CN111185928B

CN111185928B - 工件抓取机构

Info

Publication number: CN111185928B
Application number: CN202010027239.3A
Authority: CN
Inventors: 林毅; 李亮; 董浩; 宋家涛
Original assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Current assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date: 2020-01-10
Filing date: 2020-01-10
Publication date: 2021-03-26
Anticipated expiration: 2040-01-10
Also published as: CN111185928A

Abstract

本发明提供了一种工件抓取机构，包括：安装座；夹持部分，夹持部分安装在安装座上，夹持部分具有多个可相对运动的夹爪，多个夹爪之间围成用于对第一工件进行夹持的夹持腔；各个夹爪的自由端均沿远离安装座的方向延伸设置；磁吸部分，磁吸部分上设有多个用于对第二工件进行吸取的电磁铁；磁吸部分设置在夹持部分远离安装座的一侧；磁吸部分上设有多个避让槽，多个夹爪一一对应地穿设在多个避让槽中，以通过各个避让槽对相应的夹爪的运动进行避让。本发明的工件抓取机构解决了现有技术中采用多个抓取装置的生产线的使用成本过高的问题。

Description

工件抓取机构

技术领域

本发明涉及夹爪领域，具体而言，涉及一种工件抓取机构。

背景技术

在自动化生产作业过程中，经常需要涉及到对工件进行抓取，为了保证对不同种类的工件的抓取效果，通常采用多个不同种类的工件抓取装置对多种工件进行抓取。

目前，设置多个抓取装置的生产线通常需要配置与多个抓取装置对应的多个机械臂，以保证多个抓取装置之间不相互干扰，保证抓取动作的灵活性，但是这导致了采用多个抓取装置的生产线的使用成本过高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种工件抓取机构，以解决现有技术中采用多个抓取装置的生产线的使用成本过高的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种工件抓取机构，包括：安装座；夹持部分，夹持部分安装在安装座上，夹持部分具有多个可相对运动的夹爪，多个夹爪之间围成用于对第一工件进行夹持的夹持腔；各个夹爪的自由端均沿远离安装座的方向延伸设置；磁吸部分，磁吸部分上设有多个用于对第二工件进行吸取的电磁铁；磁吸部分设置在夹持部分远离安装座的一侧；磁吸部分上设有多个避让槽，多个夹爪一一对应地穿设在多个避让槽中，以通过各个避让槽对相应的夹爪的运动进行避让。

进一步地，工件抓取机构包括多个连接件，多个连接件环绕夹持部分设置；多个连接件的第一端均与安装座连接，多个连接件的第二端均与磁吸部分的主体部分连接。

进一步地，电磁铁沿靠近和远离夹持部分的方向可活动地设置；磁吸部分包括弹性件，弹性件用于驱动电磁铁沿远离夹持部分的方向运动。

进一步地，磁吸部分的主体部分上设有安装孔，安装孔内装有滑动柱，滑动柱的至少部分可滑动地安装在安装孔内；电磁铁设置在滑动柱远离夹持部分的一端；弹性件与滑动柱接触，以对滑动柱施加朝向远离夹持部分的方向上的力。

进一步地，安装孔包括第一孔段和第二孔段，第一孔段的直径大于第二孔段的直径；滑动柱上设有限位凸缘，限位凸缘设置在第一孔段内，限位凸缘的直径大于第二孔段的直径。

进一步地，安装孔为贯穿磁吸部分的主体部分设置的通孔，安装孔靠近夹持部分的一侧设有阻挡件；滑动柱靠近夹持部分的端面上设有凹槽；弹性件为弹簧，弹簧的一端与阻挡件抵接，弹簧的另一端卡设在凹槽内。

进一步地，夹持部分包括多个夹持头，多个夹持头一一对应地安装在多个夹爪上；夹持头具有用于与第一工件接触的夹持面，夹持面的形状与第一工件的一部分外表面的形状相同。

进一步地，夹持部分包括多个夹持头，多个夹持头一一对应地安装在多个夹爪上；各个夹持头上均装有传感器，以通过各个传感器对待抓取的第二工件的位置进行检测。

进一步地，工件抓取机构包括：视觉检测装置，视觉检测装置固定设置在安装座上，视觉检测装置的检测镜头朝向安装座靠近夹持部分和磁吸部分的一侧设置。

进一步地，工件抓取机构包括连接座，连接座与安装座远离夹持部分和磁吸部分的一侧连接；连接座具有用于与机械臂连接的连接部，以通过连接座将工件抓取机构安装在机械臂上。

应用本发明的技术方案的工件抓取机构，包括：安装座；夹持部分，夹持部分安装在安装座上，夹持部分具有多个可相对运动的夹爪，多个夹爪之间围成用于对第一工件进行夹持的夹持腔；各个夹爪的自由端均沿远离安装座的方向延伸设置；磁吸部分，磁吸部分上设有多个用于对第二工件进行吸取的电磁铁；磁吸部分设置在夹持部分远离安装座的一侧；磁吸部分上设有多个避让槽，多个夹爪一一对应地穿设在多个避让槽中，以通过各个避让槽对相应的夹爪的运动进行避让。通过设置在夹持部分远离安装座的一侧设置磁吸部分，并在磁吸部分上设置多个对夹持部分的夹爪进行避让的避让槽，从而将夹持部分和磁吸部分集成在安装座上，并两者之间的空间布置更合理，并避免了两者之间的相互干扰，这样，使用一个机械臂便可灵活地控制夹持部分和磁吸部分运动，从而实现对第一工件或第二工件的夹持，解决了现有技术中采用多个抓取装置的生产线的使用成本过高的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的工件抓取机构的实施例的第一视角的结构示意图；

图2示出了根据本发明的工件抓取机构的实施例的第二视角的局部剖视结构示意图；

图3示出了根据图2中的工件抓取机构的实施例的局部区域的放大示意图；

图4示出了根据本发明的工件抓取机构的实施例的第三视角的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、安装座；2、夹持部分；21、夹爪；22、夹持头；3、磁吸部分；30、安装孔；31、电磁铁；32、弹性件；33、滑动柱；34、阻挡件；4、连接件；5、检测装置；6、连接座。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图4，本发明提供了一种工件抓取机构，包括：安装座1；夹持部分2，夹持部分2安装在安装座1上，夹持部分2具有多个可相对运动的夹爪21，多个夹爪21之间围成用于对第一工件进行夹持的夹持腔；各个夹爪21的自由端均沿远离安装座1的方向延伸设置；磁吸部分3，磁吸部分3上设有多个用于对第二工件进行吸取的电磁铁31；磁吸部分3设置在夹持部分2远离安装座1的一侧；磁吸部分3上设有多个避让槽，多个夹爪21一一对应地穿设在多个避让槽中，以通过各个避让槽对相应的夹爪21的运动进行避让。

本发明的工件抓取机构，包括：安装座1；夹持部分2，夹持部分2安装在安装座1上，夹持部分2具有多个可相对运动的夹爪21，多个夹爪21之间围成用于对第一工件进行夹持的夹持腔；各个夹爪21的自由端均沿远离安装座1的方向延伸设置；磁吸部分3，磁吸部分3上设有多个用于对第二工件进行吸取的电磁铁31；磁吸部分3设置在夹持部分2远离安装座1的一侧；磁吸部分3上设有多个避让槽，多个夹爪21一一对应地穿设在多个避让槽中，以通过各个避让槽对相应的夹爪21的运动进行避让。通过设置在夹持部分2远离安装座1的一侧设置磁吸部分3，并在磁吸部分3上设置多个对夹持部分2的夹爪21进行避让的避让槽，从而将夹持部分2和磁吸部分3集成在安装座1上，并两者之间的空间布置更合理，并避免了两者之间的相互干扰，这样，使用一个机械臂便可灵活地控制夹持部分2和磁吸部分3运动，从而实现对第一工件或第二工件的夹持，解决了现有技术中采用多个抓取装置的生产线的使用成本过高的问题。优选地，夹持部分2为三爪气缸，夹爪21为三爪气缸的气缸爪。

具体地，工件抓取机构包括多个连接件4，多个连接件4环绕夹持部分2设置；多个连接件4的第一端均与安装座1连接，多个连接件4的第二端均与磁吸部分3的主体部分连接。在本实施例中，连接件4为柱状结构，柱状结构的两端均设有外螺纹，以通过螺纹连接的方式与安装座1或磁吸部分3的主体部分连接。

在此基础上，电磁铁31沿靠近和远离夹持部分2的方向可活动地设置；磁吸部分3包括弹性件32，弹性件32用于驱动电磁铁31沿远离夹持部分2的方向运动。这样，当电磁铁31与第二工件接触以对其进行吸取时，可通过弹性件32起到缓冲作用，避免对第二工件造成损伤。

具体地，磁吸部分3的主体部分上设有安装孔30，安装孔30内装有滑动柱33，滑动柱33的至少部分可滑动地安装在安装孔30内；电磁铁31设置在滑动柱33远离夹持部分2的一端；弹性件32与滑动柱33接触，以对滑动柱33施加朝向远离夹持部分2的方向上的力。

为了实现对滑动柱33的限位，安装孔30包括第一孔段和第二孔段，第一孔段的直径大于第二孔段的直径；滑动柱33上设有限位凸缘，限位凸缘设置在第一孔段内，限位凸缘的直径大于第二孔段的直径。这样，限位凸缘可被限制在第一孔段内滑动，从而可以对滑动柱33的运动进行限制，并可避免滑动柱33从安装孔30内脱出。

在本实施例中，安装孔30为贯穿磁吸部分3的主体部分设置的通孔，安装孔30靠近夹持部分2的一侧设有阻挡件34；滑动柱33靠近夹持部分2的端面上设有凹槽；弹性件32为弹簧，弹簧的一端与阻挡件34抵接，弹簧的另一端卡设在凹槽内。具体地，阻挡件34为挡片，挡片与磁吸部分3的主体部分可拆卸的连接。

为了保证夹持部分2对第一工件的夹持效果，夹持部分2包括多个夹持头22，多个夹持头22一一对应地安装在多个夹爪21上；夹持头22具有用于与第一工件接触的夹持面，夹持面的形状与第一工件的一部分外表面的形状相同。

为了保证夹持部分2对第一工件抓取的准确性，夹持部分2包括多个夹持头22，多个夹持头22一一对应地安装在多个夹爪21上；各个夹持头22上均装有传感器，以通过各个传感器对待抓取的第二工件的位置进行检测。

为了保证夹持部分2和磁吸部分3对第一工件和第二工件进行准确的抓取，工件抓取机构包括：视觉检测装置5，视觉检测装置5固定设置在安装座1上，视觉检测装置5的检测镜头朝向安装座1靠近夹持部分2和磁吸部分3的一侧设置，以通过视觉检测装置5对待抓取的第一工件或第二工件的位置进行检测。

具体地，工件抓取机构包括连接座6，连接座6与安装座1远离夹持部分2和磁吸部分3的一侧连接；连接座6具有用于与机械臂连接的连接部，以通过连接座6将工件抓取机构安装在机械臂上。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种工件抓取机构，其特征在于，包括：

安装座(1)；

夹持部分(2)，所述夹持部分(2)安装在所述安装座(1)上，所述夹持部分(2)具有多个可相对运动的夹爪(21)，多个所述夹爪(21)之间围成用于对第一工件进行夹持的夹持腔；各个所述夹爪(21)的自由端均沿远离所述安装座(1)的方向延伸设置；

磁吸部分(3)，所述磁吸部分(3)上设有多个用于对第二工件进行吸取的电磁铁(31)；所述磁吸部分(3)设置在所述夹持部分(2)远离所述安装座(1)的一侧；所述磁吸部分(3)上设有多个避让槽，多个所述夹爪(21)一一对应地穿设在多个所述避让槽中，以通过各个所述避让槽对相应的所述夹爪(21)的运动进行避让。

2.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述工件抓取机构包括多个连接件(4)，多个所述连接件(4)环绕所述夹持部分(2)设置；多个所述连接件(4)的第一端均与所述安装座(1)连接，多个所述连接件(4)的第二端均与所述磁吸部分(3)的主体部分连接。

3.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述电磁铁(31)沿靠近和远离所述夹持部分(2)的方向可活动地设置；所述磁吸部分(3)包括弹性件(32)，所述弹性件(32)用于驱动所述电磁铁(31)沿远离所述夹持部分(2)的方向运动。

4.根据权利要求3所述的工件抓取机构，其特征在于，所述磁吸部分(3)的主体部分上设有安装孔(30)，所述安装孔(30)内装有滑动柱(33)，所述滑动柱(33)的至少部分可滑动地安装在所述安装孔(30)内；所述电磁铁(31)设置在所述滑动柱(33)远离所述夹持部分(2)的一端；所述弹性件(32)与所述滑动柱(33)接触，以对所述滑动柱(33)施加朝向远离所述夹持部分(2)的方向上的力。

5.根据权利要求4所述的工件抓取机构，其特征在于，所述安装孔(30)包括第一孔段和第二孔段，所述第一孔段的直径大于所述第二孔段的直径；所述滑动柱(33)上设有限位凸缘，所述限位凸缘设置在所述第一孔段内，所述限位凸缘的直径大于所述第二孔段的直径。

6.根据权利要求4所述的工件抓取机构，其特征在于，所述安装孔(30)为贯穿所述磁吸部分(3)的主体部分设置的通孔，所述安装孔(30)靠近所述夹持部分(2)的一侧设有阻挡件(34)；所述滑动柱(33)靠近所述夹持部分(2)的端面上设有凹槽；所述弹性件(32)为弹簧，所述弹簧的一端与所述阻挡件(34)抵接，所述弹簧的另一端卡设在所述凹槽内。

7.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括多个夹持头(22)，多个所述夹持头(22)一一对应地安装在多个所述夹爪(21)上；所述夹持头(22)具有用于与所述第一工件接触的夹持面，所述夹持面的形状与所述第一工件的一部分外表面的形状相同。

8.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括多个夹持头(22)，多个所述夹持头(22)一一对应地安装在多个所述夹爪(21)上；各个所述夹持头(22)上均装有传感器，以通过各个所述传感器对待抓取的所述第二工件的位置进行检测。

9.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述工件抓取机构包括：视觉检测装置(5)，所述视觉检测装置(5)固定设置在所述安装座(1)上，所述视觉检测装置(5)的检测镜头朝向所述安装座(1)靠近所述夹持部分(2)和所述磁吸部分(3)的一侧设置。

10.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述工件抓取机构包括连接座(6)，所述连接座(6)与所述安装座(1)远离所述夹持部分(2)和所述磁吸部分(3)的一侧连接；所述连接座(6)具有用于与机械臂连接的连接部，以通过所述连接座(6)将所述工件抓取机构安装在所述机械臂上。