CN111305530B - 敲击装置和木地板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种敲击装置和木地板安装机器人，包括敲击组件，敲击组件的顶部设置有锥形凸块，锥形凸块搭靠在锥形孔中，并与锥形孔相适配；升降气缸，升降气缸安装在安装板上，升降气缸的输出端与敲击组件驱动连接，升降气缸具有压靠状态和初始状态，在升降气缸处于压靠状态时，敲击组件压在待敲击木地板上，在升降气缸处于初始状态时，敲击组件远离待敲击木地板；升降气缸在初始状态和压靠状态切换的过程中，锥形凸块能在相对锥形孔上下运动同时带动敲击组件相对锥形孔转动。

Description

敲击装置和木地板安装机器人

技术领域

本发明涉及木地板安装设备技术领域，具体而言，涉及一种敲击装置和木地板安装机器人。

背景技术

随着建筑业的发展，室内装修业发展迅速，而木地板作为室内装修的重要材料之一也随之发展。木地板市场的年增长率约在15～30％，由于其性能价值比较高的原因，而取得更多地面覆盖材料的市场。

实木拼接地板是若干实木地板块拼装而成，地板块的一端设置有二道或者二道以上的榫和槽，另一端设置有可与上述榫槽相配合的槽和榫，各地板块通过端部的榫槽相互嵌接并用粘结剂粘接为一体构成木地板。由于采用了多道榫槽的连接方式，可以使地板块相互之间的结合面更大，同时各榫槽之间相互咬合，因此，连接更加牢固，组装而成的木地板整体性好，使用过程中各地板块不会出现相对活动、开裂等现象。

但是现有木地板短边安装，由于地面及木地板之间的静摩擦力比较大，现在都是人工采用回力勾或者尼龙垫块，手动反复用胶锤敲击尼龙垫块，把木地板短边震动敲击进去到上一块板的短边，人工安装每次敲击力度不一致，导致了安装缝隙不一致，且安装效率很低。

将木地板铺贴工装安装至移动平台上，通过移动平台将木地板铺贴工装运送至预定铺设位置。但由于移动平台运动精度有限，不能准确到达预定位置，导致木地板铺贴工装和木地板不能精确配合接触。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种敲击装置和木地板安装机器人，以解决现有技术中木地板铺贴工装和木地板不能精确配合接触的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种敲击装置，包括：安装板，安装板上设置有锥形孔，锥形孔自上至下逐渐收缩；敲击组件，敲击组件的顶部设置有锥形凸块，锥形凸块搭靠在锥形孔中，并与锥形孔相适配；升降气缸，升降气缸安装在安装板上，升降气缸的输出端与敲击组件驱动连接，升降气缸具有压靠状态和初始状态，在升降气缸处于压靠状态时，敲击组件压在待敲击木地板上，在升降气缸处于初始状态时，敲击组件远离待敲击木地板；升降气缸在初始状态和压靠状态切换的过程中，锥形凸块能在相对锥形孔上下运动过程中带动敲击组件相对锥形孔转动。

进一步地，敲击装置还包括移动机构，安装板可移动地安装在移动机构上，移动机构安装在外部设备上。

进一步地，移动机构包括两个平行设置的轨道，安装板的两端分别可移动地安装在两个轨道上。

进一步地，移动机构还包括安装台，安装台安装在两个轨道中的一个上，安装板上设置有齿条，齿条与轨道平行，移动机构包括驱动部及与驱动部驱动连接的齿轮，驱动部安装在安装台上，齿轮与齿条啮合。

进一步地，敲击组件还包括安装架和敲击机构，安装架与升降气缸的输出端连接，锥形凸块安装在安装架的顶部，敲击机构安装在安装架上。

进一步地，安装架包括连接板，敲击机构包括：机体，机体连接在连接板的下方；敲击钩，敲击钩可移动地设置在机体的底部；敲击气缸，敲击气缸安装在机体上，敲击气缸用于驱动敲击钩敲击待铺木地板的侧边。

进一步地，敲击机构还包括：撞块，撞块可移动地安装在机体中，撞块连接在敲击气缸的输出端；敲击块，敲击块可移动地安装在机体中，敲击块与敲击钩连接，敲击气缸能够驱动撞块撞击敲击块。

进一步地，安装架还包括第一压块及第二压块，第一压块与第二压块分别安装在连接板的两侧，第一压块的长度方向与第二压块的长度方向均与敲击气缸的伸缩方向平行。

进一步地，第一压块的高度大于第二压块的高度，在升降气缸处于压靠状态的情况下，第二压块压在已铺木地板的上方，第二压块压在未铺木地板的地面上。

进一步地，第一压块和第二压块的底部均设置有橡胶块。

应用本发明的技术方案，升降气缸带动敲击组件相对安装板上下运动的过程中，如果敲击装置与地板不平行而存在夹角的话，敲击组件在接触地板的过程中就会受到转动力矩，使得锥形凸块相对锥形孔转动以带动敲击组件运动至与地板平行，从而使得敲击组件与木地板侧边完全接触，进而消除移动平台在初始状态与待铺贴木地板之间存在角度偏差的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明的敲击装置的实施例的结构图；

图2示意性示出了本发明的敲击装置的实施例的主视图；

图3示意性示出了图2中A-A的剖视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、安装板；11、齿条；20、敲击组件；21、锥形凸块；22、连接板；23、机体；24、敲击钩；25、敲击气缸；26、撞块；27、敲击块；28、第一压块；281、橡胶块；29、第二压块；30、升降气缸；41、轨道；42、安装台；43、驱动部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

正如背景技术中所记载的，现有木地板短边安装，由于地面及木地板之间的静摩擦力比较大，现在都是人工采用回力勾或者尼龙垫块，手动反复用胶锤敲击尼龙垫块，把木地板短边震动敲击进去到上一块板的短边，人工安装每次敲击力度不一致，导致了安装缝隙不一致，且安装效率很低。

为了解决上述问题，参见图1至图3所示，本发明的实施例提供了一种敲击装置，本实施例包括安装板10、敲击组件20及升降气缸30，其中，安装板10上设置有锥形孔，锥形孔自上至下逐渐收缩；敲击组件20的顶部设置有锥形凸块21，锥形凸块21搭靠在锥形孔中，并与锥形孔相适配；升降气缸30安装在安装板10上，升降气缸30的输出端与敲击组件20驱动连接，升降气缸30具有压靠状态和初始状态，在升降气缸处于压靠状态时，敲击组件20压在待敲击木地板上，在升降气缸处于初始状态时，敲击组件20远离待敲击木地板。升降气缸在初始状态和压靠状态切换的过程中，锥形凸块21能在相对锥形孔上下运动过程中带动敲击组件20相对锥形孔转动。本发明还提供一种木地板铺贴机器人，包括移动平台和安装在移动平台上的上述敲击装置，该移动平台可以是AGV小车。由于运动的精度有限，移动平台在到达木地板安装位置时不一定能与木地板长边保持平行，相应的安装板不能与木地板长边平行。这样在升降气缸带动敲击组件相对安装板向下运动至抵接木地板侧边时，敲击组件不能完全与木地板侧边贴合接触，木地板侧边与敲击组件先接触的部位会对敲击装置施加切向力，使得锥形凸块相对锥形孔转动以带动敲击组件运动至与地板平行，从而使得敲击组件完全与木地板侧边贴合接触，进而消除移动平台在初始状态与待铺贴木地板之间存在角度偏差。

为了便于对敲击组件水平位置进行调整，以使得敲击组件能够敲击到待敲击木板的侧边的中间区域，本实施例中的敲击装置还包括移动机构，安装板10可移动地安装在移动机构上，移动机构安装在外部设备上，在移动平台与待铺贴木地板之间有较大距离时，通过调节安装板在移动机构上的位置，可以将敲击组件水平移动至待铺贴木地板的侧部。具体来说，本实施例中的移动机构包括两个平行设置的轨道41，安装板10的两端分别可移动地安装在两个轨道41上，调节安装板在轨道上的位置，实现对敲击组件的位置调节。

为了实现安装板在轨道上的自动移动，本实施例中的移动机构还包括安装台42，安装台42安装在两个轨道41中的一个上，安装板10上设置有齿条11，齿条11与轨道41平行，移动机构包括驱动部43及与驱动部43驱动连接的齿轮，驱动部43安装在安装台42上，齿轮与齿条11啮合，当需要对安装板的位置进行调整时，驱动部驱动齿轮转动，进而齿条相对于齿轮移动，带动安装板移动，实现了敲击组件的位置调整。

参见图3所示，具体来说，本实施例中的敲击组件20还包括安装架和敲击机构，安装架与升降气缸30的输出端连接，锥形凸块21安装在安装架的顶部，敲击机构安装在安装架上。

本实施例主要采用气动方式实现对木地板侧边的敲击，本实施例中的安装架包括连接板22，敲击机构包括机体23、敲击钩24和敲击气缸25，其中，机体23连接在连接板22的下方；敲击钩24可移动地设置在机体23的底部；敲击气缸25安装在机体23上，敲击气缸25用于驱动敲击钩24敲击待铺木地板的侧边，工作时，升降气缸下降敲击组件，通过移动机构将敲击组件移动到预定位置，使敲击钩与木地板的侧边贴合接触，之后进一步下降敲击组件，使敲击组件压靠在待敲击木地板上，敲击气缸对敲击钩进行敲击，以间接地对木地板的侧边进行敲击，木地板的侧部可以为木地板的短边。

具体来说，本实施例中的敲击机构还包括撞块26和敲击块27，撞块26可移动地安装在机体23中，撞块26连接在敲击气缸25的输出端；敲击块27可移动地安装在机体23中，敲击块27与敲击钩24连接，敲击气缸25能够驱动撞块26撞击敲击块27。工作时，升降气缸下降敲击组件，通过移动机构将敲击组件移动到预定位置，使敲击钩抵在木地板的侧边，之后进一步下降敲击组件，使敲击组件压靠在待敲击木地板上，敲击气缸驱动撞块，使撞块撞击敲击块，进而使敲击钩进行敲击。

为了将敲击机构平稳地压靠在待敲击木地板上，本实施例中的安装架还包括第一压块28及第二压块29，第一压块28与第二压块29分别安装在连接板22的两侧，第一压块28与第二压块29均与敲击气缸25的伸缩方向平行，升降机构进行对敲击机构进行下压时，第一压块与第二压块作为支撑，使得敲击机构更加平稳。

优选地，本实施例中的第一压块28的高度大于第二压块29的高度，在升降气缸30处于压靠状态的情况下，第二压块29压在已铺木地板的上方，第二压块29压在未铺木地板的地面上，其中，第二压块与第一压块的高度差优选为与木地板的厚度相同。

为了增加摩擦力，本实施例中的第一压块28和第二压块29的底部均设置有橡胶块281，防止第一压块与第二压块打滑。本实施例中的驱动部43为驱动电机。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种敲击装置，其特征在于，包括：

安装板(10)，所述安装板(10)上设置有锥形孔，所述锥形孔自上至下逐渐收缩；

敲击组件(20)，所述敲击组件(20)的顶部设置有锥形凸块(21)，所述锥形凸块(21)搭靠在所述锥形孔中，并与所述锥形孔相适配；

升降气缸(30)，所述升降气缸(30)安装在所述安装板(10)上，所述升降气缸(30)的输出端与所述敲击组件(20)驱动连接，所述升降气缸(30)具有压靠状态和初始状态，在所述升降气缸(30)处于所述压靠状态时，所述敲击组件(20)压在待敲击木地板上，在所述升降气缸(30)处于所述初始状态时，所述敲击组件(20)远离所述待敲击木地板；所述升降气缸(30)在所述初始状态和所述压靠状态切换的过程中，所述锥形凸块(21)能在相对所述锥形孔上下运动的同时带动所述敲击组件(20)相对所述锥形孔转动。

2.根据权利要求1所述的敲击装置，其特征在于，所述敲击装置还包括移动机构，所述安装板(10)可移动地安装在所述移动机构上，所述移动机构安装在外部设备上。

3.根据权利要求2所述的敲击装置，其特征在于，所述移动机构包括两个平行设置的轨道(41)，所述安装板(10)的两端分别可移动地安装在两个所述轨道(41)上。

4.根据权利要求3所述的敲击装置，其特征在于，所述移动机构还包括安装台(42)，所述安装台(42)安装在两个所述轨道(41)中的一个上，所述安装板(10)上设置有齿条(11)，所述齿条(11)与所述轨道(41)平行，所述移动机构包括驱动部(43)及与所述驱动部(43)驱动连接的齿轮，所述驱动部(43)安装在所述安装台(42)上，所述齿轮与所述齿条(11)啮合。

5.根据权利要求1所述的敲击装置，其特征在于，所述敲击组件(20)还包括安装架和敲击机构，所述安装架与所述升降气缸(30)的输出端连接，所述锥形凸块(21)安装在所述安装架的顶部，所述敲击机构安装在所述安装架上。

6.根据权利要求5所述的敲击装置，其特征在于，所述安装架包括连接板(22)，所述敲击机构包括：

机体(23)，所述机体(23)连接在所述连接板(22)的下方；

敲击钩(24)，所述敲击钩(24)可移动地设置在所述机体(23)的底部；

敲击气缸(25)，所述敲击气缸(25)安装在所述机体(23)上，所述敲击气缸(25)用于驱动所述敲击钩(24)敲击待铺木地板的侧边。

7.根据权利要求6所述的敲击装置，其特征在于，所述敲击机构还包括：

撞块(26)，所述撞块(26)可移动地安装在所述机体(23)中，所述撞块(26)连接在所述敲击气缸(25)的输出端；

敲击块(27)，所述敲击块(27)可移动地安装在所述机体(23)中，所述敲击块(27)与所述敲击钩(24)连接，所述敲击气缸(25)能够驱动所述撞块(26)撞击所述敲击块(27)。

8.根据权利要求6所述的敲击装置，其特征在于，所述安装架还包括第一压块(28)及第二压块(29)，所述第一压块(28)与所述第二压块(29)分别安装在所述连接板(22)的两侧，所述第一压块(28)的长度方向与所述第二压块(29)的长度方向均与所述敲击气缸(25)的伸缩方向平行。

9.根据权利要求8所述的敲击装置，其特征在于，所述第一压块(28)的高度大于所述第二压块(29)的高度，在所述升降气缸(30)处于所述压靠状态的情况下，所述第二压块(29)压在已铺木地板的上方，所述第二压块(29)压在未铺木地板的地面上。

10.根据权利要求8所述的敲击装置，其特征在于，所述第一压块(28)和所述第二压块(29)的底部均设置有橡胶块(281)。

11.一种木地板安装机器人，包括移动平台和权利要求1至10任意一项所述的敲击装置，所述敲击装置安装在所述移动平台上。

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