上料带的外侧，所述限位调节机构设有限位部件，所述限位部件位于所述上料带上方，所述限位调节机构的限位部件作垂直于所述上料带输送的方向的直线运动。

优选的，所述调节换型机构包括第一梯形丝杠、第一丝杠螺母和第一摇把；所述第一梯形丝杠固定于所述安装板下表面并跟随所述第一摇把旋转而转动，所述第一梯形丝杠与所述第一丝杠螺母螺纹连接，所述夹持机构通过连接板与于所述第一丝杠螺母连接；旋转所述第一摇把带动所述第一梯形丝杠相对于所述第一丝杠螺母旋转时，所述第一丝杠螺母通过所述连接板带动所述夹持机构作直线运动；所述调节换型结构还包括第一导向轴和导向套环，所述连接板在所述第一丝杠螺母两侧对称设有导向套环；每个所述导向套环活动套于一个所述第一导向轴，所述第一导向轴固定于所述安装板下表面，并且所述第一导向轴平行于所述第一梯形丝杠，所述第一丝杠螺母通过所述连接板推动所述导向套环沿所述第一导向轴作直线运动。

优选的，所述夹持机构包括气缸、导轨安装板和卡爪，所述气缸具有两个输出轴，两个所述导轨安装板分别设于所述气缸的两个输出轴，每个所述导轨安装板设有一个卡爪；当所述夹持机构需要抓取物件时，所述气缸的两个输出轴靠拢，所述气缸的输出轴推动所述导轨安装板运动，两个所述卡爪夹合并抓取物件；所述卡爪的夹持面设有软胶。

优选的，所述夹持机构还包括直线导轨和滑块，所述直线导轨固定于所述导轨安装板，且所述直线导轨平行于所述第一梯形丝杠，所述滑块活动套于所述直线导轨并沿所述直线导轨作直线运动，所述卡爪安装于所述滑块；所述直线导轨的两端设有挡片，所述挡片遮挡所述直线导轨的两端。

优选的，所述夹持机构还包括传感器，所述传感器与所述气缸的驱动端电连接；所述夹持机构还包括触发片、拉伸机构和安装片，所述触发片安装于所述卡爪的一侧，并且所述触发片向所述导轨安装板延伸，所述安装片安装于所述导轨安装板的一端，所述传感器安装于所述安装片上且与所述触发片相对，所述安装片通过所述拉伸机构与所述卡爪连接。

优选的，所述限位调节机构包括第二梯形丝杠、第二丝杠螺母和第二摇把；所述第二丝杠螺母固定于所述上料带的一侧，所述第二梯形丝杠与所述第二丝杠螺母螺纹连接，所述第二梯形丝杠垂直于所述上料带的输送方向，所述第二梯形丝杠跟随所述第二摇把旋转而转动，所述限位部件安装于所述第二梯形丝杠的一端，并且所述限位部件设于所述上料带上方；旋转所述第二摇把带动所述第二梯形丝杠旋转时，所述第二梯形丝杠带动所述限位部件相对于所述第二丝杠螺母作直线运动；所述限位调节机构还包括带座轴承、直线轴承和第二导向轴；所述第二梯形丝杠活动套于所述带座轴承，所述第二梯形丝杠通过所述带座轴承与所述第二摇把连接；所述上料带的一侧在第二丝杠螺母的两侧对称地设有所述直线轴承，所述第二梯形丝杠的两侧平行设有所述第二导向轴，所述第二导向轴一端活动套于所述直线轴承，所述第二导向轴的另一端和限位部件固定连接。

优选的，所述限位部件包括L型连接件和限位挡板，所述L型连接件的垂直段与所述第二导向轴连接，所述L型连接件的水平段和限位挡板连接，所述限位挡板位于所述上料带的上方且所述限位挡板延伸至所述上料带的两端。

优选的，所述定位机构包括定位座，所述定位座安装于所述上料带的输送方向的末端，所述定位座的远离上料带的一端设有高度比所述上料带的水平高度高的定位挡板，所述定位座的顶面设有定位块，所述定位块的高度可调节；所述定位机构还包括侧向定位气缸，所述侧向定位气缸安装于所述上料带的另一侧，所述侧向定位气缸与所述定位块位于同一水平线且其活塞杆端朝向所述定位块，所述侧向定位气缸的活塞杆端连接有顶出板，所述侧向定位气缸推动所述顶出板作垂直于所述上料带的输送方向的直线运动。

优选的，所述下料输送机位于所述上料输送机的下方，所述下料输送机包括下料带，所述下料带的输送方向与所述上料带的输送方向相反；所述下料带的长度大于所述上料带的长度，并且所述上料带位于所述下料带的中部的上方；所述上下料装置设有多组上料输送机和下料输送机。

优选的，所述拉伸机构为拉簧或压缩弹簧；所述上料带为上料皮带或上料链条，所述下料带为下料皮带或下料链条；所述分料机器人四周设有多个数控加工机床。

本实用新型的有益效果：生产线用于为数控加工机床自动上下料拉手，人工在所述上料输送机上铺料，一次铺料满足一段时间的生产，此处根据客户需要设定，所述上料输送机将拉手待加工件逐件送出并定位，供所述分料机器人抓取；所述分料机器人将抓取到的拉手待加工件运送至数控加工机床上进行加工；加工完毕后，所述分料机器人从数控加工机床上抓取拉手已加工件并运送至所述上下料装置的下料输送机上，同时所述下料输送机将所述分料机器人放置的拉手已加工件送出。在把拉手已加工件送出后，所述分料机器人继续抓取所述上料输送机上的拉手待加工件；从而实现了拉手生产中数控加工机床的自动上下料，无需人工为数控加工机床上下料，避免发生飞屑入眼、机床夹手等生产事故，并且可实现同时为多台数控加工机床自动上下料，生产效率高。所述拉手可为铝拉手、铜拉手、合金拉手、塑料拉手等，数控加工机床可为数控铣床。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图；

图2是本实用新型的分料机器人的结构示意图；

图3是本实用新型的一个实施例的结构示意图；

图4是本实用新型的一个实施例的结构示意图；

图5是本实用新型的上下料装置的结构示意图；

图6是本实用新型的一个实施例的结构示意图；

图7是本实用新型的一个实施例的结构示意图；

其中：1分料机器人；2上下料装置；3数控加工机床；11调节换型机构；12夹持机构；13安装板；14机器臂；21上料输送机；22下料输送机；111第一梯形丝杠；112第一丝杠螺母；113第一摇把；114第一导向轴；115导向套环；121导轨安装板；123卡爪；124直线导轨；125挡片；211上料带；212定位机构；213限位调节机构；221下料带；1121连接板；1221输出轴；1231软板；1261安装片；1262拉伸机构；1263触发片；2121定位座；2122定位块；2123侧向定位气缸；2124顶出板；2131第二梯形丝杠；2132第二丝杠螺母；2133第二摇把；2134限位部件；2135直线轴承；2136第二导向轴；2137带座轴承；2138L型连接件；2139限位挡板。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1-7所示，一种用于拉手数控加工的上下料生产线，包括分料机器人1和上下料装置2；所述分料机器人1包括机器人主体、夹持机构12、安装板13和调节换型机构11；所述安装板13与所述机器人主体的机械臂14的末端连接，并在所述安装板13的下表面设置多个所述调节换型机构11；每个所述调节换型结构11安装有所述夹持机构12，所述调节换型机构11带动所述夹持机构12作直线运动，所述夹持机构12用于抓取物件；所述上下料装置2设于所述分料机器人1的前方，所述上下料装置2包括上料输送机21和下料输送机22；所述上料输送机21包括上料带211、定位机构212和限位调节机构213，所述上料带211的输送方向朝向所述分料机器人1，所述定位机构212设于所述上料带211的输送方向的末端，所述限位调节机构213设于所述上料带211的外侧，所述限位调节机构213设有限位部件2134，所述限位部件2134位于所述上料带211上方，所述限位调节机构213的限位部件2134作垂直于所述上料带211输送的方向的直线运动。

生产线用于为数控加工机床3自动上下料拉手，人工在所述上料输送机21上铺料，一次铺料满足一段时间的生产，此处根据客户需要设定，所述上料输送机21将拉手待加工件逐件送出并定位，供所述分料机器人1抓取；所述分料机器人1将抓取到的拉手待加工件运送至数控加工机床3上进行加工；加工完毕后，所述分料机器人1从数控加工机床3上抓取拉手已加工件并运送至所述上下料装置2的下料输送机22上，同时所述下料输送机22将所述分料机器人1放置的拉手已加工件送出。在把拉手已加工件送出后，所述分料机器人1继续抓取所述上料输送机21上的拉手待加工件；从而实现了拉手生产中数控加工机床3的自动上下料，无需人工为数控加工机床3上下料，避免发生飞屑入眼、机床夹手等生产事故，并且可实现同时为多台数控加工机床3自动上下料，生产效率高。所述拉手可为铝拉手、铜拉手、合金拉手、塑料拉手等，数控加工机床3可为数控铣床。

所述调节换型机构11通过带动所述夹持机构12作直线运动来调节所述夹持机构12的位置，使所述夹持机构12对准拉手待加工件的中部，从而使所述夹持机构12可夹持不同长度的拉手代加工件，无需根据拉手待加工件的长度来更换所述夹持机构12，通用性强。

所述限位调节机构213用于对上料带211上正在输送的拉手待加工件进行运动路径的校正，使输送中的拉手待加工件能对准定位机构212，防止位置偏移；所述上料带211最终将拉手待加工件输送至位于其端部的所述定位机构212，所述定位机构212对拉手待加工件进行定位并阻挡拉手待加工件向前运动，以便所述分料机器人1精准抓取到位拉手待加工件。另外，所述限位调节机构213还能根据拉手待加工件的长度大小来调节所述限位部件2134在上料带211上方的位置，从而能满足不同型号拉手待加工件的定位需求。

优选的，所述调节换型机构11包括第一梯形丝杠111、第一丝杠螺母112和第一摇把113；所述第一梯形丝杠111固定于所述安装板13下表面并跟随所述第一摇把113旋转而转动，所述第一梯形丝杠111与所述第一丝杠螺母112螺纹连接，所述夹持机构12通过连接板1121与于所述第一丝杠螺母112连接；旋转所述第一摇把113带动所述第一梯形丝杠111相对于所述第一丝杠螺母112旋转时，所述第一丝杠螺母112通过所述连接板1121带动所述夹持机构12作直线运动；所述调节换型结构11还包括第一导向轴114和导向套环115，所述连接板1121在所述第一丝杠螺母112两侧对称设有导向套环115；每个所述导向套环115活动套于一个所述第一导向轴114，所述第一导向轴114固定于所述安装板13下表面，并且所述第一导向轴114平行于所述第一梯形丝杠111，所述第一丝杠螺母112通过所述连接板1121推动所述导向套环115沿所述第一导向轴114作直线运动。

所述第一摇把113设于所述安装板13外侧，方便手动旋转；所述夹持机构12垂直于所述第一梯形丝杠111设置，使活动范围最大。使用时，由于第一梯形丝杠111固定于所述安装板13下表面，旋转所述第一摇把113，所述第一摇把113带动所述第一梯形丝杠111旋转，所述第一丝杠螺母112在所述第一梯形丝杠111旋转时会相对于所述第一梯形丝杠111做前进或后退运动，所述夹持机构12能跟随所述第一丝杠螺母112相对于所述第一梯形丝杠111做前进或后退运动，达到调节所述夹持机构12位置的作用。

所述第一丝杠螺母112相对于所述第一梯形丝杠111作直线运动时，所述第一丝杠螺母112一同带动所述导向套环115相对于所述第一导向轴114作直线运动，从而起到导向作用。另外，所述导向套环115和所述第一导向轴114还起到支撑所述夹持机构12的作用，使固定于所述连接板1121的夹持机构12更加稳固。

优选的，所述夹持机构12包括气缸、导轨安装板121和卡爪123，所述气缸具有两个输出轴1221，两个所述导轨安装板121分别设于所述气缸的两个输出轴1221，每个所述导轨安装板121设有一个卡爪123；当所述夹持机构12需要抓取物件时，所述气缸的两个输出轴1221靠拢，所述气缸的输出轴1221推动所述导轨安装板121运动，两个所述卡爪123夹合并抓取物件；所述卡爪123的夹持面设有软胶1231。

利用气缸作为夹持机构12抓取物件的动力，与电驱动的相比，力度更容易调节，动力不会过大使物件破碎或刮花，而且夹持物件更加稳固。工作过程中，当所述夹持机构12需要抓取物件时，所述气缸进气口通入正压，所述气缸的两个输出轴1221靠拢，推动两个所述卡爪123靠拢夹合，完成抓取动作；松开物件时所述气缸排气，所述气缸的两个输出轴1221分离，推动两个所述卡爪123张开，完成松开动作。两个所述卡爪123的张合驱动结构为现有常规卡爪张合驱动结构，内部具体结构在此不阐述，只要可实现通过气缸驱动两个所述卡爪123的张合即可。所述卡爪123的夹持面设有软胶1231，在夹持物件的时候，所述物件经过所述软胶1231缓冲，不容易被夹碎或被刮花。

优选的，所述夹持机构12还包括直线导轨124和滑块，所述直线导轨124固定于所述导轨安装板121，且所述直线导轨124平行于所述第一梯形丝杠111，所述滑块活动套于所述直线导轨124并沿所述直线导轨124作直线运动，所述卡爪123安装于所述滑块；所述直线导轨124的两端设有挡片125，所述挡片125遮挡所述直线导轨124的两端。

所述卡爪123可沿直线导轨124的导向方向进行浮动，保证往数控加工机床3放料时拉手待加工件的一侧紧靠数控加工机床3的工装定位块，更加有通用性。所述挡片125安装于所述直线导轨124两端从而挡住所述卡爪123，防止所述卡爪123脱轨。

优选的，所述夹持机构12还包括传感器，所述传感器与所述气缸的驱动端电连接；所述夹持机构12还包括触发片1263、拉伸机构1262和安装片1261，所述触发片1263安装于所述卡爪123的一侧，并且所述触发片1263向所述导轨安装板121延伸，所述安装片1261安装于所述导轨安装板121的一端，所述传感器安装于所述安装片1261上且与所述触发片1263相对，所述安装片1261通过所述拉伸机构1262与所述卡爪123连接。

当所述卡爪123动作到位时，所述传感器给出触发信号使所述气缸停止运动，使所述卡爪123停止，防止卡爪123用力过度使拉手受损。当所述卡爪123被拉到位时，所述传感器与所述触发片1253产生感应，所述传感器给出触发信号使所述气缸停止运动，防止卡爪123用力过度夹损物体。当装夹完成后，卡爪123要从夹合状态转换为张开状态，此时处于拉伸状态的拉伸机构1262随之收缩，通过拉伸机构1262的张紧辅助卡爪123拉回复位。

优选的，所述限位调节机构213包括第二梯形丝杠2131、第二丝杠螺母2132和第二摇把2133；所述第二丝杠螺母2132固定于所述上料带211的一侧，所述第二梯形丝杠2131与所述第二丝杠螺母2132螺纹连接，所述第二梯形丝杠2131垂直于所述上料带211的输送方向，所述第二梯形丝杠2131跟随所述第二摇把2133旋转而转动，所述限位部件2134安装于所述第二梯形丝杠2131的一端，并且所述限位部件2134设于所述上料带211上方；旋转所述第二摇把2133带动所述第二梯形丝杠2131旋转时，所述第二梯形丝杠2131带动所述限位部件2134相对于所述第二丝杠螺母2132作直线运动；所述限位调节机构213还包括带座轴承2137、直线轴承2135和第二导向轴2136；所述第二梯形丝杠2131活动套于所述带座轴承2137，所述第二梯形丝杠2131通过所述带座轴承2137与所述第二摇把2133连接；所述上料带211的一侧在第二丝杠螺母2132的两侧对称地设有所述直线轴承2135，所述第二梯形丝杠2131的两侧平行设有所述第二导向轴2136，所述第二导向轴2136一端活动套于所述直线轴承2135，所述第二导向轴2136的另一端和限位部件2136固定连接。

使用时，旋转所述第二摇把2133，所述第二梯形丝杠2131带动位于所述上料带211上方的所述限位部件2134作垂直于所述上料带211输送方向做直线运动，调节所述限位部件2134位于所述上料带211上方的不同位置，即可调节所述上料带211工作空间的大小，通过限位部件2134的限位作用使不同型号拉手待加工件均能对准定位机构21，更加有通用性。

所述第二梯形丝杠2131相对于所述第二梯形丝杠螺母2132作直线运动时，所述第二梯形丝杠2131带动带座轴承2137和所述限位部件2134作同样的直线运动，然后所述第二导向轴2136也作相同的直线运动。所述第二导向轴2136、所述直线轴承2135和所述带座轴承2137可以作导向和支撑作用，使所述限位部件2134更加稳固。

优选的，所述限位部件2134包括L型连接件2138和限位挡板2139，所述L型连接件2138的垂直段与所述第二导向轴2136连接，所述L型连接件2138的水平段和限位挡板2139连接，所述限位挡板2139位于所述上料带211的上方且所述限位挡板2139延伸至所述上料带211的两端。

所述限位调节机构213安装于所述上料带211的外侧，在所述限位调节机构213向所述上料带211方向靠拢时，由于限位部件2134的限位挡板2139位于所述上料带211的上方，所述限位部件2134的限位挡板2139跟随第二梯形丝杠2131的运动而推动上料带211上的拉手待加工件，达到调节和限位的效果。

优选的，所述定位机构212包括定位座2121，所述定位座2121安装于所述上料带211的输送方向的末端，所述定位座2121的远离上料带211的一端设有高度比所述上料带211的水平高度高的定位挡板，所述定位座2121的顶面设有定位块2122，所述定位块2122的高度可调节；所述定位机构212还包括侧向定位气缸2123，所述侧向定位气缸2123安装于所述上料带211的另一侧，所述侧向定位气缸2123与所述定位块2122位于同一水平线且其活塞杆端朝向所述定位块2122，所述侧向定位气缸2123的活塞杆端连接有顶出板2124，所述侧向定位气缸2123推动所述顶出板2124作垂直于所述上料带211的输送方向的直线运动。

当物体运输到所述上料带211末端时，所述定位块2122托住所述物体底部，所述定位挡板能挡住拉手待加工件以防掉落。所述定位块2122的高度可调节以适应不同高度(或弯度)的拉手待加工件，确保定位块2122可实现不同型号的拉手待加工件的内侧定位。

当拉手待加工件运输到所述上料带211末端，拉手待加工件随所述上料带211进入定位块2122后，侧向定位气缸2123的活塞杆端顶出，从而顶出板2124配合限位挡板2139对拉手待加工件的两端进行定位。调节所述定位块2122的高度，可以使物体侧面的中心点对准所述侧向定位气缸2123的顶出板2124，更利于所述侧向定位气缸2123的定位。因此可以适应不同物体的限位，具有通用性。

优选的，所述下料输送机22位于所述上料输送机21的下方，所述下料输送机22包括下料带221，所述下料带221的输送方向与所述上料带211的输送方向相反；所述下料带221的长度大于所述上料带211的长度，并且所述上料带211位于所述下料带221的中部的上方；所述上下料装置2设有多组上料输送机21和下料输送机22。

上料输送机21和下料输送机22上下设置能节约空间。所述下料带221的运动方向与所述上料带211的运动方向相反，实现上料和下料的功能。另外，还便于机器人下料，避免下料时于上料带发生碰撞；也便于工人从下料带221取料。

设有多组上料输送机21和下料输送机22从而一台分料机器人1对应多组上料输送机21和下料输送机22，减少等待时间，提高生产效率。

优选的，所述拉伸机构1262为拉簧或压缩弹簧；所述上料带211为上料皮带或上料链条，所述下料带221为下料皮带或下料链条；所述分料机器人1四周设有多个数控加工机床3。

拉簧或压缩弹簧成本低，而且具有拉伸能力。皮带和链条能有效带动物件运动。当分料机器人1从所述上料输送机21上抓取拉手待加工件后，移送到所述数控加工机床3进行加工；加工完毕后，所述分料机器人1从所述数控加工机床3上抓取拉手已加工件移送到下料输送机22，实现一个完整的拉手全自动加工过程。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：包括分料机器人和上下料装置；

所述分料机器人包括机器人主体、夹持机构、安装板和调节换型机构；所述安装板与所述机器人主体的机械臂的末端连接，并在所述安装板的下表面设置多个所述调节换型机构；每个所述调节换型结构安装有所述夹持机构，所述调节换型机构带动所述夹持机构作直线运动，所述夹持机构用于抓取物件；

所述上下料装置设于所述分料机器人的前方，所述上下料装置包括上料输送机和下料输送机；

所述上料输送机包括上料带、定位机构和限位调节机构，所述上料带的输送方向朝向所述分料机器人，所述定位机构设于所述上料带的输送方向的末端，所述限位调节机构设于所述上料带的外侧，所述限位调节机构设有限位部件，所述限位部件位于所述上料带上方，所述限位调节机构的限位部件作垂直于所述上料带输送的方向的直线运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述调节换型机构包括第一梯形丝杠、第一丝杠螺母和第一摇把；

所述第一梯形丝杠固定于所述安装板下表面并跟随所述第一摇把旋转而转动，所述第一梯形丝杠与所述第一丝杠螺母螺纹连接，所述夹持机构通过连接板与于所述第一丝杠螺母连接；

旋转所述第一摇把带动所述第一梯形丝杠相对于所述第一丝杠螺母旋转时，所述第一丝杠螺母通过所述连接板带动所述夹持机构作直线运动；

所述调节换型结构还包括第一导向轴和导向套环，所述连接板在所述第一丝杠螺母两侧对称设有导向套环；每个所述导向套环活动套于一个所述第一导向轴，所述第一导向轴固定于所述安装板下表面，并且所述第一导向轴平行于所述第一梯形丝杠，所述第一丝杠螺母通过所述连接板推动所述导向套环沿所述第一导向轴作直线运动。

3.根据权利要求2所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述夹持机构包括气缸、导轨安装板和卡爪，所述气缸具有两个输出轴，两个所述导轨安装板分别设于所述气缸的两个输出轴，每个所述导轨安装板设有一个卡爪；当所述夹持机构需要抓取物件时，所述气缸的两个输出轴靠拢，所述气缸的输出轴推动所述导轨安装板运动，两个所述卡爪夹合并抓取物件；所述卡爪的夹持面设有软胶。

4.根据权利要求3所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述夹持机构还包括直线导轨和滑块，所述直线导轨固定于所述导轨安装板，且所述直线导轨平行于所述第一梯形丝杠，所述滑块活动套于所述直线导轨并沿所述直线导轨作直线运动，所述卡爪安装于所述滑块；

所述直线导轨的两端设有挡片，所述挡片遮挡所述直线导轨的两端。

5.根据权利要求4所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述夹持机构还包括传感器，所述传感器与所述气缸的驱动端电连接；

所述夹持机构还包括触发片、拉伸机构和安装片，所述触发片安装于所述卡爪的一侧，并且所述触发片向所述导轨安装板延伸，所述安装片安装于所述导轨安装板的一端，所述传感器安装于所述安装片上且与所述触发片相对，所述安装片通过所述拉伸机构与所述卡爪连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述限位调节机构包括第二梯形丝杠、第二丝杠螺母和第二摇把；

所述第二丝杠螺母固定于所述上料带的一侧，所述第二梯形丝杠与所述第二丝杠螺母螺纹连接，所述第二梯形丝杠垂直于所述上料带的输送方向，所述第二梯形丝杠跟随所述第二摇把旋转而转动，所述限位部件安装于所述第二梯形丝杠的一端，并且所述限位部件设于所述上料带上方；

旋转所述第二摇把带动所述第二梯形丝杠旋转时，所述第二梯形丝杠带动所述限位部件相对于所述第二丝杠螺母作直线运动；

所述限位调节机构还包括带座轴承、直线轴承和第二导向轴；

所述第二梯形丝杠活动套于所述带座轴承，所述第二梯形丝杠通过所述带座轴承与所述第二摇把连接；

所述上料带的一侧在第二丝杠螺母的两侧对称地设有所述直线轴承，所述第二梯形丝杠的两侧平行设有所述第二导向轴，所述第二导向轴一端活动套于所述直线轴承，所述第二导向轴的另一端和限位部件固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述限位部件包括L型连接件和限位挡板，所述L型连接件的垂直段与所述第二导向轴连接，所述L型连接件的水平段和限位挡板连接，所述限位挡板位于所述上料带的上方且所述限位挡板延伸至所述上料带的两端。

8.根据权利要求7所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述定位机构包括定位座，所述定位座安装于所述上料带的输送方向的末端，所述定位座的远离上料带的一端设有高度比所述上料带的水平高度高的定位挡板，所述定位座的顶面设有定位块，所述定位块的高度可调节；

所述定位机构还包括侧向定位气缸，所述侧向定位气缸安装于所述上料带的另一侧，所述侧向定位气缸与所述定位块位于同一水平线且其活塞杆端朝向所述定位块，所述侧向定位气缸的活塞杆端连接有顶出板，所述侧向定位气缸推动所述顶出板作垂直于所述上料带的输送方向的直线运动。

9.根据权利要求8所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述下料输送机位于所述上料输送机的下方，所述下料输送机包括下料带，所述下料带的输送方向与所述上料带的输送方向相反；

所述下料带的长度大于所述上料带的长度，并且所述上料带位于所述下料带的中部的上方；

所述上下料装置设有多组上料输送机和下料输送机。

10.根据权利要求9所述的一种用于拉手数控加工的上下料生产线，其特征在于：所述拉伸机构为拉簧或压缩弹簧；

所述上料带为上料皮带或上料链条，所述下料带为下料皮带或下料链条；

所述分料机器人四周设有多个数控加工机床。

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