CN110872903A - 地板侧敲装置及地板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种地板侧敲装置及地板安装机器人，地板侧敲装置，包括：基板，基板上设有锥形定位孔，锥形定位孔的孔径由上至下逐渐减小；敲击机构，敲击机构设置在基板的下方，敲击机构上设有与锥形定位孔配合的锥形定位柱，锥形定位柱的至少部分插设在锥形定位孔内；竖向驱动部件，竖向驱动部件安装在基板上，竖向驱动部件与敲击机构驱动连接，以驱动敲击机构沿竖直方向运动。以解决现有技术中的地板侧敲装置的安装精度低的问题。

Description

地板侧敲装置及地板安装机器人

技术领域

本发明涉及建筑工程领域，具体而言，涉及一种地板侧敲装置及地板安装机器人。

背景技术

目前，人们在室内装修时，越来越多的用户选择铺设木地板，在铺设木地板的过程中，需要将多块木地面进行拼接，以形成完整地面。

现有的木地板在铺设过程中，大多通过人工敲击，劳动强度大。尤其是，在进行各个木地板拼接时，由于人工敲击的力度不一致，会导致各块木地板之间的缝隙不一致，进而影响地面的整体美观性。并且，利用人工敲击浪费时间，降低了木地板的铺设效率，在敲击机构反复地敲击移动地过程中，还会降低敲击机构与地板之间的配合精度，进而降低了地板的安装精度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地板侧敲装置及地板安装机器人，以解决现有技术中的地板侧敲装置的安装精度低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种地板侧敲装置，包括：基板，基板上设有锥形定位孔，锥形定位孔的孔径由上至下逐渐减小；敲击机构，敲击机构设置在基板的下方，敲击机构上设有与锥形定位孔配合的锥形定位柱，锥形定位柱的至少部分插设在锥形定位孔内；竖向驱动部件，竖向驱动部件安装在基板上，竖向驱动部件与敲击机构驱动连接，以驱动敲击机构沿竖直方向运动。

进一步地，敲击机构包括：支撑板，竖向驱动部件的驱动轴与支撑板驱动连接；第一板体和第二板体，第一板体和第二板体均安装在支撑板的底面，第一板体的板面与第二板体的板面相互平行，其中，第一板体和第二板体相对的平面上分别设置有限位槽；推动部件，具有与待敲击地板接触的贴合面，推动部件的至少部分嵌入限位槽内；敲击驱动件，敲击驱动件用于敲击推动部件，以使推动部件带动待铺设地板运动。

进一步地，推动部件包括：底板，底板的至少部分嵌入限位槽内；钩板，设置在底板的第一端，贴合面设置在钩板上；冲击块，安装在底板的第二端，冲击块与敲击驱动件的敲击端面相对，以使敲击驱动件通过敲击冲击块，使冲击块带动底板移动，以使底板带动钩板移动。

进一步地，敲击驱动件包括：敲击气缸；敲击块，敲击块安装在敲击气缸的活塞杆端部，敲击块与冲击块相对。

进一步地，敲击块为电磁铁，冲击块为铁质材料。

进一步地，贴合面为台阶状。

进一步地，敲击机构还包括：支撑脚，支撑脚固定在支撑板上，支撑脚包括第一支撑脚和第二支撑脚，第一支撑脚与待铺设地板的地面贴合，第二支撑脚与铺设完成的地板板面贴合。

进一步地，地板侧敲装置还包括：至少两根导向柱，基板上设置有导向孔，导向柱的至少部分穿过导向孔与敲击机构连接。

进一步地，地板侧敲装置还包括：支撑架，支撑架的架体上设置有导向槽，基板的至少部分安装在导向槽内；驱动电机，驱动电机通过连接板安装在支撑架上；驱动齿轮，驱动齿轮安装在驱动电机的驱动轴上；连接齿条，连接齿条设置在基板上，连接齿条与驱动齿轮相互啮合，以使连接齿条带动基板移动。

根据本发明的另一个方面，提供了一种地板安装机器人，包括底盘和安装在底盘上的地板侧敲装置，地板侧敲装置为上述的地板侧敲装置。

应用本发明的技术方案，地板侧敲装置，包括基板、敲击机构和竖向驱动部件，基板上设有锥形定位孔，锥形定位孔的孔径由上至下逐渐减小，敲击机构设置在基板的下方，敲击机构上设有与锥形定位孔配合的锥形定位柱，锥形定位柱的至少部分插设在锥形定位孔内，竖向驱动部件安装在基板上，竖向驱动部件与敲击机构驱动连接，以驱动敲击机构沿竖直方向运动。利用本发明提供的地板侧敲装置，保证每次敲击地板的力度一致，以保证地板的铺设质量，无需人工敲击地板，节省了劳动力，提高了地板的铺设效率，通过设置锥形定位柱和锥形定位孔对敲击机构进行定位，提高了地板的安装精度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的地板侧敲装置的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的地板侧敲装置的正视图；

图3示出了根据图2的A-A面的截面图；

图4示出了根据本发明的地板侧敲装置的实施例的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、基板；101、锥形定位孔；201、锥形定位柱；2、敲击机构；20、竖向驱动部件；31、推动部件；310、贴合面；311、底板；312、钩板；32、敲击驱动件；33、冲击块；320、敲击块；321、敲击气缸；340、限位槽；35、支撑板；36、第一板体；37、第二板体；360、第一凸沿；370、第二凸沿；38、支撑脚；381、第一支撑脚；382、第二支撑脚；10、导向孔；41、导向柱；60、支撑架；61、导向槽；62、驱动齿轮；63、驱动电机；630、连接板；64、连接齿条。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种地板侧敲装置，如图1至图4所示，包括：基板1，基板1上设有锥形定位孔101，锥形定位孔101的孔径由上至下逐渐减小；敲击机构2，敲击机构2设置在基板1的下方，敲击机构2上设有与锥形定位孔101配合的锥形定位柱201，锥形定位柱201的至少部分插设在锥形定位孔101内；竖向驱动部件20，竖向驱动部件20安装在基板1上，竖向驱动部件20与敲击机构2驱动连接，以驱动敲击机构2沿竖直方向运动。

根据本发明提供的地板侧敲装置，包括基板1、敲击机构2和竖向驱动部件20，基板1上设有锥形定位孔101，锥形定位孔101的孔径由上至下逐渐减小，敲击机构2设置在基板1的下方，敲击机构2上设有与锥形定位孔101配合的锥形定位柱201，锥形定位柱201的至少部分插设在锥形定位孔101内，竖向驱动部件20安装在基板1上，竖向驱动部件20与敲击机构2驱动连接，以驱动敲击机构2沿竖直方向运动。利用本发明提供的地板侧敲装置，保证每次敲击地板的力度一致，以保证地板的铺设质量，无需人工敲击地板，节省了劳动力，提高了地板的铺设效率，通过设置锥形定位柱201和锥形定位孔101对敲击机构2进行定位，提高了地板的安装精度。

具体地，锥形定位孔101的孔心线与锥形定位柱201的轴线位于同一直线上，通过锥形定位孔101的孔壁面与锥形定位柱201的外表面相互贴合，保证敲击机构2的安装精度，进一步地，保证待铺设地板的安装精度。

具体地，敲击机构2包括：支撑板35，竖向驱动部件20的驱动轴与支撑板35驱动连接；第一板体36和第二板体37，第一板体36和第二板体37均安装在支撑板35的底面，第一板体36的板面与第二板体37的板面相互平行，其中，第一板体36和第二板体37相对的平面上分别设置有限位槽340；推动部件31，具有与待敲击地板接触的贴合面310，推动部件31的至少部分嵌入限位槽340内；敲击驱动件32，敲击驱动件32用于敲击推动部件31，以使推动部件31带动待铺设地板运动。这样设置可以通过限位槽340对推动部件31进行限位，限制推动部件31只能沿预定的工作轨迹移动，避免待铺设地板的安装角度出现偏差，保证了待铺设地板的安装精度。其中，第一板体36上设置有第一凸沿360，第二板体37上设置有第二凸沿370，限位槽340设置在第一凸沿360和第二凸沿370上。

如图2和图3所示，推动部件31包括：底板311，底板311的至少部分嵌入限位槽340内；钩板312，设置在底板311的第一端，贴合面310设置在钩板312上；冲击块33，安装在底板311的第二端，冲击块33与敲击驱动件32的敲击端面相对，以使敲击驱动件32通过敲击冲击块33，使冲击块33带动底板311移动，以使底板311带动钩板312移动。这样设置能够便于安装敲击驱动件32，将敲击驱动件32沿水平方向设置，使敲击驱动件32敲击冲击块33，冲击块33通过底板311带动钩板312移动，以使钩板312带动待铺设地板移动。

具体地，敲击驱动件32包括：敲击气缸321；敲击块320，敲击块320安装在敲击气缸321的活塞杆端部，敲击块320与冲击块33相对。敲击块320与冲击块33之间存在吸合和分离两种状态，在具体使用的过程中，敲击块320首先通过吸力吸引冲击块33朝向靠近敲击块320的方向移动，直至钩板312的贴合面310与待铺设地板的短边贴合，之后断开敲击块320与冲击块33之间的吸力，使敲击块320在敲击过程中与冲击块33分离。

在本发明提供的实施例中，敲击块320为电磁铁，冲击块33为铁质材料。电磁铁在通电时与冲击块33吸合连接，在断电时与冲击块33分离。

优选地，贴合面310为台阶状。使钩板312与待铺设地板之间连接更加稳定。

在具体实施的过程中，敲击机构2还包括：支撑脚38，支撑脚38固定在支撑板35上，支撑脚38包括第一支撑脚381和第二支撑脚382，第一支撑脚381与待铺设地板的地面贴合，第二支撑脚382与铺设完成的地板板面贴合。其中，支撑脚38的支撑面上设置有防滑垫，以增大第一支撑脚381与待铺设地板的地面的摩擦力，增大第二支撑脚382与铺设完成的地板板面之间的摩擦力，同时防止第二支撑脚382损伤木地板。优选地，支撑脚38的支撑面上设置有橡胶垫。这样设置还能在敲击块320撞击冲击块33时，给敲击块320提供后座力，以使敲击机构2工作更加稳定。

地板侧敲装置还包括：至少两根导向柱41，基板1上设置有导向孔10，导向柱41的至少部分穿过导向孔10与敲击机构2连接。以通过导向柱41对敲击机构2进行导向，在具体操作的过程中，敲击机构2需要反复上下移动，通过导向柱41与导向孔10之间的配合还能够提高底板侧敲装置的安装精度。

如图4所示，地板侧敲装置还包括：支撑架60，支撑架60的架体上设置有导向槽61，基板1的至少部分安装在导向槽61内；驱动电机63，驱动电机63通过连接板630安装在支撑架60上；驱动齿轮62，驱动齿轮62安装在驱动电机63的驱动轴上；连接齿条64，连接齿条64设置在基板1上，连接齿条64与驱动齿轮62相互啮合，以使连接齿条64带动基板1移动。具体地，基板1的两侧设置有突出块，突出块卡接在导向槽61内，以防止基板1由导向槽61内脱落，优选地，突出块的卡接面为圆弧状。其中，支撑架60安装在导航小车上。

本发明还提供了一种地板安装机器人，包括底盘和安装在底盘上的地板侧敲装置，地板侧敲装置为上述实施例的地板侧敲装置。

在具体进行铺设的过程中，地板铺设方法包括如下步骤：S10：控制地板侧敲装置的敲击机构2伸出并移动至工作位置；S20：控制地板侧敲装置的敲击机构2移动直至与地面贴合，以使敲击机构2的钩板312与地面平行；S30：控制地板侧敲装置的钩板312移动，使钩板312带动地板移动以与相邻的另一个地板进行拼接。

通过利用本发明提供的地板铺设方法，首先调整基板1的伸出行程，使敲击机构2位于待敲击地板的上方；之后通过竖向驱动部件20移动，使敲击机构2与待敲击的地板接触，消除敲击机构2与待铺设地板之间的水平面之间的偏差，之后将敲击块320推出预定距离，保证敲击机构2与水平地面之间平行，此时将敲击块320通电，使冲击块33朝向靠近敲击块320的方向移动直至冲击块33与敲击块320吸合，同时保证钩板312的贴合面310与待铺设地板的短边贴合，之后竖向驱动部件20继续移动，使整个敲击机构2与地面压紧，此时对敲击块320断电，通过支撑脚与地面之间的摩擦力，为敲击块320提供后座力，敲击块320快速撞击冲击块33，冲击块33通过底板311带动钩板312移动，使钩板与地板侧板贴合并带动地板移动，以完成一个地板的安装。

具体地，机器人还包括导航小车，导航小车具有导航系统，地板侧敲装置安装在导航小车上，以通过导航小车将地板侧敲装置带动至预定工作区域。

通过利用本发明提供的地板铺设方法，通过导航小车与地板之间的位置关系，自动调整基板1的伸出行程，使敲击机构2位于待敲击地板的上方；之后通过竖向驱动部件20移动，使敲击机构2与待敲击的地板接触，消除敲击机构2与待敲击地板之间的偏差，之后将敲击块320推出预定距离，保证敲击机构2与水平地面之间平行，之后竖向驱动部件20继续移动，使敲击机构2与地面压紧，通过支撑脚与地面之间的摩擦力，为敲击块320提供后座力，敲击块320快速撞击过渡板，过渡板带动钩板移动，使钩板与地板侧板贴合并带动地板移动，以完成一个地板的安装。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的地板侧敲装置，包括基板1、敲击机构2和竖向驱动部件20，基板1上设有锥形定位孔101，锥形定位孔101的孔径由上至下逐渐减小，敲击机构2设置在基板1的下方，敲击机构2上设有与锥形定位孔101配合的锥形定位柱201，锥形定位柱201的至少部分插设在锥形定位孔101内，竖向驱动部件20安装在基板1上，竖向驱动部件20与敲击机构2驱动连接，以驱动敲击机构2沿竖直方向运动。利用本发明提供的地板侧敲装置，保证每次敲击地板的力度一致，以保证地板的铺设质量，无需人工敲击地板，节省了劳动力，提高了地板的铺设效率，通过设置锥形定位柱201和锥形定位孔101对敲击机构2进行定位，提高了地板的安装精度。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地板侧敲装置，其特征在于，包括：

基板(1)，所述基板(1)上设有锥形定位孔(101)，所述锥形定位孔(101)的孔径由上至下逐渐减小；

敲击机构(2)，所述敲击机构(2)设置在所述基板(1)的下方，所述敲击机构(2)上设有与所述锥形定位孔(101)配合的锥形定位柱(201)，所述锥形定位柱(201)的至少部分插设在锥形定位孔(101)内；

竖向驱动部件(20)，所述竖向驱动部件(20)安装在所述基板(1)上，所述竖向驱动部件(20)与所述敲击机构(2)驱动连接，以驱动所述敲击机构(2)沿竖直方向运动。

2.根据权利要求1所述的地板侧敲装置，其特征在于，所述敲击机构(2)包括：

支撑板(35)，所述竖向驱动部件(20)的驱动轴与所述支撑板(35)驱动连接；

第一板体(36)和第二板体(37)，所述第一板体(36)和所述第二板体(37)均安装在所述支撑板(35)的底面，所述第一板体(36)的板面与所述第二板体(37)的板面相互平行，其中，所述第一板体(36)和所述第二板体(37)相对的平面上分别设置有限位槽(340)；

推动部件(31)，具有与待敲击地板接触的贴合面(310)，所述推动部件(31)的至少部分嵌入所述限位槽(340)内；

敲击驱动件(32)，所述敲击驱动件(32)用于敲击所述推动部件(31)，以使所述推动部件(31)带动待铺设地板运动。

3.根据权利要求2所述的地板侧敲装置，其特征在于，所述推动部件(31)包括：

底板(311)，所述底板(311)的至少部分嵌入所述限位槽(340)内；

钩板(312)，设置在所述底板(311)的第一端，所述贴合面(310)设置在所述钩板(312)上；

冲击块(33)，安装在所述底板(311)的第二端，所述冲击块(33)与所述敲击驱动件(32)的敲击端面相对，以使所述敲击驱动件(32)通过敲击所述冲击块(33)，使所述冲击块(33)带动所述底板(311)移动，以使所述底板(311)带动所述钩板(312)移动。

4.根据权利要求3所述的地板侧敲装置，其特征在于，所述敲击驱动件(32)包括：

敲击气缸(321)；

敲击块(320)，所述敲击块(320)安装在所述敲击气缸(321)的活塞杆端部，所述敲击块(320)与所述冲击块(33)相对。

5.根据权利要求4所述的地板侧敲装置，其特征在于，所述敲击块(320)为电磁铁，所述冲击块(33)为铁质材料。

6.根据权利要求5所述的地板侧敲装置，其特征在于，所述贴合面(310)为台阶状。

7.根据权利要求2所述的地板侧敲装置，其特征在于，所述敲击机构(2)还包括：

支撑脚(38)，所述支撑脚(38)固定在所述支撑板(35)上，所述支撑脚(38)包括第一支撑脚(381)和第二支撑脚(382)，所述第一支撑脚(381)与待铺设地板的地面贴合，所述第二支撑脚(382)与铺设完成的地板板面贴合。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的地板侧敲装置，其特征在于，所述地板侧敲装置还包括：

至少两根导向柱(41)，所述基板(1)上设置有导向孔(10)，所述导向柱(41)的至少部分穿过所述导向孔(10)与所述敲击机构(2)连接。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的地板侧敲装置，其特征在于，所述地板侧敲装置还包括：

支撑架(60)，所述支撑架(60)的架体上设置有导向槽(61)，所述基板(1)的至少部分安装在所述导向槽(61)内；

驱动电机(63)，所述驱动电机(63)通过连接板(630)安装在所述支撑架(60)上；

驱动齿轮(62)，所述驱动齿轮(62)安装在所述驱动电机(63)的驱动轴上；

连接齿条(64)，所述连接齿条(64)设置在所述基板(1)上，所述连接齿条(64)与所述驱动齿轮(62)相互啮合，以使所述连接齿条(64)带动所述基板(1)移动。

10.一种地板安装机器人，其特征在于，包括底盘和安装在所述底盘上的地板侧敲装置，所述地板侧敲装置为权利要求1至9中任一项所述的地板侧敲装置。

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