CN210551261U

CN210551261U - 一种自动脱盒机械手

Info

Publication number: CN210551261U
Application number: CN201921221731.3U
Authority: CN
Inventors: 汤酉元; 江海明; 胡平飞
Original assignee: Futaihua Industry Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Futaihua Industry Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2019-07-29
Filing date: 2019-07-29
Publication date: 2020-05-19
Anticipated expiration: 2029-07-29

Abstract

本实用新型公开一种自动脱盒机械手，包括料盒夹取机构、第一压料机构、第二压料机构、至少一脱盒手指；所述第二压料机构安装于所述第一压料机构上，第二压料机构跟随第一压料机构升降压料，且第二压料机构可相对第一压料机构进行升降压料；所述料盒夹取机构布置于第一压料机构的外侧，用于夹紧或松开料盒；所述脱盒手指安装于料盒夹取机构的底部，用于分离相邻的两料盒。本实用新型既可实现整个料盒的转移工作，同时也解决了抓取料盒时相邻两料盒相互干扰的问题，实现自动脱盒功能。

Description

一种自动脱盒机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种自动脱盒机械手。

背景技术

生产线上基本采用载具运载如料盒或托盘等进行物料周转，如圆柱电池的周转。当相邻工位距离较远或作业高度不一致时，传统的周转作业一般为人工搬运或者设备夹取物料至下工位，后一周转作业中物料转移后料盒依旧留在原地，料盒的转移工作无法同步进行；再者，为了节约用地空间，产线上采用料盒上下堆叠放置，料盒通过定位装置限位，当抓取料盒时带动其底部相邻料盒，出现干扰相邻料盒的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动脱盒机械手，既能实现整个料盒的转移工作，同时也解决了抓取料盒时相邻两料盒相互干扰的问题，实现自动脱盒功能。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种自动脱盒机械手，包括料盒夹取机构、第一压料机构、第二压料机构、至少一脱盒手指；所述第二压料机构安装于所述第一压料机构上，第二压料机构跟随第一压料机构升降压料，且第二压料机构可相对第一压料机构进行升降压料；所述料盒夹取机构布置于第一压料机构的外侧，用于夹紧或松开料盒；所述脱盒手指安装于料盒夹取机构的底部，用于分离相邻的两料盒。

进一步地，所述脱盒手指设置为两个，每一脱盒手指经一弹性件安装于料盒夹取机构的两端底部。

进一步地，所述料盒夹取机构包括主梁、两伸缩气缸、两抓盒板；所述两抓盒板分别垂直布置于主梁的两端外侧，每一伸缩气缸用于驱动一抓盒板靠近或远离主梁端部以实现抓取料盒。

进一步地，所述料盒夹取机构还包括两取料手指，每一取料手指安装于一抓盒板底部，并沿抓盒板内侧延伸。

进一步地，所述弹性件采用扭簧，每一取料手指底部设有安装槽，扭簧嵌入安装槽安装；所述脱盒手指的外侧面设为倾斜的导向面。

进一步地，所述第一压料机构包括压料框、第一压料气缸；所述第一压料气缸固定连接于所述主梁底部，用于驱动所述压料框升降；所述第二压料机构安装于所述压料框的顶部内侧，所述压料框底部中间开设让位孔，第二压料机构经该让位孔升降。

进一步地，所述第二压料机构包括压料板、压料磁条、第二压料气缸；所述压料磁条沿所述压料板的长度方向安装于其底部；所述第二压料气缸用于驱动所述压料板升降以带动压料磁条进出所述压料框的让位孔。

进一步地，所述自动脱盒机械手还包括升降驱动机构，其包括升降滑动模组和升降驱动电机；所述升降滑动模组与所述主梁滑动连接，升降驱动电机用于驱动料盒夹取机构沿升降滑动模组做升降运动。

进一步地，所述自动脱盒机械手还包括平移驱动机构；所述平移驱动机构包括两门型架、两平移滑动模组、平移驱动电机，每一平移滑动模组沿一门型架的长度方向布置于其顶部；所述两门型架沿垂直于主梁的长度方向平行间隔布置，所述升降驱动机构经一横杆与两平移滑动模组连接；所述平移驱动电机用于驱动升降驱动机构沿平移滑动模组移动。

进一步地，每一抓盒板靠近取料手指的一端内侧设有一缓冲垫；每一抓盒板靠近取料手指的一端外侧设有一接近开关。

采用上述方案，本实用新型的有益效果是：

1)在料盒夹取机构夹紧料盒的两端后，第一压料机构压住物料的两侧，第二压料机构吸住物料的中部，实现料盒及物料的同时抓取工作；第一压料机构、第二压料机构与料盒夹取机构的相互配合，可以使料盒和物料在上升、下降、来回横移的过程中不会移位及掉落，实现料盒平稳转移；

2)当料盒夹取机构夹住料盒时，脱盒手指受到相邻料盒的挤压力，带动弹性件压缩，在料盒夹取机构上升过程中，脱盒手指因弹性件的恢复力作用会在上移过程中持续对相邻料盒施加反作用力，相当于对相邻料盒进行下压固定，解决了上升时带动相邻料盒的问题，实现自动脱盒功能；

3)本实用新型中增设第二压料机构，且第二压料机构中设有吸料磁条，压料磁条将物料中部吸附住，有效解决料盒坍塌变形的问题。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的料盒夹取机构、第一压料机构、第二压料机构的立体图；

图3为本实用新型的料盒夹取机构、第一压料机构、第二压料机构的主视图；

图4为本实用新型的取料手指、脱盒手指的结构示意图；

图5为本实用新型的压料板、压料磁条的立体图；

其中，附图标识说明：

1—料盒夹取机构， 2—第一压料机构，

3—第二压料机构， 4—脱盒手指，

5—升降驱动机构， 6—平移驱动机构，

7—料盒， 8—圆柱电池，

11—主梁， 12—伸缩气缸，

13—抓盒板， 14—缓冲垫，

15—接近开关， 16—取料手指

21—压料框， 22—第一压料气缸，

31—第二压料气缸， 32—压料板，

33—压料磁条， 41—弹性件，

51—升降滑动模组， 52—升降驱动电机，

61—门型架， 62—平移滑动模组，

63—平移驱动电机， 64—横杆。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

参照图1至图5所示，一种自动脱盒机械手，包括料盒夹取机构1、第一压料机构2、第二压料机构3、至少一脱盒手指4；所述第二压料机构3安装于所述第一压料机构2上，第二压料机构3跟随第一压料机构2升降压料，且第二压料机构3可相对第一压料机构2进行升降压料；所述料盒夹取机构1布置于第一压料机构2的外侧，用于夹紧或松开料盒7；所述脱盒手指4安装于料盒夹取机构1的底部，用于分离相邻的两料盒。

其中，所述脱盒手指4设置为两个，每一脱盒手指4经一弹性件41安装于料盒夹取机构1的两端底部；所述料盒夹取机构1包括主梁11、两伸缩气缸12、两抓盒板13；所述两抓盒板13分别垂直布置于主梁11的两端外侧，每一伸缩气缸12用于驱动一抓盒板13靠近或远离主梁11端部以实现抓取料盒；所述料盒夹取机构1还包括两取料手指16，每一取料手指16安装于一抓盒板13底部，并沿抓盒板13内侧延伸；所述弹性件41采用扭簧，每一取料手指16底部设有安装槽，扭簧嵌入安装槽安装；所述脱盒手指4的外侧面设为倾斜的导向面。

所述第一压料机构2包括压料框21、第一压料气缸22；所述第一压料气缸22固定连接于所述主梁11底部，用于驱动所述压料框21升降；所述第二压料机构3安装于所述压料框21的顶部内侧，所述压料框21底部中间开设让位孔，第二压料机构3经该让位孔升降；所述第二压料机构3包括压料板32、压料磁条33、第二压料气缸31；所述压料磁条33沿所述压料板32的长度方向安装于其底部；所述第二压料气缸33用于驱动所述压料板32升降以带动压料磁条33进出所述压料框21的让位孔。

所述自动脱盒机械手还包括升降驱动机构5，其包括升降滑动模组51和升降驱动电机52；所述升降滑动模组51与所述主梁11滑动连接，升降驱动电机52用于驱动料盒夹取机构1沿升降滑动模组51做升降运动；所述自动脱盒机械手还包括平移驱动机构6；所述平移驱动机构包括两门型架61、两平移滑动模组62、平移驱动电机63，每一平移滑动模组62沿一门型架61的长度方向布置于其顶部；所述两门型架61沿垂直于主梁11的长度方向平行间隔布置，所述升降驱动机构5经一横杆64与两平移滑动模组62连接；所述平移驱动电机63用于驱动升降驱动机构5沿平移滑动模组62移动。

每一抓盒板13靠近取料手指16的一端内侧设有一缓冲垫14；每一抓盒板13靠近取料手指16的一端外侧设有一接近开关15。

本实用新型的工作原理：

本实施例中的物料为圆柱电池8。伸缩气缸12、第一压料气缸22、第二压料气缸31、升降驱动电机52、平移驱动电机63、两接近开关15连接至同一电气系统。

升降驱动机构5和平移驱动机构6用于驱动料盒夹取机构1进行升降、平移运动；料盒夹取机构1上的接近开关15用于感应料盒夹取机构1与料盒7的位置关系，判断抓取位置，反馈至电气系统以控制启动伸缩气缸12驱动抓盒板13和取料手指16向内夹住料盒7的两端，夹紧时缓冲垫14可以给料盒7进行缓冲保护，第一压料机构2经其第一压料气缸22驱动压料框下移压住圆柱电池8两侧，第二压料机构3经其第二压料气缸31驱动压料板、压料磁条下移吸附圆柱电池8中部，实现料盒7和圆柱电池8的抓取工作；第一压料机构2、第二压料机构3与料盒夹取机构1的相互配合，可以使料盒7和圆柱电池8在上升、下降、来回横移的过程中不会移位及掉落，实现料盒7和圆柱电池8平稳转移。

一具体实施例中，所述弹性件41采用扭簧；取料手指16底部开设一安装槽，使用插销将脱盒手指4和扭簧安装于该安装槽内，脱盒手指4可相对安装槽进行旋转运动；所述扭簧一端抵接在脱盒手指4上，另一端抵接在取料手指16安装槽的顶部内壁，脱盒手指4向上旋转时将会压缩扭簧；脱盒手指4的外侧面设倾斜的导向面，当料盒夹取机构1夹住料盒7时，脱盒手指4受到下料盒向上的挤压力，使其带动扭簧旋转并压缩扭簧，在料盒夹取机构1上升过程中，脱盒手指4因扭簧的恢复力作用会在上移过程中持续对下料盒施加反作用力，相当于对下料盒进行下压固定，解决了抓取料盒时相邻两料盒相互干扰的问题，实现自动脱盒功能。

由于料盒7大部分为软质材料，圆柱电池8放置在料盒7中时，料盒7可能会出现中部坍塌变形的情况，本实用新型中增设第二压料机构3，且第二压料机构3中设有吸料磁条33，压料磁条33将圆柱电池8中部吸附住，有效解决料盒7坍塌变形的问题。

本实用新型的工作过程：

1)平移驱动机构6驱动料盒夹取机构1平移至指定区域，升降驱动机构5驱动料盒夹取机构1下降至待转移料盒处，由接近开关15识别料盒夹取机构1的下降高度，待到适宜高度时启动伸缩气缸12使两抓盒板夹住料盒7两端；

2)在料盒夹取机构1夹住料盒7的两端后，第一压料机构1下移并压住圆柱电池8两侧(此时第二压料机构也跟随下降)；

3)此后，第二压料机构3下移压住并吸附圆柱电池8中部；在夹紧料盒过程中，脱盒手指4受到相邻一料盒向上的挤压力，使其带动扭簧旋转并压缩扭簧，在扭簧的弹力作用下脱盒手指4对相邻一料盒施加反作用力；

4)抓取工作完成后，料盒夹取机构1携带着料盒7和圆柱电池8经升降驱动机构5做上升运动，在上移过程中脱盒手指4持续对下料盒施加反作用力以将相邻一料盒下压，直至相邻料盒完全脱离。

5)待脱盒工作完成，升降驱动机构5驱动上升至指定高度，料盒夹取机构1经平移驱动机构6驱动移动至下一工位，完成料盒7和圆柱电池8的转移工作。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种自动脱盒机械手，其特征在于，包括料盒夹取机构、第一压料机构、第二压料机构、至少一脱盒手指；所述第二压料机构安装于所述第一压料机构上，第二压料机构跟随第一压料机构升降压料，且第二压料机构可相对第一压料机构进行升降压料；所述料盒夹取机构布置于第一压料机构的外侧，用于夹紧或松开料盒；所述脱盒手指安装于料盒夹取机构的底部，用于分离相邻的两料盒。

2.根据权利要求1所述的自动脱盒机械手，其特征在于，所述脱盒手指设置为两个，每一脱盒手指经一弹性件安装于料盒夹取机构的两端底部。

3.根据权利要求2所述的自动脱盒机械手，其特征在于，所述料盒夹取机构包括主梁、两伸缩气缸、两抓盒板；所述两抓盒板分别垂直布置于主梁的两端外侧，每一伸缩气缸用于驱动一抓盒板靠近或远离主梁端部以实现抓取料盒。

4.根据权利要求3所述的自动脱盒机械手，其特征在于，所述料盒夹取机构还包括两取料手指，每一取料手指安装于一抓盒板底部，并沿抓盒板内侧延伸。

5.根据权利要求4所述的自动脱盒机械手，其特征在于，所述弹性件采用扭簧，每一取料手指底部设有安装槽，扭簧嵌入安装槽安装；所述脱盒手指的外侧面设为倾斜的导向面。

6.根据权利要求3所述的自动脱盒机械手，其特征在于，所述第一压料机构包括压料框、第一压料气缸；所述第一压料气缸固定连接于所述主梁底部，用于驱动所述压料框升降；所述第二压料机构安装于所述压料框的顶部内侧，所述压料框底部中间开设让位孔，第二压料机构经该让位孔升降。

7.根据权利要求6所述的自动脱盒机械手，其特征在于，所述第二压料机构包括压料板、压料磁条、第二压料气缸；所述压料磁条沿所述压料板的长度方向安装于其底部；所述第二压料气缸用于驱动所述压料板升降以带动压料磁条进出所述压料框的让位孔。

8.根据权利要求3所述的自动脱盒机械手，其特征在于，所述自动脱盒机械手还包括升降驱动机构，其包括升降滑动模组和升降驱动电机；所述升降滑动模组与所述主梁滑动连接，升降驱动电机用于驱动料盒夹取机构沿升降滑动模组做升降运动。

9.根据权利要求8所述的自动脱盒机械手，其特征在于，所述自动脱盒机械手还包括平移驱动机构；所述平移驱动机构包括两门型架、两平移滑动模组、平移驱动电机，每一平移滑动模组沿一门型架的长度方向布置于其顶部；所述两门型架沿垂直于主梁的长度方向平行间隔布置，所述升降驱动机构经一横杆与两平移滑动模组连接；所述平移驱动电机用于驱动升降驱动机构沿平移滑动模组移动。

10.根据权利要求4所述的自动脱盒机械手，其特征在于，每一抓盒板靠近取料手指的一端内侧设有一缓冲垫；每一抓盒板靠近取料手指的一端外侧设有一接近开关。