CN111236595B - 地板安装机构及具有其的地板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地板安装机构及具有其的地板安装机器人，其中地板安装机构包括：转轴、伸缩推动组件和导向组件。伸缩推动组件包括：伸缩机构和第一推动件，伸缩机构可转动连接在转轴上，伸缩机构的长度可调。第一推动件连接在伸缩机构的输出端上，第一推动件适于止抵在地板的侧边上以推动地板。导向组件与输出端相连，导向组件限定出导向轨迹以使伸缩机构伸缩时输出端按照导向轨迹活动，导向轨迹中邻近转轴的一端高于远离转轴的一端。本发明实施例的地板安装机构，伸缩机构伸缩运动改变长度的同时按照导向轨迹活动，第一推动件依次接触地板、并对地板侧边施力而推动地板侧边、下压地板。安装后的地板表面平整、间隙小，安装质量好。

Description

地板安装机构及具有其的地板安装机器人

技术领域

本发明属于地板安装技术领域，具体是一种地板安装机构及具有其的地板安装机器人。

背景技术

现有的地板多使用锁扣式连接，如强化木地板采用榫槽咬合连接。安装时，地板长边需要倾斜一定角度装入已安装的地板的长边凹槽中，然后压平，再推动或敲击短边以安装，才能最终实现木地板的安装。若采用简单的下压工具、敲击工具进行地板长边、短边的安装时，安装效率低下、工作劳动强度大，且安装后的地板之间缝隙较大，地板和地板之间不能紧密连接，安装质量差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种地板安装机构，所述地板安装机构可沿着特定的轨迹自动安装地板，解决了人工安装地板效率低、安装质量差的问题。

本发明还旨在提出一种具有上述地板安装机构的地板安装机器人。

根据本发明实施例的一种地板安装机构，所述地板安装机构适于安装地板，所述地板安装机构包括：转轴；伸缩推动组件，所述伸缩推动组件包括：伸缩机构，所述伸缩机构可转动连接在所述转轴上，且所述伸缩机构的长度可调；第一推动件，所述第一推动件连接在所述伸缩机构的输出端上，所述第一推动件适于止抵在所述地板的侧边上以推动所述地板；导向组件，所述导向组件与所述输出端相连，所述导向组件限定出导向轨迹以使所述伸缩机构伸缩时所述输出端按照所述导向轨迹活动，所述导向轨迹中邻近所述转轴的一端高于远离所述转轴的一端。

根据本发明实施例的地板安装机构，通过调整转轴，可使伸缩推动组件进行翻转以调整整体的位置，方便在第一推动件朝向地板的同时，使得输出端与导向组件连接后形成配合关系，当伸缩机构伸缩运动改变长度时，伸缩机构按照导向轨迹活动，第一推动件依次接触地板、并对地板侧边施力而推动地板侧边和下压地板，地板可快速完成安装。安装后的地板表面平整、间隙小，安装质量好。

根据本发明一个实施例的地板安装机构，所述导向组件包括：导轮，所述导轮连接在所述输出端上；导轨基板，所述导轨基板上设有轨道槽，所述导轮配合在所述轨道槽内，所述导轮在沿所述轨道槽活动时所述导轮的中心的路径构成所述导向轨迹。

根据本发明一个实施例的地板安装机构，所述导向轨迹形成为多线段，多线段的每一段为直线段或者弧形线段；其中，多线段中距离所述转轴最远的一段，在远离所述转轴的方向上向下延伸设置，且该段在单位水平长度变化下高度的变化量最大，在所述输出端导至该段之前，所述第一推动件适于推动所述地板卡接至已安装地板上。

根据本发明一个实施例的地板安装机构，所述第一推动件在远离所述转轴的一侧具有第一止抵面，所述伸缩推动组件还包括：第二推动件，所述第二推动件连接在所述输出端上，所述第二推动件在远离所述转轴的一侧具有第二止抵面，所述第一止抵面和所述第二止抵面均用于止抵在所述地板的侧边上，所述第二止抵面位于所述第一止抵面的下方；所述导向轨迹包括导向接触段和下压段，以邻近所述转轴的一侧为后且远离所述转轴的一侧为前，所述导向接触段位于所述下压段的后侧，所述导向接触段和所述下压段在由后向前的方向上均向下延伸，所述导向接触段的斜率小于所述下压段的斜率；其中，当所述输出端由所述导向接触段的后端向其前端导向的过程中，所述第一止抵面适于止抵接触所述地板并开始将所述地板朝向已安装地板推动，直至所述地板对接至已安装地板上；当所述输出端由所述下压段的后端向其前端导向的过程中，所述第一止抵面适于下压所述地板，并使所述地板滑至所述第二止抵面，直至所述地板活动至水平状态。

根据本发明进一步的实施例，所述伸缩推动组件还包括：第三推动件，所述第三推动件连接在所述输出端上，所述第三推动件的远离所述转轴的一侧形成导向面，所述导向面在由前向后的方向上向下延伸设置，所述导向面位于所述第一止抵面和所述第二止抵面之间，以使所述地板的侧边在下压过程中适于沿所述导向面由所述第一止抵面滑落至所述第二止抵面。

可选的，所述第一推动件可活动地设在所述输出端上，且所述第一推动件可活动至所述第一止抵面的底端衔接在所述导向面的顶端。

根据本发明进一步的实施例，所述导向接触段包括：第一导向段，在所述输出端由所述第一导向段的后端导至前端的过程中，所述第一推动件靠近所述地板并接触所述地板的侧边；第二导向段，所述第二导向段连接在所述第一导向段的前端，在所述输出端由所述第二导向段的后端导至前端的过程中，所述第一推动件适于推动所述地板对接至已安装地板上，所述第二导向段的斜率大于所述第一导向段的斜率。

可选的，所述导向接触段还包括：第三导向段，所述第三导向段连接在所述第二导向段的前端，所述第三导向段连接在所述下压段的后端；其中，所述第三导向段的斜率大于所述第一导向段和所述第二导向段中的至少一段的斜率，所述第三导向段的长度小于所述第一导向段、所述第二导向段；所述伸缩推动组件还包括补偿组件，所述补偿组件设在所述伸缩机构和所述第一推动件之间，所述补偿组件包括补偿弹性件，所述补偿弹性件能驱动所述第一推动件朝向远离所述转轴的方向运动；在所述输出端导向至所述第三导向段时，所述补偿弹性件收缩，所述地板的长边均卡入到已安装的所述地板中。

有利的，所述补偿组件还包括：补偿板，所述补偿板连接在所述输出端上，所述补偿弹性件连接在所述补偿板和所述第一推动件之间；导向杆，所述导向杆可滑动地连接在所述补偿板上，所述第一推动件连接在所述导向杆上。

根据本发明实施例的一种地板安装机器人，包括：车体，所述车体上设有行驶机构；地板安装机构，所述地板安装机构为前述的地板安装机构，所述地板安装机构并排间隔设有至少两组。

根据本发明实施例的地板安装机器人，地板长边安装架机构可跟随车体共同移动到待安装地板的位置，通过设置至少两组地板安装机构，可使多组地板安装机构同时对准地板并对地板的不同位置施力，使不同长度的地板均得以快速安装，安装后地板之间缝隙小，安装质量好。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的地板安装机构的立体结构示意图。

图2为本发明一个实施例的地板安装机构的主视图。

图3为本发明一个实施例的地板安装机构的俯视图。

图4为本发明一个实施例的地板安装机构的侧视图。

图5为本发明一个实施例的导向轨迹的示意图。

图6为本发明一个实施例的地板安装机器人安装地板时的示意图。

图7为本发明一个实施例的地板与已安装地板对接初期的位置关系示意图。

附图标记：

100、地板安装机构；

1、转轴；11、轴承座；

2、伸缩推动组件；21、伸缩机构；21a、输出端；21b、驱动端；

22、第一推动件；221、第一止抵面；

221a、倾斜止抵面；221b、水平止抵面；避让口221c；

23、第二推动件；231、第二止抵面；

24、第三推动件；241、导向面；

25、补偿组件；251、补偿弹性件；252、补偿板；253、导向杆；

3、导向组件；31、导轮；32、导轨基板；321、轨道槽；

33、导向轨迹；331、导向接触段；33a、第一导向段；33b、第二导向段；33c、第三导向段；332、下压段；

1000、地板安装机器人；

200、车体；

2000、地板；2001、长边；3000、已安装地板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的地板安装机构100。

根据本发明实施例的一种地板安装机构100，地板安装机构100适于安装地板2000，这里的地板2000可以为竹木地板、实木地板、复合地板、多层实木地板，软木地板等，本发明地板长边安装机器人100主要用于安装长边有卡扣卡槽配合结构的地板2000。

如图1所示，地板安装机构100包括：转轴1、伸缩推动组件2和导向组件3。

继续参照图1所示，其中的伸缩推动组件2包括：伸缩机构21和第一推动件22。伸缩机构21可转动连接在转轴1上，伸缩机构21的长度可调。第一推动件22连接在伸缩机构21的输出端21a上，如图6所示，第一推动件22适于止抵在地板2000的侧边上以推动地板2000。转轴1转动的同时带动伸缩机构21一起转动。

如图1所示，导向组件3与输出端21a相连，导向组件3限定出导向轨迹33以使伸缩机构21伸缩时输出端21a按照导向轨迹33活动，导向轨迹33中邻近转轴1的一端高于远离转轴1的一端。

由上述结构可知，本发明实施例的地板安装机构100，通过调整转轴1，可使伸缩推动组件2进行翻转以调整整体的位置，方便在第一推动件22朝向地板2000的同时，使得输出端21a与导向组件3连接后形成配合关系，为实现输出端21a沿着导向轨迹33的运动做好预备工作。

当伸缩机构21伸缩运动改变长度时，伸缩机构21的输出端21a沿着导向轨迹33活动，使得第一推动件22依次接触地板2000、并对地板2000的侧边施力而推动地板2000侧边与已安装地板3000的侧边形成卡接配合连接，第一推动件22继续运动并对地板2000进一步施力下压地板2000，在整个运动过程中，输出端21a始终按照导向轨迹33行进，因此，安装地板的动作连贯、有序，地板2000可快速完成安装。

此外，采用本发明实施例的上述地板安装机构安装的各个已安装地板3000之间的间隙小，地板3000表面平整度高，安装质量好。

可选的，如图4所示，本发明的伸缩机构21包括输出端21a和驱动端21b，驱动端21b驱动输出端21a伸缩移动。进一步的，这里的驱动端21b可以为电机，而输出端21a形成为推杆。这里的驱动端21b也可以为气缸，而输出端21a形成为活塞杆；这里的伸缩机构21还可以形成为电动推杆，其上的推杆作为输出端21a。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，导向组件3包括：导轮31和导轨基板32。其中，导轮31连接在输出端21a上，导轨基板32上设有轨道槽321，导轮31配合在轨道槽321内，导轮31在沿轨道槽321活动时导轮31的中心的路径构成导向轨迹33。在这些示例中，轨道槽321与导轮31的滑动配合，使得伸缩机构21、第一推动件22整体运动时形成与导向轨迹33一致的运动路线，从而第一推动板22向地板2000的侧边(如长边2001)运动、接触、并推动侧边安装、下压侧边铺平。这里的伸缩推动组件2各部件的运动轨迹与轨道槽321所限定的导向轨迹33可以为大小和形状完全一致的路线，也可以形成为与导向轨迹33相似。

可选的，导轨基板32竖向设置，轨道槽321贯穿导轨基板32的厚度方向开设，且轨道槽321的延伸方向为前后方向，导轮31嵌入在轨道槽321中且可沿着轨道槽321滑动。

可选的，导轮31形成为带外螺纹的轴承。

在另一些示例中，导向组件3也不局限于上述的导轮31和导轨基板32，例如导向组件3还可以为滑动配合的滑块和滑轨，其中滑轨上的轨迹形成为导向轨迹33，滑块的一端连接在输出端21a上，滑块的另一端配合在滑轨上，而滑块在滑轨上滑过的路程即为导向轨迹33。

在本发明的一些实施例中，如图1和图5所示，导向轨迹33形成为多线段，多线段的每一段为直线段或者弧形线段；其中，多线段中距离转轴1最远的一段，在远离转轴1的方向上向下延伸设置，且该段在单位水平长度变化下高度的变化量最大，在输出端21a导至该段之前，第一推动件22适于推动地板2000卡接至已安装地板3000上。在本发明的描述中，除非另有说明，“多线段”的含义是两段或两段以上。通过采用直线段或者弧线段构造形成的导向轨迹33，可使导向轨迹33更加平滑、并具有多向性，更能适应安装地板2000时所需的不同动作所对应的第一推动件22的位置和姿势的变化。例如在安装地板2000初期，如图7所示，地板2000与已安装地板3000之间呈一定的倾斜角度，地板2000的长边2001斜向卡入已安装地板3000的长边2001中，形成卡扣配合(榫卯配合)，而在地板2000完成卡接后，则需要对地板2000进行下压以使得地板2000与已安装地板3000之间处于同一平面，同时在下压后再次推动地板2000缩小两块地板之间的间隙。当输出端21a导至距离转轴1最远的一段后，其单位水平长度变化下高度的变化量最大，可使第一推动件22对地板2000下压并进一步推动，完成地板2000的安装。

上述导向轨迹33中的弧形线段，相比于单纯采用直线段时造成的导向轨迹33变向的僵硬，采用弧形线段换向可有效地提升导向轨迹33各段之间变向时的顺滑性，保证输出端21a得以平稳地在导向轨迹33中移动而不卡顿。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，第一推动件22在远离转轴1的一侧具有第一止抵面221，如图1所示，伸缩推动组件2还包括：第二推动件23，第二推动件23连接在输出端21a上，如图2所示，第二推动件23在远离转轴1的一侧具有第二止抵面231，第一止抵面221和第二止抵面231均用于止抵在地板2000的侧边上，第二止抵面231位于第一止抵面221的下方。通过设置第二推动件23，当第一推动件22在推动地板2000安装到末期时，地板2000接近于水平状态，第一推动件22脱离地板2000并由第二推动件23进一步推动地板2000，有利于消除地板之间的间隙。

具体的，如图2所示，导向轨迹33包括导向接触段331和下压段332，以邻近转轴1的一侧为后且远离转轴1的一侧为前，导向接触段331位于下压段332的后侧，导向接触段331和下压段332在由后向前的方向上均向下延伸，导向接触段331的斜率小于下压段332的斜率，其中，当输出端21a由导向接触段331的后端向其前端导向的过程中，第一止抵面221适于止抵接触地板2000并开始将地板2000朝向已安装地板3000推动，直至地板2000对接至已安装地板3000上。当输出端21a由下压段332的后端向其前端导向的过程中，第一止抵面221适于下压地板2000，并使地板2000滑至第二止抵面231，直至地板2000活动至水平状态。

有利的，如图2所示，第一止抵面221包括倾斜止抵面221a和水平止抵面221b，其中倾斜止抵面221a在远离转轴1的方向上倾斜向上延伸，倾斜止抵面221a的后端连接水平止抵面221b，倾斜止抵面221a适于止抵在初期待卡接的倾斜的地板2000上，以使第一推动件22对地板2000的侧边推动时受力更稳定，倾斜止抵面221a与地板2000侧边的止抵配合效果更好。水平止抵面221b对地板2000移动至第二推动件23提供了过渡配合面，有效防止地板2000脱离伸缩推动组件2的止抵范围。

可选的，如图1所示，伸缩推动组件2还包括：第三推动件24，第三推动件24连接在输出端21a上，如图2所示，第三推动件24的远离转轴1的一侧形成导向面241，导向面241在由前向后的方向上向下延伸设置，导向面241位于第一止抵面221和第二止抵面231之间，以使地板2000的侧边在下压过程中适于沿导向面241由第一止抵面221滑落至第二止抵面231。在这些示例中，通过设置第三推动件24，使得伸缩推动组件2在推动地板2000的过程中，尤其是下压地板2000的末期，地板2000可由第一推动件22顺利地滑动至第二推动件23上，在此期间地板2000始终与伸缩推动组件2接触，防止地板2000在安装过程中滑脱而使地板2000安装后平整性差、间隙大。在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

可选的，第一推动件22可活动地设在输出端21a上，且第一推动件22可活动至第一止抵面221的底端衔接在导向面241的顶端。当第一止抵面221与导向面241相接触后，极大地增加了地板2000安装过程中的移动稳定性。

有利的，如图4所示，第一推动件22的中部形成避让口221c，第三推动件24的至少部分可穿过此避让口221c，使得导向面241与第一止抵面221相接。有利于地板2000由第一推动件22向第二推动件23转移时的平稳过渡，并保证地板2000始终配合在伸缩推动组件2上。

可选的，第三推动件24的末端连接第二推动件23的前端，第三推动件24与第二推动件23之间形成夹角，当地板2000滑动至此夹角中时，方便伸缩推动组件2对地板2000进行最后的推动工作，以进一步缩小地板2000与已安装地板3000之间的间隙。

在本发明的一些实施例中，如图5所示，导向接触段331包括：第一导向段33a和第二导向段33b，在输出端21a由第一导向段33a的后端导至前端的过程中，第一推动件22靠近地板2000并接触地板2000的侧边。第二导向段33b连接在第一导向段33a的前端，在输出端21a由第二导向段33b的后端导至前端的过程中，第一推动件22适于推动地板2000对接至已安装地板3000上，第二导向段33b的斜率大于第一导向段33a的斜率。在地板安装机构100移动至地板2000附近后，第一推动件22受伸缩机构21的推动，伸缩机构21沿着导向轨迹33移动，当输出端21a在第一导向段33a时，第一推动件22快速对准待安装的地板2000，第一推动件22同时迅速接触地板2000，当输出端21a在第二导向段33b时，第一推动件22对地板2000施力，从而倾斜的地板2000与已安装的地板3000快速接合。

可选的，如图5所示，导向接触段331还包括：第三导向段33c，第三导向段33c连接在第二导向段33b的前端，第三导向段33c连接在下压段332的后端；其中，第三导向段33c的斜率大于第一导向段33a和第二导向段33b中的至少一段的斜率，第三导向段33c的长度小于第一导向段33a、第二导向段33b。如图1所示，伸缩推动组件2还包括补偿组件25，补偿组件25设在伸缩机构21和第一推动件22之间，补偿组件25包括补偿弹性件251，补偿弹性件251能驱动第一推动件22朝向远离转轴1的方向运动，在输出端21a导向至第三导向段33c时，补偿弹性件251收缩，地板2000的长边2001均卡入到已安装的地板2000中。在这些示例中，通过设置第三导向段33c和补偿组件25，使得第一推动件22在对地板2000施力的过程中形成反向的补偿力，以增大第一推动件22对地板2000的作用力，进而与第一推动件22所抵接的地板2000得以最大限度地安装在已安装地板3000中。

在本发明的一些实施例中，如图2和图5所示，补偿组件25还包括：补偿板252和导向杆253。其中补偿板252连接在输出端21a上，补偿弹性件251连接在补偿板252和第一推动件22之间。导向杆253可滑动地连接在补偿板252上，第一推动件22连接在导向杆253上。通过设置导向杆253，当第一推动件22对地板2000施力时，第一推动件22沿着特定的方向压缩补偿弹性件251，有利于作用力的有效传递，使第一推动件22沿其长度方向均匀的对地板2000施力。尤其是当地板2000较长时，多个地板安装机构100推动地板2000的不同部位，推动过程中，不同的地板安装机构100推动地板2000的进程可能会存在微小差别，此时当伸缩机构21继续运动，补偿弹性件251被压缩的同时对第一推动件22提供反向推力，以使不同的地板安装机构100最终均能将地板2000斜推到最佳位置，使地板2000的不同部位均能卡入已安装的地板3000中。

可选的，补偿板252上设有导向通孔(图未示出)，导向杆253的一端固定在第一推动件22上，导向杆253的另一端滑动配合在导向通孔中，导向杆253通出导向通孔的一端形成限位端，以防止补偿弹性件251伸长时第一推动件22脱离补偿板252。

有利的，如图3所示，补偿板252的两侧对称设有一对导向杆253，导向杆253平行间隔设置，且导向杆253的延伸方向与伸缩机构21的伸缩运动方向一致，两个导向杆253的一端分别连接在第一推动件22的两端。从而对第一推动件22整体形成更有效的补偿，保证第一推动件22在推动地板2000时不发生歪斜。

可选的，补偿板252上连接有第二推动件23和第三推动件24，在具体的示例中，第二推动件23连接在补偿板252的下部，第三推动件24连接在第二推动件23的上部，第二推动件23的前表面与第三推动件24的前表面相交。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的地板安装机器人1000。

根据本发明实施例的一种地板安装机器人1000，如图6所示，包括：车体200和地板安装机构100。其中，车体200上设有行驶机构。地板安装机构100为前述的地板安装机构100，地板安装机构100的结构在此不做赘述。地板安装机构100并排设有至少两组。

在一些具体的示例中，如图6所示，地板安装机构100沿转轴1的轴线方向并排间隔设有至少两组。

由上述结构可知，本发明实施例的地板安装机器人1000，地板长边安装架机构可跟随车体200共同移动到待安装地板2000的位置，通过设置至少两组地板安装机构100，可使多组地板安装机构100同时对准地板2000并对地板2000的不同位置施力，使不同长度的地板2000均得以快速安装，安装后地板2000之间缝隙小，安装质量好。

有利的，地板安装机器人1000中的地板安装机构100均带有补偿组件25，补偿组件25连接在输出端21a和第一推动件22之间，当地板安装机构100同时对地板2000的长边2001进行施力时，由于长边安装机构100距离地板2000的位置可能有所差异，而带有补偿组件25的地板安装机构100则可有效地补偿不同的第一推动件22与长边2001的距离大小的差异，使地板2000的不同位置均能够受到与之接触的第一推动件22的充分的推动，保证地板2000的长边2001主体均卡入到已安装地板3000的长边中。

可选的，地板安装机器人1000具有AGV底盘，以增加地板安装机器人1000的定位识别能力和越障能力，有利于提升地板2000安装的精准性。

可选的，转轴1可仅仅作为连接轴使地板安装机构100可转动地连接在地板安装机器人1000中；转轴1也可以与转动驱动机构连接，转动驱动机构带动转轴1转动的同时，调整伸缩机构21相对于导向轨迹33的位置，并调整第一推动组件22抵接地板2000时的角度。

可选的，本申请的转轴1可转动地连接在轴承座11上，轴承座11连接在车体200上。

下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中地板安装机构100和地板安装机器人1000的具体结构。本发明的实施例可以为前述的多个技术方案进行组合后的所有实施例，而不局限于下述具体实施例。

实施例1

一种地板安装机构100，如图1所示，地板安装机构100适于安装地板2000，地板安装机构100包括：转轴1、伸缩推动组件2和导向组件3。

其中的伸缩推动组件2包括：伸缩机构21和第一推动件22。伸缩机构21可转动地连接在转轴1上，伸缩机构21的长度可调，伸缩机构21为电动推杆，推杆作为输出端21a。第一推动件22连接在伸缩机构21的输出端21a上，如图6所示，第一推动件22适于止抵在地板2000的侧边上以推动地板2000。导向组件3与输出端21a相连，如图1和图2所示，导向组件3包括：导轮31和导轨基板32。其中，导轮31连接在输出端21a上，导轨基板32上设有轨道槽321，导轮31配合在轨道槽321内，导轮31在沿轨道槽321活动时导轮31的中心的路径构成导向轨迹33。导向轨迹33中邻近转轴1的一端高于远离转轴1的一端。

一种地板安装机器人1000，如图6所示，包括车体200和地板安装机构100。车体200上设有行驶机构。地板安装机构100为实施例1中的地板安装机构100，地板安装机构100并排间隔设有两组，并排方向为沿转轴1的轴线方向。

实施例2

一种地板安装机构100，如图1所示，地板安装机构100适于安装地板2000，地板安装机构100包括：转轴1、伸缩推动组件2和导向组件3。

与实施例1不同的是，导向组件3为滑动配合的滑块和滑轨，其中滑轨上的轨迹形成为导向轨迹33，滑块的一端连接在输出端21a上，滑块的另一端配合在滑轨上，而滑块在滑轨上滑过的路程即为导向轨迹33。

一种地板安装机器人1000，如图6所示，包括车体200和地板安装机构100。与实施例1不同的是，地板安装机构100为实施例2中的地板安装机构100，且车体200设有AGV底盘。

实施例3

一种地板安装机构100，如图1所示，地板安装机构100适于安装地板2000，地板安装机构100包括：转轴1、伸缩推动组件2和导向组件3。

与实施例1不同的是，伸缩机构21包括由气缸构成的驱动端21b和活塞杆构成的输出端21a。如图2所示，第一推动件22在远离转轴1的一侧具有第一止抵面221，如图1所示，伸缩推动组件2还包括：第二推动件23，第二推动件23连接在输出端21a上，如图2所示，第二推动件23在远离转轴1的一侧具有第二止抵面231，第一止抵面221和第二止抵面231均用于止抵在地板2000的侧边上，第二止抵面231位于第一止抵面221的下方。如图2所示，导向轨迹33包括导向接触段331和下压段332，以邻近转轴1的一侧为后且远离转轴1的一侧为前，导向接触段331位于下压段332的后侧，导向接触段331和下压段332在由后向前的方向上均向下延伸，导向接触段331的斜率小于下压段332的斜率，其中，当输出端21a由导向接触段331的后端向其前端导向的过程中，第一止抵面221适于止抵接触地板2000并开始将地板2000朝向已安装地板3000推动，直至地板2000对接至已安装地板3000上。当输出端21a由下压段332的后端向其前端导向的过程中，第一止抵面221适于下压地板2000，并使地板2000滑至第二止抵面231，直至地板2000活动至水平状态。

一种地板安装机器人1000，如图6所示，包括车体200和地板安装机构100。与实施例1不同的是，地板安装机构100为实施例3中的地板安装机构100，且车体200设有AGV底盘。

实施例4

一种地板安装机构100，如图1所示，地板安装机构100适于安装地板2000，地板安装机构100包括：转轴1、伸缩推动组件2和导向组件3。

与实施例3不同的是，如图1所示，伸缩推动组件2还包括：第三推动件24，第三推动件24连接在输出端21a上，如图2所示，第三推动件24的远离转轴1的一侧形成导向面241，导向面241在由前向后的方向上向下延伸设置，导向面241位于第一止抵面221和第二止抵面231之间，以使地板2000的侧边在下压过程中适于沿导向面241由第一止抵面221滑落至第二止抵面231。

一种地板安装机器人1000，如图6所示，包括车体200和地板安装机构100。与实施例3不同的是，地板安装机构100为实施例4中的地板安装机构100。

实施例5

一种地板安装机构100，如图1所示，地板安装机构100适于安装地板2000，地板安装机构100包括：转轴1、伸缩推动组件2和导向组件3。

与实施例3不同的是，如图5所示，导向接触段331包括：第一导向段33a和第二导向段33b，在输出端21a由第一导向段33a的后端导至前端的过程中，第一推动件22靠近地板2000并接触地板2000的侧边。第二导向段33b连接在第一导向段33a的前端，在输出端21a由第二导向段33b的后端导至前端的过程中，第一推动件22适于推动地板2000对接至已安装地板3000上，第二导向段33b的斜率大于第一导向段33a的斜率。

一种地板安装机器人1000，如图6所示，包括车体200和地板安装机构100。与实施例3不同的是，地板安装机构100为实施例5中的地板安装机构100。

实施例6

一种地板安装机构100，如图1所示，地板安装机构100适于安装地板2000，地板安装机构100包括：转轴1、伸缩推动组件2和导向组件3。

与实施例5不同的是，如图5所示，导向接触段331还包括：第三导向段33c，第三导向段33c连接在第二导向段33b的前端，第三导向段33c连接在下压段332的后端；其中，第三导向段33c的斜率大于第一导向段33a和第二导向段33b中的至少一段的斜率，第三导向段33c的长度小于第一导向段33a、第二导向段33b。如图1所示，伸缩推动组件2还包括补偿组件25，补偿组件25设在伸缩机构21和第一推动件22之间，补偿组件25包括补偿弹性件251，补偿弹性件251能驱动第一推动件22朝向远离转轴1的方向运动，在输出端21a导向至第三导向段33c时，补偿弹性件251收缩，地板2000的长边2001均卡入到已安装的地板2000中。如图2和图5所示，补偿组件25还包括：补偿板252和导向杆253。其中补偿板252连接在输出端21a上，补偿弹性件251连接在补偿板252和第一推动件22之间。导向杆253可滑动地连接在补偿板252上，第一推动件22连接在导向杆253上。

一种地板安装机器人1000，如图6所示，包括车体200和地板安装机构100。与实施例5不同的是，地板安装机构100为实施例6中的地板安装机构100。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图6中显示了两个地板安装机构100用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到其他数量的地板安装机构100的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

根据本发明实施例的地板安装机构100及具有其的地板安装机器人1000的其他构成例如转轴1的转动和与地板安装机器人1000的连接对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种地板安装机构，其特征在于，所述地板安装机构适于安装地板，所述地板安装机构包括：

转轴；

伸缩推动组件，所述伸缩推动组件包括：

伸缩机构，所述伸缩机构可转动连接在所述转轴上，且所述伸缩机构的长度可调；

第一推动件，所述第一推动件连接在所述伸缩机构的输出端上，所述第一推动件适于止抵在所述地板的侧边上以推动所述地板；

导向组件，所述导向组件与所述输出端相连，所述导向组件限定出导向轨迹以使所述伸缩机构伸缩时所述输出端按照所述导向轨迹活动，所述导向轨迹中邻近所述转轴的一端高于远离所述转轴的一端。

2.根据权利要求1所述的地板安装机构，其特征在于，所述导向组件包括：

导轮，所述导轮连接在所述输出端上；

导轨基板，所述导轨基板上设有轨道槽，所述导轮配合在所述轨道槽内，所述导轮在沿所述轨道槽活动时所述导轮的中心的路径构成所述导向轨迹。

3.根据权利要求1所述的地板安装机构，其特征在于，所述导向轨迹形成为多线段，多线段的每一段为直线段或者弧形线段；其中，

多线段中距离所述转轴最远的一段，在远离所述转轴的方向上向下延伸设置，且该段在单位水平长度变化下高度的变化量最大，在所述输出端导至该段之前，所述第一推动件适于推动所述地板卡接至已安装地板上。

4.根据权利要求1所述的地板安装机构，其特征在于，所述第一推动件在远离所述转轴的一侧具有第一止抵面，所述伸缩推动组件还包括：第二推动件，所述第二推动件连接在所述输出端上，所述第二推动件在远离所述转轴的一侧具有第二止抵面，所述第一止抵面和所述第二止抵面均用于止抵在所述地板的侧边上，所述第二止抵面位于所述第一止抵面的下方；

所述导向轨迹包括导向接触段和下压段，以邻近所述转轴的一侧为后且远离所述转轴的一侧为前，所述导向接触段位于所述下压段的后侧，所述导向接触段和所述下压段在由后向前的方向上均向下延伸，所述导向接触段的斜率小于所述下压段的斜率；其中，

当所述输出端由所述导向接触段的后端向其前端导向的过程中，所述第一止抵面适于止抵接触所述地板并开始将所述地板朝向已安装地板推动，直至所述地板对接至已安装地板上；

当所述输出端由所述下压段的后端向其前端导向的过程中，所述第一止抵面适于下压所述地板，并使所述地板滑至所述第二止抵面，直至所述地板活动至水平状态。

5.根据权利要求4所述的地板安装机构，其特征在于，所述伸缩推动组件还包括：第三推动件，所述第三推动件连接在所述输出端上，所述第三推动件的远离所述转轴的一侧形成导向面，所述导向面在由前向后的方向上向下延伸设置，所述导向面位于所述第一止抵面和所述第二止抵面之间，以使所述地板的侧边在下压过程中适于沿所述导向面由所述第一止抵面滑落至所述第二止抵面。

6.根据权利要求5所述的地板安装机构，其特征在于，所述第一推动件可活动地设在所述输出端上，且所述第一推动件可活动至所述第一止抵面的底端衔接在所述导向面的顶端。

7.根据权利要求4所述的地板安装机构，其特征在于，所述导向接触段包括：

第一导向段，在所述输出端由所述第一导向段的后端导至前端的过程中，所述第一推动件靠近所述地板并接触所述地板的侧边；

第二导向段，所述第二导向段连接在所述第一导向段的前端，在所述输出端由所述第二导向段的后端导至前端的过程中，所述第一推动件适于推动所述地板对接至已安装地板上，所述第二导向段的斜率大于所述第一导向段的斜率。

8.根据权利要求7所述的地板安装机构，其特征在于，

所述导向接触段还包括：第三导向段，所述第三导向段连接在所述第二导向段的前端，所述第三导向段连接在所述下压段的后端；其中，所述第三导向段的斜率大于所述第一导向段和所述第二导向段中的至少一段的斜率，所述第三导向段的长度小于所述第一导向段、所述第二导向段；

所述伸缩推动组件还包括补偿组件，所述补偿组件设在所述伸缩机构和所述第一推动件之间，所述补偿组件包括补偿弹性件，所述补偿弹性件能驱动所述第一推动件朝向远离所述转轴的方向运动；

在所述输出端导向至所述第三导向段时，所述补偿弹性件收缩，所述地板的长边均卡入到已安装的所述地板中。

9.根据权利要求8所述的地板安装机构，其特征在于，所述补偿组件还包括：

补偿板，所述补偿板连接在所述输出端上，所述补偿弹性件连接在所述补偿板和所述第一推动件之间；

导向杆，所述导向杆可滑动地连接在所述补偿板上，所述第一推动件连接在所述导向杆上。

10.一种地板安装机器人，其特征在于，包括：

车体，所述车体上设有行驶机构；

地板安装机构，所述地板安装机构为根据权利要求1-9中任一项所述的地板安装机构，所述地板安装机构并排设有至少两组。

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