CN110821118B - 抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法，抓取装置包括：主体，主体安装在外部移动设备上；第一定抓取部和第二定抓取部，第一定抓取部和第二定抓取部分别安装在主体的两侧，第一定抓取部和第二定抓取部之间形成定抓区域；动抓取部，动抓取部安装在主体上，并可移动地设置在第一定抓取部和第二定抓取部之间，动抓取部与第一定抓取部之间形成第一动抓区域，动抓取部与第二定抓取部之间形成第二动抓区域。抓取最大长度的木地板时，可用左右两端的第一定抓取部及第二定抓取部抓取，同时动抓取部也可辅助进行抓取，抓其它长度的木地板时，可利用第一动抓区域及第二动抓区域进行抓取，从而适应不同长度的木地板，具有较高的灵活性和适应性，结构简单。

Description

抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法
技术领域
本发明涉及木地板抓取设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法。
背景技术
随着建筑业的发展，室内装修业发展迅速，而木地板作为室内装修的重要材料之一也随之发展。木地板市场的年增长率约在15～30％，由于其性能价值比较高的原因，而取得更多地面覆盖材料的市场。
实木拼接地板是若干实木地板块拼装而成，地板块的一端设置有二道或者二道以上的榫和槽，另一端设置有可与上述榫槽相配合的槽和榫，各地板块通过端部的榫槽相互嵌接并用粘结剂粘接为一体构成木地板。由于采用了多道榫槽的连接方式，可以使地板块相互之间的结合面更大，同时各榫槽之间相互咬合，因此，连接更加牢固，组装而成的木地板整体性好，使用过程中各地板块不会出现相对活动、开裂等现象。
在对木地板进行搬运的过程中，相关技术中采用了抓取装置，但是目前的抓取装置对不同尺寸的木地板进行抓取时，抓取能力有限，适应性很差。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法，以解决现有技术中的抓取装置对不同尺寸的木地板适应性差的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取装置，包括：主体，主体安装在外部移动设备上；第一定抓取部和第二定抓取部，第一定抓取部和第二定抓取部分别安装在主体的两侧，第一定抓取部和第二定抓取部之间形成定抓区域；动抓取部，动抓取部安装在主体上，并可移动地设置在第一定抓取部和第二定抓取部之间，动抓取部与第一定抓取部之间形成第一动抓区域，动抓取部与第二定抓取部之间形成第二动抓区域。
进一步地，抓取装置还包括驱动部，驱动部安装在外部移动设备或主体上，驱动部的输出端与动抓取部驱动连接，以驱动动抓取部沿主体的长度方向运动。
进一步地，驱动部包括驱动气缸，驱动气缸的驱动端沿主体的长度方向延伸，动抓取部与驱动气缸的驱动端驱动连接。
进一步地，驱动部还包括滑杆，滑杆安装在主体上，动抓取部包括导向套及安装在导向套上的移动板，导向套可移动地套设在滑杆上，驱动气缸的输出端与导向套驱动连接。
进一步地，移动板的底部设置有多个吸盘。
进一步地，滑杆的第一端与第二定抓取部连接，滑杆的第二端与主体连接，滑杆的第二端与第一定抓取部之间设置有预定距离。
进一步地，动抓取部还包括位移检测部，位移检测部设置在移动板上，以判断动抓取部的移动距离。
进一步地，主体的两端均设置有相机，主体的底部设置有激光测距仪。
进一步地，主体包括横梁，第一定抓取部包括第一安装板，第一安装板安装在横梁的第一侧，第一安装板的底部设置有多个吸盘；第二定抓取部包括第二安装板，第二安装板安装在横梁的第二侧，第二安装板的底部设置有多个吸盘。
根据本发明的另一个方面，提供了一种木地板铺贴机器人，包括上述抓取装置。
根据本发明的又一个方面，提供了一种木地板铺贴方法，应用上述抓取装置，抓取装置包括滑杆，滑杆的第一端与第二定抓取部连接，滑杆的第二端与主体连接，滑杆的第二端与第一定抓取部之间设置有预定距离，木地板铺贴方法包括：判断待铺木地板的长度；在待铺木地板的长度处于第一预定长度范围a时，通过第一定抓取部和第二定抓取部进行抓取；在待铺木地板的长度处于第二预定长度范围b时，通过第二定抓取部和动抓取部进行抓取；在待铺木地板的长度处于第三预定长度范围c时，通过第一定抓取部和动抓取部进行抓取。
进一步地，a≥1200mm，300mm≤b≤1200mm，c≤300mm。
应用本发明的技术方案，本发明的抓取装置可以安装在外部移动设备上进行整体移动，以实现对木地板等建材的搬运，其中，抓取装置包括动抓取部，动抓取部可移动地设置在第一定抓取部和第二定抓取部之间，从而形成了多个抓取空间，抓取最大长度的木地板时，可用左右两端的第一定抓取部及第二定抓取部抓取，同时动抓取部也可辅助进行抓取，抓其它长度的木地板时，可利用第一动抓区域及第二动抓区域进行抓取，从而适应不同长度的木地板，具有较高的灵活性和适应性，结构简单。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示意性示出了本发明的抓取装置的实施例的结构图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、主体；11、横梁；20、第一定抓取部；30、第二定抓取部；40、动抓取部；41、滑杆；42、导向套；43、移动板；44、位移检测部；50、吸盘。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
正如背景技术中所记载的，在对木地板进行搬运的过程中，相关技术中采用了抓取装置，但是目前的抓取装置对不同尺寸的木地板进行抓取时，抓取能力有限，适应性很差。
为了解决上述问题，参见图1所示，本发明的实施例提供了一种抓取装置，本实施例的抓取装置包括主体10、第一定抓取部20、第二定抓取部30及动抓取部40，其中，主体10安装在外部移动设备上；第一定抓取部20和第二定抓取部30分别安装在主体10的两侧，第一定抓取部20和第二定抓取部30之间形成定抓区域；动抓取部40安装在主体10上，并可移动地设置在第一定抓取部20和第二定抓取部30之间，动抓取部40与第一定抓取部20之间形成第一动抓区域，动抓取部40与第二定抓取部30之间形成第二动抓区域。本发明的抓取装置可以安装在外部移动设备上进行整体移动，以实现对木地板等建材的搬运，其中，抓取装置包括动抓取部，动抓取部可移动地设置在第一定抓取部和第二定抓取部之间，从而形成了多个抓取空间，抓取最大长度的木地板时，可用左右两端的第一定抓取部及第二定抓取部抓取，同时动抓取部也可辅助进行抓取，抓其它长度的木地板时，可利用第一动抓区域及第二动抓区域进行抓取，从而适应不同长度的木地板，具有较高的灵活性和适应性，结构简单。
为了实现本实施例的动抓取部的自动移动，本实施例中的抓取装置还包括驱动部，驱动部安装在外部移动设备上，驱动部的输出端与动抓取部40驱动连接，以驱动动抓取部40沿主体10的长度方向运动。
具体来说，本实施例中的驱动部包括驱动气缸，驱动气缸的驱动端沿主体10的长度方向延伸，动抓取部40与驱动气缸的驱动端驱动连接。当然，在其他实施例中，驱动部也可采用其他驱动设备，如电机、液压设备等，只要能够使动抓取部灵活移动的设备均可。
为了实现动抓取部在第一定抓取部和第二定抓取部的准确移动，本实施例中的驱动部还包括滑杆41，滑杆41安装在主体10上，动抓取部40包括导向套42及安装在导向套42上的移动板43，导向套42可移动地套设在滑杆41上，驱动气缸的输出端与导向套42驱动连接。其中，滑杆的延伸方向与主体的延伸方向平行，工作时，驱动气缸的输出端伸出或缩回，带动导向套42在滑杆上滑动，实现移动板的移动，从而调整第一动抓区域和第二动抓区域的长度。
本实施例采用吸附式抓取方式，具体为，本实施例中的移动板43的底部设置有多个吸盘50。其中，本实施例可通过滑杆的位置实现对第一动抓区域的限位，具体为，本实施例中的滑杆41的第一端与第二定抓取部30连接，滑杆41的第二端与主体10连接，滑杆41的第二端与第一定抓取部20之间设置有预定距离，当需要通过第一动抓区域进行抓取时，驱动气缸带动动抓取部移动的过程中，被滑杆的第二端限位，使其不能再向第一定抓取部方向移动，防止动抓取部与第一定抓取部之间发生碰撞。
为了实时检测动抓取部的运动位置，本实施例中的动抓取部40还包括位移检测部44，位移检测部44设置在移动板43上，以判断动抓取部40的移动距离。通过位移检测部可以实时检测动抓取部的移动距离，从而使得第一动抓取区域及第二动抓取区域的调整更加精确。
具体来说，本实施例中的位移检测部44包括脉冲发生器及接收器。在其他实施例中，也可采用其他具有位移检测功能的设备，只要是能够满足对动抓取部的移动距离的实时检测的设备均可。
为了便于对木地板进行对缝，本实施例中的主体10的两端均设置有相机，主体10的底部设置有激光测距仪，其中，相机与激光测距仪均与外部控制器连接，以实现对木地板边缘的检测及距离的检测，外部控制器也控制驱动部工作。
本实施例采用吸附式抓取方式，具体为，本实施例中的主体10包括横梁11，第一定抓取部20包括第一安装板，第一安装板安装在横梁11的第一侧，第一安装板的底部设置有多个吸盘50；第二定抓取部30包括第二安装板，第二安装板安装在横梁11的第二侧，第二安装板的底部设置有多个吸盘50。抓取300mm至1200mm长的木地板用第一动抓区域，抓取300mm以下的木地板用第二动抓区域，安装木地板从左往右安装，低于300mm的木地板都是安装在靠右边墙脚的边角料，这样的设置便于木地板的实际安装。
根据本发明的另一个方面，提供了一种木地板铺贴机器人，包括上述抓取装置。
根据本发明的又一个方面。提供了一种木地板铺贴方法，该方法应用上述抓取装置，其中，抓取装置包括滑杆，滑杆41的第一端与第二定抓取部30连接，滑杆41的第二端与主体10连接，滑杆41的第二端与第一定抓取部20之间设置有预定距离，木地板铺贴方法包括：判断待铺木地板的长度；在待铺木地板的长度处于第一预定长度范围a时，通过第一定抓取部和第二定抓取部进行抓取；在待铺木地板的长度处于第二预定长度范围b时，通过第二定抓取部和动抓取部进行抓取；在待铺木地板的长度处于第三预定长度范围c时，通过第一定抓取部和动抓取部进行抓取。
优选地，a≥1200mm，300mm≤b≤1200mm，c≤300mm。根据上文，由于通过滑杆的第二端限位动抓取部，使其不能再向第一定抓取部方向移动，防止动抓取部与第一定抓取部之间发生碰撞。因此，在抓取300mm至1200mm长的木地板用第一动抓区域，而抓取300mm以下的木地板用第二动抓区域，安装木地板从左往右安装，低于300mm的木地板都是安装在靠右边墙脚的边角料，这样的设置便于木地板的实际安装，上文的左右和图中的左右即工作时抓取装置工作位置的左右。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的抓取装置可以安装在外部移动设备上进行整体移动，以实现对木地板等建材的搬运，其中，抓取装置包括动抓取部，动抓取部可移动地设置在第一定抓取部和第二定抓取部之间，从而形成了多个抓取空间，抓取最大长度的木地板时，可用左右两端的第一定抓取部及第二定抓取部抓取，同时动抓取部也可辅助进行抓取，抓其它长度的木地板时，可利用第一动抓区域及第二动抓区域进行抓取，从而适应不同长度的木地板，具有较高的灵活性和适应性，结构简单。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
主体(10)，所述主体(10)安装在外部移动设备上；
第一定抓取部(20)和第二定抓取部(30)，所述第一定抓取部(20)和所述第二定抓取部(30)分别安装在所述主体(10)的两侧，所述第一定抓取部(20)和所述第二定抓取部(30)之间形成定抓区域；
动抓取部(40)，所述动抓取部(40)安装在所述主体(10)上，并可移动地设置在所述第一定抓取部(20)和所述第二定抓取部(30)之间，所述动抓取部(40)与所述第一定抓取部(20)之间形成第一动抓区域，所述动抓取部(40)与所述第二定抓取部(30)之间形成第二动抓区域；所述第一定抓取部(20)、所述动抓取部(40)和所述第二定抓取部(30)沿所述主体(10)的延伸方向依次设置；
所述抓取装置还包括滑杆(41)，所述滑杆(41)的第一端与所述第二定抓取部(30)连接，所述滑杆(41)的第二端与所述主体(10)连接，所述滑杆(41)的第二端与所述第一定抓取部(20)之间设置有预定距离。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括驱动部，所述驱动部安装在所述外部移动设备或所述主体(10)上，所述驱动部的输出端与所述动抓取部(40)驱动连接，以驱动所述动抓取部(40)沿所述主体(10)的长度方向运动。
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动部包括驱动气缸，所述驱动气缸的驱动端沿所述主体(10)的长度方向延伸，所述动抓取部(40)与所述驱动气缸的驱动端驱动连接。
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述动抓取部(40)包括导向套(42)及安装在所述导向套(42)上的移动板(43)，所述导向套(42)可移动地套设在所述滑杆(41)上，所述驱动气缸的输出端与导向套(42)驱动连接。
5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述移动板(43)的底部设置有多个吸盘(50)。
6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述动抓取部(40)还包括位移检测部(44)，所述位移检测部(44)设置在所述移动板(43)上，以判断所述动抓取部(40)的移动距离。
7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述主体(10)的两端均设置有相机，所述主体(10)的底部设置有激光测距仪。
8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述主体(10)包括横梁(11)，所述第一定抓取部(20)包括第一安装板，所述第一安装板安装在所述横梁(11)的第一侧，所述第一安装板的底部设置有多个吸盘(50)；所述第二定抓取部(30)包括第二安装板，所述第二安装板安装在所述横梁(11)的第二侧，所述第二安装板的底部设置有多个吸盘(50)。
9.一种木地板铺贴机器人，其特征在于，所述木地板铺贴机器人包括抓取装置，所述抓取装置为权利要求1至8中任一项所述的抓取装置。
10.一种木地板铺贴方法，其特征在于，所述方法应用权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，所述木地板铺贴方法包括：
判断待铺木地板的长度；
在所述待铺木地板的长度处于第一预定长度范围a时，通过所述第一定抓取部(20)和所述第二定抓取部(30)进行抓取；
在所述待铺木地板的长度处于第二预定长度范围b时，通过所述第二定抓取部(30)和所述动抓取部(40)进行抓取；
在所述待铺木地板的长度处于第三预定长度范围c时，通过所述第一定抓取部(20)和所述动抓取部(40)进行抓取。
11.根据权利要求10所述的铺贴方法，其特征在于，所述a≥1200mm，所述300mm≤b≤1200mm，所述c≤300mm。
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