KR102359960B1 - 핸들링 디바이스 - Google Patents

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KR102359960B1
KR102359960B1 KR1020187032162A KR20187032162A KR102359960B1 KR 102359960 B1 KR102359960 B1 KR 102359960B1 KR 1020187032162 A KR1020187032162 A KR 1020187032162A KR 20187032162 A KR20187032162 A KR 20187032162A KR 102359960 B1 KR102359960 B1 KR 102359960B1
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베른하르트 돌레첼
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페스토 에스이 운트 코. 카게
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    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers

Abstract

본 발명은 제1 선형 이동가능 캐리지(103-1)를 갖는 제1 선형 드라이브(101-1); 및 제1 선형 드라이브(101-1)에 평행하게 고정되는, 제2 선형 이동가능 캐리지(103-2)를 갖는 제2 선형 드라이브(101-2)를 포함하는, 핸들링 디바이스(100)에 관한 것이다.

Description

핸들링 디바이스
본 발명은 자동화 기술에서의 핸들링 디바이스(handling device)에 관한 것이다.
공압 선형 드라이브에서, 구성요소를 장착하는 인터페이스를 갖는 슬라이드는 보통 하나만 존재한다. 이들 선형 드라이브는 제한된 범위의 기능을 갖는다. 예를 들어, 파지 기능을 구현하는 것은 이러한 타입의 선형 드라이브로는 가능하지 않다.
제DE 10 2005 019 606 A1호는 안내 방향으로 연장하는, 2개의 평행 안내 레일이 안내 방향에 평행한 회전 축을 중심으로 서로에 대해 회전되어 제공되는 긴 안내 지지체를 포함하는 포털 액슬(portal axle)에 관한 것이다. 캐리지가 안내 레일의 각각 상에서 안내 방향으로 변위가능하게 안내된다.
본 발명의 목적은 새로운 범위의 기능을 갖는 간단한 구조의 유연하게 사용가능한 핸들링 디바이스를 제공하는 것이다.
이러한 목적은 독립 청구항에 따른 특허 대상에 의해 성취된다. 유리한 실시예가 종속 청구항의 특허 대상, 상세한 설명 및 도면을 형성한다.
제1 양태에서, 이러한 목적은 제1 선형 이동가능 슬라이드를 포함하는 제1 선형 드라이브; 및 제1 선형 드라이브 상에 평행하게 고정되는, 제2 선형 이동가능 슬라이드를 포함하는 제2 선형 드라이브를 포함하는, 핸들링 디바이스에 의해 성취된다. 핸들링 디바이스는 예를 들어 기능의 범위가 단일의 선형 드라이브에 비해 증가되고 새로운 적용분야가 개방될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 유리한 실시예에서, 제1 선형 이동가능 슬라이드는 제2 슬라이드를 동반하는 정지 레버를 포함한다. 이것은 예를 들어 제2 슬라이드가 에너지-절감 방식으로 제공된 위치로 이동될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, 제1 및/또는 제2 슬라이드는 L자 형상부를 갖는다. 이것은 예를 들어 슬라이드가 2개의 대-면적 장착 인터페이스를 가질 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, L자 형상부의 하나의 면은 제1 장착 인터페이스를 형성하고, L자 형상부의 또 다른 면은 제2 장착 인터페이스를 형성한다. 이것은 예를 들어 구성요소에 대한 고정 선택권 및 핸들링 디바이스의 유연성이 증가된다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, 제1 및 제2 선형 드라이브는 선형 드라이브를 기계적으로 결합하는 적어도 하나의 관통-개구를 포함한다. 이것은 예를 들어 선형 드라이브가 신속하게 서로에 확실하게 결합될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, 제1 및 제2 선형 드라이브는 슬라이드의 이동 방향으로 선형으로 배열되는, 복수의 관통-개구를 포함한다. 이것은 예를 들어 선형 드라이브가 오프셋 방식으로 또 다른 선형 드라이브에 결합될 수 있고 상이한 길이의 선형 드라이브가 결합될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, 관통-개구 사이의 거리는 일정하다. 이것은 마찬가지로 예를 들어 선형 드라이브가 오프셋 방식으로 또 다른 선형 드라이브에 결합될 수 있고 상이한 길이의 선형 드라이브가 결합될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, 핸들링 디바이스는 핸들링 디바이스를 목표 물체에 고정하는 고정가능 보유 요소를 포함한다. 목표 물체는 예를 들어 벽 또는 로봇 암이다. 이것은 예를 들어 핸들링 디바이스가 신뢰가능하게 고정될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, 제1 선형 드라이브 및 제2 선형 드라이브는 동일한 길이로 되어 있다. 이것은 예를 들어 핸들링 디바이스가 균일한 파지 길이를 갖는 장-행정 그리퍼(long-stroke gripper)로서 사용될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, 제1 선형 드라이브는 제2 선형 드라이브보다 작은 길이로 되어 있다. 이것은 예를 들어 제2 슬라이드가 복잡한 제어 전자장치의 사용 없이 제1 슬라이드에 의해 중간 위치로 이동될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
핸들링 디바이스의 추가적인 유리한 실시예에서, 제1 및 제2 선형 드라이브는 평탄형 구조로 되어 있고, 선형 드라이브의 높이는 선형 드라이브의 폭의 적어도 2배이다. 이것은 예를 들어 소형 핸들링 디바이스가 구현될 수 있는 기술적 이점을 성취한다.
제2 양태에서, 상기 목적은 제1 양태에 따른 핸들링 디바이스를 포함하는 로봇에 의해 성취된다. 로봇은 예를 들어 제1 양태에 따른 핸들링 시스템과 동일한 기술적 이점을 성취한다.
제3 양태에서, 상기 목적은 물체를 핸들링하는 방법으로서, 제1 선형 드라이브의 제1 선형 이동가능 슬라이드를 이동시키는 단계; 및 제1 선형 드라이브 상에 평행하게 고정되는 제2 선형 드라이브의 제2 선형 이동가능 슬라이드를 이동시키는 단계를 포함하는, 방법에 의해 성취된다. 상기 방법은 예를 들어 제1 양태에 따른 핸들링 시스템과 동일한 기술적 이점을 성취한다.
상기 방법의 유리한 실시예에서, 제1 선형 드라이브의 제1 슬라이드 및 제2 선형 드라이브의 제2 슬라이드는 물체를 파지한다. 이것은 마찬가지로 예를 들어 핸들링 디바이스가 균일한 파지 길이를 갖는 장-행정 그리퍼로서 사용될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
상기 방법의 추가적인 유리한 실시예에서, 제1 선형 드라이브의 제1 슬라이드는 제2 슬라이드를 선형 드라이브의 중간 위치로 이동시킨다. 이것은 예를 들어 중간 위치에 접근하는 복잡한 제어 전자장치가 생략될 수 있다는 기술적 이점을 성취한다.
본 발명의 실시예가 도면에 도시되고, 이후에서 더 상세하게 설명된다.
도 1은 2개의 선형 드라이브를 포함하는 핸들링 디바이스의 여러 도면을 도시한다.
도 2는 핸들링 디바이스의 사시도이다.
도 3은 선형 드라이브의 도면이다.
도 4는 보유 요소를 포함하는 선형 드라이브의 부분도이다.
도 5는 선형 드라이브의 구멍 간격의 개략도이다.
도 6은 선형 드라이브의 구멍 간격의 추가적인 개략도이다.
도 7은 로봇 상의 핸들링 디바이스의 도면이다.
도 8은 방법의 블록도이다.
도 1은 2개의 평탄형-구조 선형 드라이브(101-1, 101-2)를 포함하는 핸들링 디바이스(100)의 복수의 도면을 도시한다. 핸들링 디바이스(100)는 예를 들어 물체를 이동시키는 그리고 작업대로부터의 또는 그것으로의 재료 흐름을 관리하는 자동화 기술에 사용된다.
핸들링 디바이스(100)의 각각의 선형 드라이브(101-1, 101-2)는 선형 이동가능 슬라이드(103-1, 103-2)를 포함한다. 2개의 슬라이드(103-1, 103-2)의 각각은 다른 슬라이드와 독립적으로 이동가능하다. 제1 및 제2 슬라이드(103-1, 103-2)가 L자 형상부를 갖고, 그에 따라 2개의 장착 인터페이스가, 각각의 슬라이드(103-1, 103-2)에 대해, 서로에 90˚ 각도로 배열되게 한다.
선형 드라이브(101-1, 101-2)는 평행하게 배열된다. 선형 드라이브(101-1)의 후방 면은 선형 드라이브(101-2)의 후방 면 상에 위치된다. 2개의 선형 드라이브(101-1, 101-2)는 다른 슬라이드의 후방 면 상에 각각 고정(후방 대 후방 방식으로 장착)된다. 도시된 실시예에서, 선형 드라이브(101-1)는 선형 드라이브(101-2)보다 짧은 길이로 되어 있다.
슬라이드(103-1)는 정지 레버(105)를 포함한다. 정지 레버(105)가 다른 슬라이드(103-2)와 직접적으로 접촉하고, 그에 따라 하나의 슬라이드(103-1)를 이동시킴으로써, 다른 슬라이드(103-2)는 그 이동 방향으로 동반될 수 있다.
초기에, 슬라이드(103-1, 103-2)의 둘 모두는 그 시작 위치에 있다(1-좌측). 그 후에, 제1 슬라이드(103-1)가 화살표 방향으로 구동되고, 그에 따라 그것은 정지 레버(105)와 접촉하여 제2 슬라이드(103-2)를 제1 슬라이드(103-1)의 종료 위치까지 동반한다(2-중심).
제2 슬라이드(103-2)는 슬라이드(103-1, 103-2)의 이러한 중간 위치의 외부로 바로 이동될 수 있다. 사전의 후퇴가 요구되지 않는다. 이러한 상황에서, 제2 슬라이드(103-2)가 구동되고 그에 따라 그것은 제1 슬라이드(103-1)와 독립적으로 화살표 방향으로 계속하여 이동한다(3-우측).
도시된 핸들링 디바이스(100)는 슬라이드의 중간 위치를 서로에 대해 조정하는 외부 개재 모듈이 요구되지 않는다는 이점을 성취한다. 양쪽 측면으로부터 중간 위치로 접근하는 것이 가능하다.
예를 들어 개재 모듈의 해제를 위해 요구될 수 있는 것과 같은, 별개의 센서 시스템이 핸들링 디바이스(100)에 요구되지 않는데, 슬라이드(103-1, 103-2)의 각각이 항상 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 단부 위치로 이동될 수 있기 때문이다.
핸들링 디바이스(100)의 결과로서, 단순한 구조 원리가 구현될 수 있고, 예를 들어 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 단순한 공압 작동이 사용될 수 있다. 이것은 마모가 낮아지게 하는데, 이동 레버 및 스프링 기구가 포함되지 않기 때문이다.
도 2는 핸들링 디바이스(100)의 사시도이다. 선형 드라이브(101-1, 101-2)는 2개의 선형 드라이브(101-1, 101-2)를 연결하는 역할을 하는, 다수의 관통-개구(109)를 포함한다. 관통-개구(109)는 슬라이드(103-1, 103-2)의 이동 방향에 횡단하여 선형 드라이브(101-1, 101-2) 내에 배열된다.
선형 드라이브(101-1, 101-2)를 고정하기 위해, 예를 들어 관통-개구(109)를 통과하는 나사가 사용될 수 있다. 관통-개구(109)는 고정 지점이 선형 드라이브(101-1, 101-2) 상에 합체되게 한다. 도시된 핸들링 디바이스(100)에는 예를 들어 회로 기판(113)을 장착하는 파지 기능부가 구비될 수 있다.
도 3은 핸들링 디바이스(100)의 구조에 관련하여 개별의 선형 드라이브(101)의 도면이다. 선형 드라이브(101)는 예를 들어 재순환 볼 안내부가 형성되거나 그렇지 않을 수 있는, 피스톤 로드를 갖지 않는 평탄형-구조, 공압 드라이브이다. 선형 드라이브(101)의 높이는 선형 드라이브(101)의 폭의 적어도 2배이다. 개별의 선형 드라이브(101-1, 101-2)는 그에 따라 비슷한 크기의 종래의 선형 드라이브보다 평탄하다. 2개의 평탄형-구조 선형 드라이브(101)가 함께 고정되면, 이것은 핸들링 디바이스(100)가 작아지게 한다.
슬라이드(103)는 2개의 장착 인터페이스(107-1, 107-2)를 포함하는 L자 형상부를 갖는다. 장착 인터페이스(107-1, 107-2)의 각각은 구성요소를 장착하는 다수의 고정 구멍(125)을 포함한다.
핸들링 디바이스(100)에서, 장착 인터페이스(107-2)가 지배적으로 사용된다. 장착 인터페이스(107-2)는 예를 들어 공압 소형 실린더를 위해 구성되고, 파지 조(jaw)를 장착하는 역할을 한다.
장착 인터페이스(107-1)는 표준형 인터페이스를 형성한다. 장착 인터페이스(107-1)는 예를 들어 공압 슬라이드 및 전기 슬라이드를 위해 구성된다.
평탄형 구조, 즉 선형 드라이브(101)의 프로파일로 합체된 슬라이드(109) 및 관통-개구(109)의 특정 형상설정의 결과로서, 2개의 선형 드라이브(101-1, 101-2)가 후방 면에서 상호연결될 수 있다. T자형 보유 요소(111)는 예를 들어 선형 드라이브(101-1, 101-2)를 벽에 고정하는 역할을 한다.
도 4는 보유 요소(111)를 포함하는 선형 드라이브(101)의 부분도이다. 보유 요소(111)는 예를 들어 T자 프로파일에 의해 형성된다. 보유 요소(111)의 사용의 결과로서, 결합된 선형 드라이브(101-1, 101-2)는 다목적 방식으로 장착 및 고정될 수 있다. 관통-개구(109)는 고정 나사를 매몰하는 프로파일을 갖고 그에 따라 그것은 선형 드라이브(101)의 프로파일 레일(121)의 외부로 측방으로 돌출하지 않는다.
일반적으로, 특정 보유 요소(111)가 핸들링 디바이스(100)를 시스템, 기계 또는 로봇과 같은, 상이한 목표 물체에 고정하는 것을 가능케 한다. 보유 요소(111)는 T자 프로파일, 이중 T자 프로파일 또는 L자 프로파일을 갖는 엘보에 의해 형성될 수 있다. 보유 요소(111)는 추가로 보유 요소(111)를 핸들링 디바이스(100)에 결합하도록 관통-개구(109)에 나사결합될 수 있다. 목표 물체에 대한 고정은 또한 나사를 사용하여 일어날 수 있다. 일반적으로, 보유 요소(111)는 또한 핸들링 디바이스(100)를 목표 물체에 고정하는 데 적합한 다른 디바이스에 의해 형성될 수 있다.
도 5는 상이한 길이의 선형 드라이브(101)의 관통-개구(109)의 구멍 간격의 개략도이다. 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 총 길이는 x-축 상에 플롯된다. 슬라이드(103-1, 103-2)의 행정은 y-축 상에 플롯된다.
프로파일 레일(121)에서, 다수의 관통-개구(109)가 슬라이드(103)의 이동 방향으로 2열로 선형으로 배열된다. 하나의 열 내의 관통-개구(109)는 각각의 경우에 선형 드라이브의 길이에 걸쳐 서로 동일한 간격, 예를 들어 15 ㎝로 되어 있다. 또한, 선형 드라이브(101)는 서로에 대해 고정하는 관통-개구(123)를 추가로 포함한다. 엇갈린 관통-개구(109)는 2개의 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 직접적인 나사 연결을 가능케 한다. 등거리 간격의 결과로서, 상이한 길이의 선형 드라이브(101)의 나사 연결 또는 선형 드라이브의 오프셋 나사 연결이 가능하다.
도 6은 선형 드라이브(101)의 구멍 간격의 추가적인 개략도이다. 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 총 길이는 x-축 상에 플롯된다. 슬라이드(103-1, 103-2)의 행정은 y-축 상에 플롯된다. 이러한 도면에서, 도 5에 도시된 길이는 그 중심에서 정렬된다.
도 7은 로봇(200) 상의 핸들링 디바이스(100)의 도면이다. 로봇 암(201)은 핸들링 디바이스(100)를 3 차원으로 이동 및 회전시킬 수 있다. 이러한 경우에, 핸들링 디바이스(100)는 하부 면 상에서 상호연결되는, 동일한 행정 길이를 갖는 2개의 선형 드라이브(101-1, 101-2)를 포함한다. 각각의 슬라이드(103-1, 103-2)는 부착된 파지 조(119)를 포함한다.
파지 조(119)를 포함하는 결합된 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 결과로서, 핸들링 디바이스(100)는 예를 들어 강철 파이프와 같은 물체(115)를 위한 장-행정 그리퍼로서 사용될 수 있다. 핸들링 디바이스(100)를 통해, 물체(115)는 프레임(117) 상에 파지 및 위치될 수 있다.
도 8은 방법의 블록도이다. 상기 방법은 물체(115)를 핸들링하는 데 사용되고, 제1 선형 드라이브(101-1)의 제1 선형 이동가능 슬라이드(103-1)를 이동시키는 단계(S101); 및 제1 선형 드라이브(101-1)에 평행하게 배열되는 제2 선형 드라이브(101-2)의 제2 선형 이동가능 슬라이드(103-2)를 이동시키는 단계(S101)를 포함한다.
2개의 결합된 선형 드라이브(101-1, 101-2)를 포함하는 핸들링 디바이스(100) 및 대응 방법에 의해, 새로운 적용분야가 개방될 수 있다. 핸들링 디바이스(100)는 예를 들어 제1 선형 드라이브(101-1)의 슬라이드(103-1)가 제2 드라이브(101-2)의 슬라이드(103-2)와 반대 방향으로 동작될 때에 장-행정 그리퍼로서의 기능을 수행할 수 있다.
그러나, 핸들링 디바이스(100)는 또한 2개의 별개의 독립적 변위가능 슬라이드(103-1 및 103-2)를 포함하는 전달 시스템으로서 사용될 수 있다. 또한, 핸들링 디바이스(100)는 슬라이드(103-1, 103-2)가 결합된 결과로서, 2개의 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 구동력이 작업 행정에 사용될 수 있고, 단일의 선형 드라이브(101-1 또는 101-2)의 힘이 복귀 행정 중에 사용될 수 있는, 에너지-효율적인 공압 드라이브로서 사용될 수 있다.
본 발명의 개별적인 실시예와 연계하여 설명 및 도시된 모든 특징은 본 발명의 특허 대상 내에서 상이한 조합으로 제공되어 그 유리한 효과를 동시에 구현할 수 있다.
모든 방법 단계는 각각의 방법 단계를 수행하는 데 적합한 디바이스를 사용하여 구현될 수 있다. 실체적인 특징에 의해 구현되는 모든 기능은 방법의 방법 단계일 수 있다.
본 발명의 보호 범주는 청구범위에 의해 주어지고, 상세한 설명에 설명된 특징 또는 도면에 도시된 특징에 의해 제한되지 않는다.
100 핸들링 디바이스
101 선형 드라이브
103 슬라이드
105 정지 레버
107 장착 인터페이스
109 관통-개구
111 보유 요소
113 회로 기판
115 물체
117 프레임
119 파지 조
121 프로파일 레일
123 관통-개구
125 고정 구멍
200 로봇
201 로봇 암

Claims (15)

  1. 핸들링 디바이스(100)이며,
    제1 선형 이동가능 슬라이드(103-1)를 포함하는 제1 선형 드라이브(101-1); 및
    제1 선형 드라이브(101-1) 상에 평행하게 고정되는, 제2 선형 이동가능 슬라이드(103-2)를 포함하는 제2 선형 드라이브(101-2)
    를 포함하고,
    제1 선형 이동가능 슬라이드(103-1)는 제2 슬라이드(103-2)를 동반하는 정지 레버(105)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 제1 및/또는 제2 슬라이드(103-1, 103-2)는 L자 형상부를 갖는 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  4. 제3항에 있어서, L자 형상부의 하나의 면은 제1 장착 인터페이스(107-1)를 형성하고, L자 형상부의 또 다른 면은 제2 장착 인터페이스(107-2)를 형성하는 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  5. 제1항에 있어서, 제1 및 제2 선형 드라이브(101-1, 101-2)는 선형 드라이브(101-1, 101-2)를 기계적으로 결합하는 적어도 하나의 관통-개구(109)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  6. 제1항에 있어서, 제1 및 제2 선형 드라이브(101-1, 101-2)는 슬라이드(103-1, 103-2)의 이동 방향으로 선형으로 배열되는, 복수의 관통-개구(109)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  7. 제6항에 있어서, 관통-개구(109) 사이의 간격은 일정한 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  8. 제1항에 있어서, 핸들링 디바이스(100)는 핸들링 디바이스(100)를 목표 물체에 고정하는 고정가능 보유 요소(111)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  9. 제1항에 있어서, 제1 선형 드라이브(101-1) 및 제2 선형 드라이브(101-2)는 동일한 길이로 되어 있는 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  10. 제1항에 있어서, 제1 선형 드라이브(101-1)는 제2 선형 드라이브(101-2)보다 작은 길이로 되어 있는 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  11. 제1항에 있어서, 제1 및 제2 선형 드라이브(101-1, 101-2)는 평탄형 구조로 되어 있고, 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 높이는 선형 드라이브(101-1, 101-2)의 폭의 적어도 2배인 것을 특징으로 하는, 핸들링 디바이스(100).
  12. 제1항에 따른 핸들링 디바이스(100)를 포함하는 로봇(200).
  13. 물체(115)를 핸들링하는 방법이며,
    제1 선형 드라이브(101-1)의 제1 선형 이동가능 슬라이드(103-1)를 이동시키는 단계(S101); 및
    제1 선형 드라이브(101-1) 상에 평행하게 고정되는, 제2 선형 드라이브(101-2)의 제2 선형 이동가능 슬라이드(103-2)를 이동시키는 단계(S102)
    를 포함하고,
    제1 선형 드라이브(101-1)의 제1 슬라이드(103-1)는 제2 슬라이드(103-2)를 선형 드라이브(101-1)의 중간 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는, 방법.
  14. 제13항에 있어서, 제1 선형 드라이브(101-1)의 제1 슬라이드(103-1) 및 제2 선형 드라이브(101-2)의 제2 슬라이드(103-2)는 물체(115)를 파지하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  15. 삭제
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