CN215749159U

CN215749159U - 一种零件夹取运送机械手

Info

Publication number: CN215749159U
Application number: CN202121741613.2U
Authority: CN
Inventors: 张中彬
Original assignee: Wenzhou Yijia Automation Equipment Co ltd
Current assignee: Wenzhou Yijia Automation Equipment Co ltd
Priority date: 2021-07-28
Filing date: 2021-07-28
Publication date: 2022-02-08
Anticipated expiration: 2031-07-28

Abstract

本申请涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种零件夹取运送机械手，包括：底座、支柱、水平滑动装置、垂直滑动装置以及夹爪，其中：支柱固定在底座上；水平滑动装置与支柱固定连接；垂直滑动装置与水平滑动装置连接，并且能够在水平滑动装置上水平移动；夹爪与垂直滑动装置连接，并且能够在垂直滑动装置上垂直移动。本申请提供的零件夹取运送机械手，结构简单，使用方便，夹爪能够在水平方向和垂直方向两个平面内进行移动，实现了零件的自动夹取运送，大大提高了生产运送的效率，降低了人工成本，同时可以将多组机械手配合零件旋转放置平台一起使用，实现多个零件不间断的夹取运送，大大提高了生产组装的效率。

Description

一种零件夹取运送机械手

技术领域

本申请涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种零件夹取运送机械手。

背景技术

机械手主要用于机械生产组装的过程中，能够模仿人手臂的某些特定的动作，按照固定的程序抓取搬运物件或者工具。

工厂在机械加工过程中，会产出大量的零件，后续需要对这些零件进行运送组装，现有工厂的运送组装工序大多是采用人工放置运送的方式，通过人工将零件逐个放入到托盘中，然后再运送到组装台进行后续的组装加工，人工运送过程中容易使零件变形，并且容易漏放零件，效率较低，人工成较高。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种零件夹取运送机械手，结构简单，使用方便，能够将大量的零件进行自动夹取放置运送，大大提高了生产组装的效率。

为了实现上述目的，本申请提供了一种零件夹取运送机械手，包括：底座、支柱、水平滑动装置、垂直滑动装置以及夹爪，其中：支柱固定在底座上；水平滑动装置与支柱固定连接；垂直滑动装置与水平滑动装置连接，并且能够在水平滑动装置上水平移动；夹爪与垂直滑动装置连接，并且能够在垂直滑动装置上垂直移动。

进一步的，水平滑动装置包括水平滑台、第一气缸以及第一滑块。

进一步的，垂直滑动装置包括垂直滑台、第二气缸以及第二滑块。

进一步的，第一滑块与第二滑块固定连接。

进一步的，水平滑台和垂直滑台上均设置有滑轨。

进一步的，第一气缸与第二滑块连接。

进一步的，第二气缸与第一滑块连接。

进一步的，垂直滑台下方设置有连接板，夹爪通过连接板与垂直滑台固定连接。

进一步的，滑轨的两端设置有缓冲装置。

进一步的，支柱为六棱柱形支柱。

本申请提供的一种零件夹取运送机械手，具有以下有益效果：

本申请提供的零件夹取运送机械手，结构简单，使用方便，夹爪能够在水平方向和垂直方向两个平面内进行移动，实现了零件的自动夹取运送，大大提高了生产运送的效率，降低了人工成本，同时可以将多组机械手配合零件旋转放置平台一起使用，实现多个零件不间断的夹取运送，大大提高了生产组装的效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种零件夹取运送机械手的立体图；

图2是根据本申请实施例提供的一种零件夹取运送机械手的主视图；

图3是根据本申请实施例提供的一种零件夹取运送机械手的左视图；

图中：1-底座、2-支柱、3-水平滑动装置、31-水平滑台、32-第一气缸、33-第一滑块、4-垂直滑动装置、41-垂直滑台、42-第二气缸、43-第二滑块、5-夹爪、6-滑轨、7-缓冲装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1-图3所示，本申请提供了一种零件夹取运送机械手，包括：底座1、支柱2、水平滑动装置3、垂直滑动装置4以及夹爪5，其中：支柱2固定在底座1上；水平滑动装置3与支柱2固定连接；垂直滑动装置4与水平滑动装置3连接，并且能够在水平滑动装置3上水平移动；夹爪5与垂直滑动装置4连接，并且能够在垂直滑动装置4上垂直移动。

具体的，本申请实施例提供的零件夹取运送机械手主要应用于非标自动化生产线上，在自动化生产过程中用于夹取运送机械零件。底座1主要起到支撑的作用，也可以与其他使用平台进行配合安装，底座1上设置有螺纹固定孔，根据实际情况，螺纹固定孔的位置可以调整，用于将机械手整体固定在其他使用平台上。支柱2主要起到固定的作用，使机械手整体保持平稳，在夹取运送零件的过程中不会轻易发生晃动。水平滑动装置3可以通过连接座焊接到支柱2上，在保证稳定的同时，可以使垂直滑动装置4整体进行水平移动。垂直滑动装置4一方面通过滑块与水平滑动装置3连接，另一方面通过连接座与夹爪5固定连接，这样可以确保夹爪5在水平以及垂直两个方向上进行移动，从而实现零件的夹取运送。水平滑动装置3和垂直滑动装置4共同形成了十字形的滑台，水平滑动装置3、垂直滑动装置4以及夹爪5均通过线路以及气路与控制系统相连接，从而为夹爪5水平和垂直方向的移动提供动力。使用时，先将机械手通过底座1固定在零件出件滑道处，然后调整水平滑动装置3，使夹爪5位于所夹取零件的正上方，然后调整垂直滑动装置4，使夹爪5向下运动接触零件，夹取零件后，调整垂直滑动装置4，使夹爪5和零件一起向上升高，随后再调整水平滑动装置3，使夹爪5和零件左右进行水平移动，当移动到运送平台或者其他所需运送滑道时，调整垂直滑动装置4，使夹爪5向下运动，将零件卸下，然后通过垂直滑动装置4和水平滑动装置3复原，再次夹取下一个零件，实现零件循环夹取运送。

进一步的，水平滑动装置3包括水平滑台31、第一气缸32以及第一滑块33。水平滑动装置3主要提供夹爪5水平运动的推力及拉力，实现夹爪5水平方向的移动。水平滑台31通过连接座固定在支柱2上，水平滑台31的长度根据实际零件运送的距离进行确定，第一滑块33能够在水平滑台31上滑动，第一气缸32主要为夹爪5水平运动提供动力，通过第一气缸32以及第一滑块33的配合，可以实现夹爪5水平方向的移动。

进一步的，垂直滑动装置4包括垂直滑台41、第二气缸42以及第二滑块43。垂直滑台41通过第二滑块43与水平滑台31连接，在第一气缸32的作用下，垂直滑动装置4整体可以通过第一滑块33在水平滑台31上进行水平移动。第二气缸42与第一滑块33连接，用于提供夹爪5上下垂直移动的动力。

进一步的，第一滑块33与第二滑块43固定连接。第一滑块33与第二滑块43之间可以直接焊接，也可以通过螺栓进行固定连接，第二滑块43与第一滑块33同时在水平滑台31上进行左右移动。

进一步的，水平滑台31和垂直滑台41上均设置有滑轨6。夹爪5水平移动时，水平滑台31固定不动，第一滑块33在水平滑台31的滑轨6上移动，并且通过第二滑块43带动垂直滑动装置4以及夹爪5进行水平移动；夹爪5垂直移动时，第一滑块33和第二滑块43固定不动，垂直滑台41通过滑轨6在第二滑块43之间进行上下滑动，从而带动下方的夹爪5进行上下的垂直移动。

进一步的，第一气缸32与第二滑块43连接。第一气缸32通过行程杆与第二滑块43连接，连接方式优选为T形螺纹连接，连接更加稳固，气缸不容易变形，向第二滑块43提供推力或者拉力，由于第二滑块43与第一滑块33之间是固定连接，在气缸动力的作用下能够使第一滑块33在水平滑台31上进行左右移动，从而实现夹爪5整体的水平移动。

进一步的，第二气缸42与第一滑块33连接。第二气缸42通过行程杆与第一滑块33连接，连接方式优选为T形螺纹连接，向第一滑块33提供推力或者拉力，由于第一滑块33和第二滑块43在垂直方向是固定不动的，在气缸动力的作用下能够使垂直滑台41在第二滑块43之间进行上下移动，从而实现夹爪5整体的垂直移动。

进一步的，垂直滑台41下方设置有连接板，夹爪5通过连接板与垂直滑台41固定连接。夹爪5通过连接板固定在垂直滑台41的下方，使用过程中一方面能够在垂直滑台41上进行上下移动，从而实现零件的夹取与卸下，另一方面能够随垂直滑台41整体在水平滑台31上进行左右移动，从而实现零件的运送。

进一步的，滑轨6的两端设置有缓冲装置7。水平滑台31滑轨6的左右两端均设置有缓冲装置7，垂直滑台41滑轨6的上下两端均设置有缓冲装置7，缓冲装置7可以优选为弹簧软垫，主要用于在夹爪5移动的过程中，缓冲受力，保护滑台，防止气动冲击，造成机械手的损坏。

进一步的，支柱2为六棱柱形支柱2。采用六棱柱形支柱2主要气动定位支撑的作用，防止机械手在夹取运送零件的过程中随意摆动，此外水平滑台31还可以根据实际的高度需求在六棱柱形支柱2上进行上下调整，使夹爪5能够快速的夹取零件。

此外，本申请实施例提供的零件夹取运送机械手，可以与零件旋转放置平台进行多组配合使用，环绕零件旋转放置平台放置多组机械手，此时，控制零件出件滑道附近的机械手将零件滑道上的零件夹取放置到旋转放置平台上，控制旋转放置平台进行旋转，此时零件的位置发生了变化，控制零件运送滑道附近的机械手将旋转放置平台上的零件夹取到零件运送滑道上运走，这样通过多组机械手不停的夹取移动以及旋转平台不停的旋转，可以实现零件从出件滑道到运送滑道的循环夹取运送。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种零件夹取运送机械手，其特征在于，包括：底座、支柱、水平滑动装置、垂直滑动装置以及夹爪，其中：

所述支柱固定在所述底座上；

所述水平滑动装置与所述支柱固定连接；

所述垂直滑动装置与所述水平滑动装置连接，并且能够在所述水平滑动装置上水平移动；

所述夹爪与所述垂直滑动装置连接，并且能够在所述垂直滑动装置上垂直移动。

2.如权利要求1所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，所述水平滑动装置包括水平滑台、第一气缸以及第一滑块。

3.如权利要求2所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，所述垂直滑动装置包括垂直滑台、第二气缸以及第二滑块。

4.如权利要求3所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，所述第一滑块与所述第二滑块固定连接。

5.如权利要求4所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，所述水平滑台和所述垂直滑台上均设置有滑轨。

6.如权利要求5所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，所述第一气缸与所述第二滑块连接。

7.如权利要求5所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，所述第二气缸与所述第一滑块连接。

8.如权利要求3所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，所述垂直滑台下方设置有连接板，所述夹爪通过连接板与所述垂直滑台固定连接。

9.如权利要求5所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，滑轨的两端设置有缓冲装置。

10.如权利要求1所述的零件夹取运送机械手，其特征在于，所述支柱为六棱柱形支柱。