JP2005138241A - ピッキング用ツールおよび該ツールを備えたピッキング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 より汎用性に優れるとともに、ピッキング対象外ワークに干渉し難く、かつ、構造がより簡単化されたピッキング用ツールおよび当該ツールを備えるピッキング装置を提供する。
【解決手段】 本発明のピッキング用ツールＸ１は、ワークＷを吸着するための吸着部３０，３１を有する吸着手段３と、吸着手段３と協働する当接部４２、および、ワークＷを挟持する挟持位置と退避位置とに亙って当接部４２を駆動するための駆動手段４０を有する挟持手段４とを備えており、挟持手段４は、吸着手段３の吸着部３０，３１と挟持手段４の当接部４２との間でワークＷを挟持する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、ワークを順次取り出すためのピッキング装置に用いられるピッキング用ツールおよび当該ツールを備えたピッキング装置に関する。

一般的に、機械加工などが施される自動車用部品などのワークは、ワークボックス内に収容された状態で運搬や貯蔵が行われているため、ワークボックスからワークを順次取り出すには、ピッキング装置が使用されている。ピッキング装置には、ワークを把持するための把持機構が設けられており、この把持機構には、マグネットあるいはバキュームによりワークを吸着する吸着式や、複数のフィンガによりワークを挟持するフィンガ式がある。

吸着式の把持機構を備えるピッキング装置としては、例えば、ワークを吸着するための磁力ヘッドと、当該磁力ヘッドを昇降させるための昇降手段と、当該昇降手段の昇降速度を制御するための制御手段とを備えるピッキング装置が開発され、既に公知となっている（例えば、特許文献１参照。）。

しかし、磁力による吸着は、ワークに対して吸着面に垂直な方向からかかる負荷には比較的強いが、ワークに対して吸着面に平行な方向からかかる負荷には比較的弱い。そのため、特許文献１に開示されているピッキング装置においては、ハンドリング中にワークに対して吸着面に平行な方向の負荷がかかると、磁力ヘッドに吸着されているワークが当初の吸着位置から横滑りし、落下してしまう可能性がある。特に、ワークの表面に油分などが付着している場合は、より滑り易いので、落下可能性が高まる。そこで、上述のようなワークの横滑りを防止すべく、横滑り防止用ガイドをさらに備えたピッキング装置が開発されている。しかし、横滑り防止用ガイドは、ワークの種類（形状など）が変わると、それに応じた別のガイドを用意する必要があるため、ピッキング装置の汎用性が乏しくなる。

一方、フィンガ式のピッキング装置としては、例えば、ワークの有無を検出しながら移動し、ワークを検出したら当該ワークを挟持する挟持手段を備えるピッキング装置が開発され、既に公知となっている（例えば、特許文献２参照。）。

しかし、特許文献２に開示されているピッキング装置においては、ワークボックスに収容されたワークに対して、挟持手段を構成するフィンガが直接的にアプローチするため、当該フィンガなどがピッキング対象ワークの周囲にある別のワークに干渉し、ダメージを与える可能性がある。また、装置構成上、ワークボックスに段積みされているワークなどを挟持することは極めて困難である。

そこで、上述したような吸着式やフィンガ式の把持機構を備えるピッキング装置における不具合を解消する技術が開発されている。具体的には、ワークを吸着する吸引部を備える吸着手段と、当該吸着手段を昇降させることができる駆動部を備える昇降手段と、ワークの位置を計測するためのワーク計測手段と、当該ワーク計測手段により計測した情報によりワークを引き上げる引上げストローク量を演算・制御するストローク調整手段と、複数のフィンガを有する挟持手段とを有するピッキング用ツールを備えたピッキング装置が公知となっている（例えば、特許文献３参照。）。

しかしながら、特許文献３に開示されているピッキング用ツールを備えたピッキング装置においては、挟持手段における複数のフィンガがピッキング対象ワークの周囲にある別のワークに干渉するのを防ぐために、吸着手段を挟持手段とは別に昇降可能にするための昇降手段を設ける必要があるのに加え、当該昇降手段を設けることにより、吸着手段により吸着されたピッキング対象ワークを挟持手段により挟持できる位置に的確に移動させるためのワーク計測手段およびストローク調整手段もさらに設ける必要がある。したがって、特許文献３に開示されているピッキング装置のピッキング用ツールは、装置構成が非常に複雑となる。
特開２００１−２３９４８９号公報 特開平１１−１２３６８１号公報 特開２００１−２０５５８４号公報

本発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、より汎用性に優れるとともに、ピッキング対象外ワークに干渉し難く、かつ、構造がより簡単化されたピッキング用ツールおよび当該ツールを備えるピッキング装置を提供することを課題とする。

本発明の第１の側面によると、ピッキング用ツールが提供される。このピッキング用ツールは、ワークを吸着するための吸着部を有する吸着手段と、当該吸着手段と協働する当接部、および、上記ワークを挟持する挟持位置と退避位置とに亙って上記当接部を駆動するための駆動手段を有する挟持手段と、を備えており、上記挟持手段は、上記吸着手段の上記吸着部と上記挟持手段の上記当接部との間で上記ワークを挟持することを特徴としている。

このような構成によると、駆動手段により当接部を退避位置に退避させた状態で、吸着手段によりワークの一端部を吸着して持ち上げた後、駆動手段により当接部を挟持位置に駆動させてワークを吸着部と当接部との間で挟持することが可能となる。これにより、吸着手段と挟持手段との両方によってピッキングが行われるため、より確実にワークを把持することが可能となり、例えばハンドリング中にワークに対して吸着部の吸着面に平行な方向の負荷がかかっても、横滑りの発生を防ぐことが可能となる。したがって、ワークの種類ごとに形状の異なるズレ防止用ガイドなどを設けなくてすむため、汎用性が向上する。また、本発明にかかるピッキング用ツールを用いて、ワークのピッキングを行うと、挟持手段による挟持力によりワークを保持させることが可能となる。したがって、この状態では、吸着手段への電力供給あるいは真空供給を解除してもワークを保持し続けることができるばかりでなく、比較的重いワークでもピッキングすることが可能となり、より汎用性が向上する。

このような構成によると、吸着部および当接部によるワークの挟持状態を解除するのと同時的に、駆動手段によって当接部を退避位置に退避させることが可能となる。そのため、ピッキング対象ワークを吸着部に吸着させる際に、別途吸着部を当接部から離隔させるための操作を行わなくても、当接部がピッキング対象外ワークに干渉するのを防ぐことが可能となる。したがって、例えば吸着手段に吸着部を昇降させるための昇降手段などを設けなくても、吸着部へのワーク吸着時の当接部によるピッキング対象外ワークへの干渉を防ぐことが可能となるため、ツール構造をより簡単化することが可能となる。

好ましくは、上記挟持手段は、複数のフィンガを有するエアチャックである。このような構成によると、従来の吸着手段のみを備えるピッキング用ツールに対してエアチャックを複数のフィンガのうちの少なくとも１つを介して取付けるだけで本発明にかかるピッキング用ツールを得ることが可能となる。したがって、従来の吸着手段のみを備えるピッキング用ツールを有効利用することにより、製造コストの抑制を図ることが可能となる。

好ましくは、上記挟持位置で上記当接部をロックするためのロック機構をさらに備える。このような構成によると、ワークを把持するのに充分な挟持力を作用させることが可能な挟持位置で当接部をロックすることが可能となる。したがって、吸着手段の吸着力のみならず、挟持手段の挟持力を解除した状態でも重いワークを吸着部と当接部との間で保持し続けることが可能となり、汎用性が向上する。

好ましい実施の形態としては、上記ロック機構は、上記当接部に設けられた位置決めピンと、上記挟持位置で上記位置決めピンを係止するための係止手段とを含んで構成されており、より好ましい実施の形態としては、上記係止手段は、上記位置決めピンが嵌合可能な孔が設けられたフィンガを有するエアチャックである。

好ましくは、上記吸着手段は、上記吸着部をフローティングさせるためのフローティング機構をさらに備える。このような構成によると、吸着手段の吸着部にワークを吸着させる際や、挟持手段の当接部を駆動手段により挟持位置まで駆動させて吸着部との間でワークを挟持する際に、吸着部を介して吸着手段に加わる衝撃力を緩和することが可能となる。したがって、吸着手段の劣化を抑制することが可能となり、長寿命化を図ることが可能となる。なお、吸着部としては、電磁マグネットが好ましい。

本発明の第２の側面によると、ピッキング装置が提供される。このピッキング装置は、本発明の第１の側面に記載のピッキング用ツールを複数備えることを特徴としている。本発明の第２の側面においては、本発明の第１の側面において開示したピッキング用ツールを備えているので、本発明の第１の側面について説明したのと同様利点を享受することができる。

本発明のその他の利点および特徴については、以下に行う発明の実施形態の説明から、より明らかとなるであろう。

本発明の第１の実施形態に係るピッキング用ツールＸ１を備えるピッキング装置Ｙについて、図１〜図３を参照しつつ具体的に説明する。図１は、本発明の第１の実施形態にかかるピッキング用ツールＸ１を備えるピッキング装置Ｙの概略斜視図である。図２は、本発明に係るピッキング用ツールＸ１の拡大斜視図である。図３は、図２に示すピッキング用ツールＸ１の側面図である。

ピッキング装置Ｙは、図１に示すように、ロボットＲと、ピッキング用ツールＸ１とによって構成されており、複数のワークＷからピッキング対象となるワークＷを順次取り出し、当該ワークＷを所定の位置に供給するための装置である。

ロボットＲは、アーム部１と、制御部２とを備えている。アーム部１は、一端部に後述するピッキング用ツールＸ１を連結するための連結部１０を有しており、当該連結部１０に連結されるピッキング用ツールＸ１を自在に移動させるためのものである。制御部２は、連結部１０に装着されるピッキング用ツールＸ１により把持したワークＷを所定の位置に供給するための作業プログラムを記憶した記憶部（図示せず）を有しており、この記憶部に記憶された作業プログラムに従ってアーム部１やピッキング用ツールＸ１を制御することができるように構成されている。

ピッキング用ツールＸ１は、吸着装置３と、挟持装置４と、撮像装置５と、回転ホルダ６とを備えている。

吸着装置３は、図２に示すように、第１および第２吸着部３０，３１と、第１および第２フローティング機構３２，３３と、受け駒３４とにより構成されている。

第１および第２吸着部３０，３１は、ピッキング対象となるワークＷを吸着するためのものであり、本実施形態においては、電磁マグネットである。第１および第２吸着部３０，３１は、ワークＷを吸着により保持することが可能な構成を有していればよく、例えば、吸着パッドと、当該吸着パッドの内部の気体を吸引するための真空発生器とを備えるバキューム式吸着パッドなどでもよい。

第１および第２フローティング機構３２，３３は、第１および第２吸着部３０，３１にワークＷを吸着させる際に当該第１および第２吸着部３０，３１に加わる衝撃を緩和するためのものである。第１および第２フローティング機構３２，３３は、同様の構成を有しているので、第１フローティング機構３２についてのみ以下に説明する。第１フローティング機構３２は、板状取付座３２０と、ロッド３２１と、Ｌ字型固定具３２２と、バネ３２３と、ナット３２４とにより構成されている。板状取付座３２０は、第１吸着部３０とロッド３２１とを接続するためのものであり、一方の面には第１吸着部３０が、また、他方の面にはロッド３２１が固定されている。ロッド３２１は、一端部において板状取付座３２０に固定されており、他端部にはネジ溝（図示せず）が設けられている。Ｌ字型固定具３２２は、第１フローティング機構３２を介して回転ホルダ６に第１吸着部３０を固定するためのものであり、ロッド３２１が挿通および摺動可能な貫通孔（図示せず）を有している。バネ３２３は、板状取付座３２０とＬ字型固定具３２２との間に介在している。ナット３２４は、ロッド３２１のネジ溝に係合可能な構成を有しており、バネ３２３が板状取付座３２０およびＬ字型固定具３２２に対して所定の付勢力を作用させる位置でロッド３２１のネジ溝に係合している。第１フローティング機構３２は、板状取付座３２０に固定されている第１吸着部３０が後述する受け駒３４より先にピッキング対象となるワークＷに当接することができる位置となるように構成されている。本実施形態においては、第１吸着部３０におけるワークＷの当接部が後述する受け駒３４におけるワークＷの当接部より下方に位置するように構成されている。

受け駒３４は、吸着装置３の第１および第２吸着部３０，３１と後述する挟持装置４のクランプヘッド４２０との間にワークＷを挟持する際のバネ３２３の圧縮量を規制するためのものである。これにより、吸着装置３と挟持装置４との間でワークＷを挟持する際に、第１および第２フローティング機構３２，３３のバネ３２３，３３３にかかる負荷を軽減するとともに、保持されたワークＷを位置決めする。

挟持装置４は、揺動開閉型エアチャック４０と、接続具４１と、当接部４２とにより構成されている。

揺動開閉型エアチャック４０は、本体部４００と、第１フィンガ４０１と、第２フィンガ４０２と、エア供給用チューブ４０３とを有している。本体部４００は、エアシリンダ機構（図示せず）と、当該エアシリンダ機構のピストンの駆動による動作を第１および第２フィンガ４０１，４０２の揺動開閉動作に変換するためのギア式変換機構（図示せず）とを含んで構成されている。第１および第２フィンガ４０１，４０２は、一端部において本体部４００のギア式変換機構に連結されており、それぞれ９０°揺動可能である。エア供給用チューブ４０３は、図示しないエア供給装置から本体部４００のエアシリンダ機構にエアを供給するためのものである。なお、揺動開閉型エアチャック４０としては、例えばＳＭＣ株式会社製のＭＨＷ２Seriesを使用することができる。

接続具４１は、第１フィンガ４０１を介して回転ホルダ６に揺動開閉型エアチャック４０を接続するためのものであり、一端部において第１フィンガ４０１に、他端部において回転ホルダ６に固定されている。

当接部４２は、一端部にワークＷを第１および第２吸着部３０，３１との間で挟持する際に当該ワークＷに直接的に作用するクランプヘッド４２０を有しており、他端部において第２フィンガに固定されている。クランプヘッド４２０の材質としては、ウレタンなどが挙げられる。

撮像装置５は、図１に示すように、ピッキング対象であるワークＷの位置や姿勢などを検知するものであり、例えばＣＣＤカメラなどが挙げられる。撮像装置５の検知によって得られたデータは、制御部２に送られ、アーム部１やピッキング用ツールＸ１の制御をより的確に行うために利用される。

回転ホルダ６は、吸着装置３と、挟持装置４と、撮像装置５とを一体にして、連結部１０に連結するためのものである。本実施形態においては、図１に示すように、吸着装置３および挟持装置４の対が３組と、１つの撮像装置５とが回転ホルダ６により一体とされているが、吸着装置３および挟持装置４の対の組数や撮像装置５の設置数は、これには限られない。ただし、吸着装置３および挟持装置４の対を回転ホルダ６に複数組取付ける場合は、図１に示すように、吸着装置３および挟持装置４の各対が互いに干渉しないように、それぞれ離隔して取付ける必要がある。

以上の構成を有するピッキング用ツールＸ１を備えるピッキング装置Ｙを用いたワークＷのピッキング方法について、図２および図３を参照しつつ具体的に説明する。

まず、撮像装置５によりピッキング対象となるワークＷの位置や姿勢などを検知して、その検知データを制御部２に送る。

次に、制御部２は、記憶部に記憶されている作業プログラムに従うとともに撮像装置５から送られた検知データに基づいて、アーム部１およびピッキング用ツールＸ１を制御し、第１および第２吸着部３０，３１によりピッキング対象となるワークＷを吸着する（図３参照）。ワークＷを第１および第２吸着部３０，３１に吸着させるまでの間、揺動開閉型エアチャック４０は、図２（ａ）および図３の一点鎖線で示すように、第１および第２フィンガ４０１，４０２を１８０°開いた状態にしておく。

次に、第１および第２吸着部３０，３１にワークＷを吸着させた状態で、制御部２の制御によりアーム部１を駆動させ、ピッキング対象のワークＷの一端部をピッキング対象外のワークＷが干渉しない位置まで持ち上げる。

次に、図２（ｂ）に示すように、揺動開閉型エアチャック４０の本体部４００および第２フィンガ４０２を揺動させて、図３の実線で示すように、ワークＷを第１および第２吸着部３０，３１とクランプヘッド４２０との間で挟持する。この際、クランプヘッド４２０がワークＷに当接した後に第２フィンガ４０２を揺動し続けると、各吸着部３０，３１はバネ２３の付勢力に抗して上昇し、最終的にワークＷは受け駒３４に当接し、この状態でワークＷが位置決め固定されることになる。

本実施形態に係る構成を有するピッキング用ツールＸ１は、第１および第２フィンガ４０１，４０２を１８０°開いた状態で、第１および第２吸着部３０，３１によりワークＷの一端部を吸着して持ち上げた後、揺動開閉型エアチャック４０の本体部４００および第２フィンガ４０２を揺動させてワークＷを第１および第２吸着部３０，３１とクランプヘッド４２０との間で挟持することが可能となる。これにより、吸着装置３と挟持装置４との両方によってピッキングが行われるため、より確実にワークＷを把持することが可能となり、例えばハンドリング中にワークＷに対して第１および第２吸着部３０，３１の吸着面に平行な方向の負荷がかかっても、横滑りの発生を防ぐことが可能となる。したがって、ワークＷの種類ごとに形状の異なるズレ防止用ガイドなどを設けなくてすむため、汎用性が向上する。また、本発明にかかるピッキング用ツールＸ１を用いて、ワークＷのピッキングを行うと、挟持装置４による挟持力によりワークＷを保持させることが可能となる。したがって、この状態では吸着装置３への電力供給を解除しても、ワークＷを保持し続けることができるばかりでなく、比較的重いワークＷでもピッキングすることが可能となり、より汎用性が向上する。

さらに、第１および第２吸着部３０，３１およびクランプヘッド４２０によるワークＷの挟持状態を解除するのと同時的に、第１および第２フィンガ４０１，４０２を１８０°開いた状態にすることが可能となる。そのため、ピッキング対象ワークＷを第１および第２吸着部３０，３１に吸着させる際に、別途第１および第２吸着部３０，３１を本体部４００や第２フィンガ４０２から離隔させるための操作を行わなくても、本体部４００や第２フィンガ４０２がピッキング対象外ワークに干渉するのを防ぐことが可能となる。したがって、例えば吸着装置３に第１および第２吸着部３０，３１を昇降させるための昇降装置などを設けなくても、第１および第２吸着部３０，３１へのワーク吸着時の本体部４００や第２フィンガ４０２によるピッキング対象外ワークへの干渉を防ぐことが可能となるため、ピッキング用ツールＸ１の構造をより簡単化することが可能となる。

次に、本発明の第２に実施形態に係るピッキング用ツールＸ２を備えるピッキング装置Ｙについて、図４〜図５を参照しつつ具体的に説明する。図４は、本発明の第２の実施形態にかかるピッキング用ツールＸ２の拡大斜視図である。図５は、図４に示すピッキング用ツールＸ２の側面図である。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態と実質的に同一の部材および部分には、同一の符号を付している。

ピッキング用ツールＸ２は、図４に示すように、ロック機構７を備えている。ロック機構７は、平行開閉型エアチャック７０と、位置決めピン７１，７２とにより構成されている。

平行開閉型エアチャック７０は、本体部７００と、一対のフィンガ７０１，７０２と、係止部７０３，７０４と、エア供給用チューブ７０５とを有している。本体部７００は、エアシリンダ機構（図示せず）を内蔵しており、当該エアシリンダ機構のピストンの駆動による動作を一対のフィンガ７０１，７０２の平行開閉動作に変換するための変換機構（図示せず）を備えている。一対のフィンガ７０１，７０２は、一端部において本体部７００の変換機構に連結されている。係止部７０３，７０４は、一端部において一対のフィンガ７０１，７０２に固定されており、他端部には後述する位置決めピン７１，７２が嵌合可能な貫通孔７０３ａ，７０４ａが設けられている。エア供給用チューブ７０５は、図示しないエア供給装置から本体部７００のエアシリンダ機構にエアを供給するためのものである。

位置決めピン７１，７２は、本実施形態においては当接部４２の所定位置に設けられている。所定位置とは、第１および第２吸着部３０，３１とクランプヘッド４２０との間にワークＷを挟持した状態で平行開閉型エアチャック７０の一対のフィンガ７０１，７０２を平行に閉じる方向に動作させる場合に、貫通孔７０３ａ，７０４ａに嵌合することができる位置である。なお、位置決めピン７１，７２は、第２フィンガ４０２自体に設けてもよい。また、図面上、位置決めピン４２１は、その先端が尖った形状となっているが、これには限られず、貫通孔７０３ａ，７０４ａに嵌合可能であればよい。

以上の構成を有するピッキング用ツールＸ２を備えるピッキング装置Ｙを用いたワークＷのピッキング方法について、図４および図５を参照しつつ具体的に説明する。

まず、本発明の第１の実施形態において説明したのと同様の方法により、ワークＷを第１および第２吸着部３０，３１とクランプヘッド４２０との間で挟持する。この際、図４（ａ）および図５の一点鎖線で示すように、平行開閉型エアチャック７０の一対のフィンガ７０１，７０２は、平行に開いた状態である。

次に、図４（ｂ）および図５の実線で示すように、ワークＷを第１および第２吸着部３０，３１とクランプヘッド４２０との間に挟持した状態で、平行開閉型エアチャック７０の一対のフィンガ７０１，７０２を平行に閉じる方向に駆動させ、位置決めピン７１，７２を貫通孔７０３ａ，７０４ａに嵌合させる。これにより、揺動開閉型エアチャック４０の当接部４２および第２フィンガ４０２は、平行開閉型エアチャック７０にロックされる状態となり、その揺動が規制される。

本実施形態に係る構成を有するピッキング用ツールＸ２は、ワークＷを把持するのに充分な挟持力を作用させることが可能な挟持位置で当接部４２および第２フィンガ４０２をロックすることが可能となる。したがって、吸着装置３の吸着力のみならず、挟持装置４の挟持力を解除した状態でも重いワークＷを第１および第２吸着部３０，３１とクランプヘッド４２０との間で保持し続けることが可能となり、汎用性が向上する。

次に、本発明の第３に実施形態に係るピッキング用ツールＸ３を備えるピッキング装置Ｙについて、図６〜図７を参照しつつ具体的に説明する。図６は、本発明の第３の実施形態にかかるピッキング用ツールＸ３の側面図である。図７は、図６の線VII−VIIに沿った断面図である。なお、第３の実施形態において、第１および第２の実施形態と実質的に同一の部材および部分には、同一の符号を付している。

ピッキング用ツールＸ３は、図６に示すように、回転ホルダ６の一端部に吸着装置３と、挟持装置４とを各々２つ備えている。一方の吸着装置３および挟持装置４に対して他方の吸着装置３および挟持装置４は、図７に示すように、矢印ＡＢ方向にずらした状態で向かい合うように配されている。

各吸着装置３の第１および第２吸着部３０，３１は、矢印ＣＤ方向に所定量ずらして配されている。

以上の構成を有するピッキング用ツールＸ３を備えるピッキング装置Ｙを用いたワークＷのピッキング方法は、第２の実施形態において示したのと同様である。ただし、ワークＷの形状が２つの挟持装置４で挟持するのが困難なほど大きいものである場合は、吸着装置３によるワークＷの吸着は２つで行うものの、第１および第２吸着部３０，３１とクランプヘッド４２０とによる挟持は一方だけでもよい。

本実施形態に係る構成を有するピッキング用ツールＸ３は、２つの吸着手段３および挟持手段４を備えており、これらによってワークＷの両端を把持することが可能である。したがって、ワークＷのピッキングをより安定して行うことが可能となる。また、図７によく表れているように、各吸着装置３の第１および第２吸着部３０，３１を矢印ＡＢ方向および矢印ＣＤ方向に所定量ずらして配したことにより、サイズの異なるワークＷ（例えば、図７に示すように、幅がｗ１のワークＷ１と、幅がｗ２のワークＷ２（幅ｗ２））でも、ワークＷの両端を第１および第２吸着部３０，３１とクランプヘッド４２０との間で挟持することが可能となる。したがって、ワークＷの安定保持と汎用性との両立を図ることができる。

以上、本発明の具体的な実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の思想から逸脱しない範囲内で種々の変更が可能である。例えば、吸着装置３が有する吸着部を１つにして、当該１つの吸着部を本発明にかかる第１の実施形態における受け駒３４の場所に設置するようにしてもよい。これにより、ピッキング用ツールＸ１の構造をより簡単化することが可能となる。また、本発明にかかるピッキング用ツールＸ１が複数の挟持装置４を有している場合、挟持装置４の一部を揺動開閉式エアチャック４０に代えて、トグルクランプやサーボクランプなどのより挟持力の強い装置にしてもよい。これにより、より重いワークＷもピッキングすることが可能となり、汎用性が向上する。

本発明の第１の実施形態にかかるピッキング用ツールを備えるピッキング装置の概略斜視図である。 図１に示すピッキング用ツールの拡大斜視図であり、（ａ）は揺動開閉型エアチャックが開いた状態であり、（ｂ）は揺動開閉型エアチャックが閉じた状態である。 図２に示すピッキング用ツールの側面図である。 本発明の第２の実施形態にかかるピッキング用ツールの拡大斜視図であり、（ａ）は揺動開閉型エアチャックが開いた状態であり、（ｂ）は揺動開閉型エアチャックが閉じた状態である。 図４に示すピッキング用ツールの側面図である。 本発明の第３の実施形態にかかるピッキング用ツールの拡大斜視図であり、（ａ）は揺動開閉型エアチャックが開いた状態であり、（ｂ）は揺動開閉型エアチャックが閉じた状態である。 図６の線VII−VIIに沿った断面図である。

符号の説明

Ｘ１〜Ｘ３ ピッキング用ツール
Ｙ ピッキング装置
Ｒ ロボット
Ｗ ワーク
１ アーム部
２ 制御部
３ 吸着装置（吸着手段）
４ 挟持装置（挟持手段）
５ 撮像装置
６ 回転ホルダ
１０ 連結部
３０ 第１吸着部（吸着部）
３１ 第２吸着部（吸着部）
３２ 第１フローティング機構（フローティング機構）
３３ 第２フローティング機構（フローティング機構）
３４ 受け駒
４０ 揺動開閉型エアチャック（エアチャック）
４１ 接続具
４２ 当接部
７０ 平行開閉型エアチャック（係止手段）
７１，７２ 位置決めピン
４０１ 第１フィンガ（フィンガ）
４０２ 第２フィンガ（フィンガ）
７０３，７０４ 係止部
７０３ａ，７０４ａ 貫通孔（孔）

Claims (8)

1. ワークを吸着するための吸着部を有する吸着手段と、
   当該吸着手段と協働する当接部、および、上記ワークを挟持する挟持位置と退避位置とに亙って上記当接部を駆動するための駆動手段を有する挟持手段と、を備えており、
   上記挟持手段は、上記吸着手段の上記吸着部と上記挟持手段の上記当接部との間で上記ワークを挟持することを特徴とする、ピッキング用ツール。
2. 上記挟持手段は、複数のフィンガを有するエアチャックである、請求項１に記載のピッキング用ツール。
3. 上記挟持位置で上記当接部をロックするためのロック機構をさらに備える、請求項１または２に記載のピッキング用ツール。
4. 上記ロック機構は、上記当接部に設けられた位置決めピンと、上記挟持位置で上記位置決めピンを係止するための係止手段とを含んで構成されている、請求項３に記載のピッキング用ツール。
5. 上記係止手段は、上記位置決めピンが嵌合可能な孔が設けられたフィンガを有するエアチャックである、請求項４に記載のピッキング用ツール。
6. 上記吸着手段は、上記吸着部をフローティングさせるためのフローティング機構をさらに備える、請求項１から５のいずれか１つに記載のピッキング用ツール。
7. 上記吸着部は、電磁マグネットである、請求項１から６のいずれか１つに記載のピッキング用ツール。
8. 請求項１から７のいずれか１つに記載のピッキング用ツールを複数備えることを特徴とする、ピッキング装置。

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