CN107651446A - 一种智能仓储系统抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种智能仓储系统抓取装置，包括爪盘，所述爪盘上设有至少一个取料装置，所述取料装置用于抓取钢材；所述取料装置与爪盘中心设有浮动对准机构，所述浮动对准机构用于保证取料装置与钢材平面接触；取料装置驱动机构，用于拉动所述取料装置在所述爪盘上靠近或者远离所述爪盘中心；旋转机构，用于驱动爪盘在其所在平面方向转动；翻转机构，用于翻转所述爪盘，本抓取装置能够通过爪盘的转动，适用不同规格大小的物品的抓取，提高能源利用率；能够实现转向，便于截下后的钢材能够转向抓取，送回仓库中；特别设置了浮动对准机构，能够保证在抓取时，电磁铁与钢材端面贴合，抓取效果稳定。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及智能仓储系统抓取装置。
背景技术
现代仓储系统内部不仅物品复杂、形态各异、性能各异，而且作业流程复杂，既有存储，又有移动，既有分拣，也有组合。因此，以仓储为核心的智能中心，经常采用的智能技术有自动控制技术、智能机器人堆码垛技术、智能信息管理技术、移动计算技术、数据挖掘技术等。之于上面的这些情况物联网的应用可以化繁为简，大大提高整个物流配送的效率。
密集化立体仓储由于占地少，充分利用仓库高度空间，收到越来越多的关注，现阶段的技术中，大型的钢材仓储，一般通过移栽的方式进行输送，但仍自动化、智能程度不足，运行效率低下的问题，具体的说，由于大型的钢材重量极大，搬运较为困难，并且取出钢材后，需要得到需要长度后，需要将钢材重新输送回去，传统的移栽设备无法实现直接送回，并且由于钢材外形结构较长，不易取放料。
发明内容
解决上述技术问题，本发明提出了一种智能仓储系统抓取装置，
包括爪盘，所述爪盘上设有至少一个取料装置，所述取料装置用于抓取钢材；
所述取料装置与爪盘中心设有浮动对准机构，所述浮动对准机构用于保证取料装置与钢材平面接触；
取料装置驱动机构，用于拉动所述取料装置在所述爪盘上靠近或者远离所述爪盘中心；
旋转机构，用于驱动爪盘在其所在平面方向转动；
翻转机构，用于翻转所述爪盘。
优选的，所述翻转机构包括安装于所述爪盘一侧的连接架，所述连接架两端设有转轴，所述转轴上设有翻转齿轮。
优选的，所述旋转机构包括连接于所述爪盘中心的底盘，所述底盘上设有转动齿轮，所述转动齿轮上中心设有电滑环；所述底盘上设有伺服电机，所述伺服电机输出端设有螺纹杆，所述螺纹杆与所述转动齿轮相互啮合。
优选的，所述取料装置为6个，且平均分布于所述爪盘上。
优选的，所述取料装置包括固定于所述爪盘上的滑轨、卡合于所述滑轨上的第一滑板，所述第一滑板上设有固定块，所述固定块穿过所述爪盘；所述滑轨指向所述爪盘圆心，所述第一滑板上活动连接有第二滑板，所述第二滑板上设有电磁铁。
优选的，所述取料装置驱动机构包括连接于所述爪盘和底盘之间的定位板、安装于所述底盘上的驱动电机，所述定位板上设有突出的卡槽；所述驱动电机输出端连接有丝杆传动机构，所述丝杆传动机构上设有定位杆，所述定位杆穿过所述卡槽。
优选的，所述浮动对准机构包括连接于所述爪盘中心的圆盘，所述圆盘上设有与所述取料装置对应的弧形槽；所述第二滑板上设有连接杆，所述连接杆端部设有销钉，所述销钉插于所述弧形槽内，并且所述连接杆与所述圆盘中心连接有弹簧。
优选的，所述弧形槽的凸起部指向所述圆盘圆心。
优选的，所述翻转机构外部设有机架，所述机架下部设有滚轮。
本发明提出的智能仓储系统抓取装置有以下有益效果：1、本抓取装置能够通过爪盘的转动，更换不同磁力大小以及规格不同的电磁铁，适用不同规格大小的物品的抓取，提高能源利用率；2、能够实现转向，便于截下后的钢材能够转向抓取，送回仓库中；3、特别设置了浮动对准机构，能够保证在抓取时，电磁铁与钢材端面贴合，抓取效果稳定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明的整机正面立体结构示意图；
图2为本发明的整机背面立体结构示意图；
图3为本发明的取料装置和浮动对准机构示意图；
图4为本发明的取料装置驱动机构的示意图；
其中，1、爪盘；2、连接架；3、翻转齿轮；4、底盘；5、转动齿轮；6、驱动电机；7、螺纹杆；8、滑轨；9、第一滑板；10、第二滑板；11、电磁铁；12、定位板；13、定位杆；14、驱动电机；15、丝杆传动机构；16、圆盘；17、弧形槽；18、连接杆；19、销钉；20、弹簧；21、机架；22、滚轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1、图2所示，本发明提出了一种智能仓储系统抓取装置，
包括爪盘1，所述爪盘1上设有至少一个取料装置，所述取料装置用于抓取钢材；
其中的爪盘1设置为镂空机构，取料装置设置在镂空的孔之间，取料装置可以设置为6个，且平均分布于所述爪盘1上，形成六分位的爪盘1，具体而言，如图3所示，所述取料装置包括固定于所述爪盘1上的滑轨8、卡合于所述滑轨8上的第一滑板9，所述第一滑板9上设有固定块，所述固定块穿过所述爪盘1；所述滑轨8指向所述爪盘1圆心，所述第一滑板9上活动连接有第二滑板10，所述第二滑板10上设有电磁铁11，其中的电磁铁11为柱形结构，不同取料装置上电磁铁11直径不同，可根据不同直径的钢材大小来选择不同取料装置，相邻的取料装置通过旋转机构驱动爪盘1进行更换。
其中，所述旋转机构包括连接于所述爪盘1中心的底盘4，所述底盘4上设有转动齿轮5，所述转动齿轮5上中心设有电滑环；所述底盘4上设有伺服电机6，所述伺服电机6输出端设有螺纹杆7，所述螺纹杆7与所述转动齿轮5相互啮合，如图2所示，转动齿轮5设置在底盘4上，并且与爪盘1连接，当伺服电机6转动带动螺纹杆7转动时，螺纹杆7与转动齿轮5相互啮合，能够带动转动齿轮5转动，实现不同取料装置的更换。当选择好对应大小的电磁铁11后，需要调整电磁铁11的位置，能够对准钢材的端部，具体的说，设置了取料装置驱动机构，用于拉动所述取料装置在所述爪盘1上靠近或者远离所述爪盘1中心。
如图4所示，所述取料装置驱动机构包括连接于所述爪盘1和底盘4之间的定位板12、安装于所述底盘4上的驱动电机14，所述定位板12上设有突出的卡槽；所述驱动电机14输出端连接有丝杆传动机构15，丝杆传动机构15的运动方向与滑轨8相同，能够朝着滑轨8方向来回伸缩，所述丝杆传动机构15上设有定位杆13，所述定位杆13穿过所述卡槽定位板12为凸轮形状的，突出的部分上设置的卡槽，驱动电机14固定在爪盘1背部的圆盘16上，当转盘转动后，对应的取料装置到达时，定位杆13与第一滑板9上的固定块连接，可通过电磁铁11的方式连接，当驱动电机14转动时，能够带动定位杆13沿着滑轨8反向来回拉动，进而实现第一滑板9在滑轨8上来回滑动，控制电磁铁11与钢材对准，保证获取钢材的准确性。
在实际操作中，本装置是安装于搬运车上的，其工作方式是，将需要的钢材抓取出来后，通过搬运车送至裁切装置上，取得需要长度的材料，而切断后需要将剩余的材料送回料仓上，本装置是通过翻转的方式直接反向抓取物料，进而拉回料仓，提高输送效率，并且无需转动钢材，提高空间利用率。
具体的说，所述翻转机构包括安装于所述爪盘1一侧的连接架2，所述连接架2两端设有转轴，所述转轴上设有翻转齿轮3，所述翻转机构外部设有机架21，所述机架21下部设有滚轮22，翻转机构的工作方式是，通过驱动两侧的翻转齿轮3，带动整个装置沿着转轴180°翻转，实现反向获取钢材，下部设置的滚轮22，用于输送整个装置在小车上进行运动，拉动钢材放置于小车上。
实施例2
本实施例与实施例1的方案相同部分不在赘述，不同部分在于，如图3所示，在所述取料装置与爪盘1中心设有浮动对准机构，所述浮动对准机构用于保证取料装置与钢材平面接触，所述浮动对准机构包括连接于所述爪盘1中心的圆盘16，所述圆盘16上设有与所述取料装置对应的弧形槽17；所述第二滑板10上设有连接杆18，所述连接杆18端部设有销钉19，所述销钉19插于所述弧形槽17内，且连接杆18上设有长形孔，并通过定位钉卡合在第二滑板10上，连接杆18起缓冲的作用，并且所述连接杆18与所述圆盘16中心连接有弹簧20，其原理为当爪盘1的上电磁铁11与钢材的端面接触时，由于位置不能保证在同一平面内，电磁铁11吸附于钢材上时，会对爪盘1产生作用力，即会通过第二滑板10的滑动以及连接杆18在弧形槽17内的略微转动，浮动的调节对准钢材上，能够快速准确的吸附钢材。
对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种智能仓储系统抓取装置，其特征在于，
包括爪盘，所述爪盘上设有至少一个取料装置，所述取料装置用于抓取钢材；
所述取料装置与爪盘中心设有浮动对准机构，所述浮动对准机构用于保证取料装置与钢材平面接触；
取料装置驱动机构，用于拉动所述取料装置在所述爪盘上靠近或者远离所述爪盘中心；
旋转机构，用于驱动爪盘在其所在平面方向转动；
翻转机构，用于翻转所述爪盘。
2.根据权利要求1所述的智能仓储系统抓取装置，其特征在于，所述翻转机构包括安装于所述爪盘一侧的连接架，所述连接架两端设有转轴，所述转轴上设有翻转齿轮。
3.根据权利要求1所述的智能仓储系统抓取装置，其特征在于，所述旋转机构包括连接于所述爪盘中心的底盘，所述底盘上设有转动齿轮，所述转动齿轮上中心设有电滑环；所述底盘上设有伺服电机，所述伺服电机输出端设有螺纹杆，所述螺纹杆与所述转动齿轮相互啮合。
4.根据权利要求1所述的智能仓储系统抓取装置，其特征在于，所述取料装置为6个，且平均分布于所述爪盘上。
5.根据权利要求1或4所述的智能仓储系统抓取装置，其特征在于，所述取料装置包括固定于所述爪盘上的滑轨、卡合于所述滑轨上的第一滑板，所述第一滑板上设有固定块，所述固定块穿过所述爪盘；所述滑轨指向所述爪盘圆心，所述第一滑板上活动连接有第二滑板，所述第二滑板上设有电磁铁。
6.根据权利要求3所述的智能仓储系统抓取装置，其特征在于，所述取料装置驱动机构包括连接于所述爪盘和底盘之间的定位板、安装于所述底盘上的驱动电机，所述定位板上设有突出的卡槽；所述驱动电机输出端连接有丝杆传动机构，所述丝杆传动机构上设有定位杆，所述定位杆穿过所述卡槽。
7.根据权利要求5所述的智能仓储系统抓取装置，其特征在于，所述浮动对准机构包括连接于所述爪盘中心的圆盘，所述圆盘上设有与所述取料装置对应的弧形槽；所述第二滑板上设有连接杆，所述连接杆端部设有销钉，所述销钉插于所述弧形槽内，并且所述连接杆与所述圆盘中心连接有弹簧。
8.根据权利要求7所述的智能仓储系统抓取装置，其特征在于，所述弧形槽的凸起部指向所述圆盘圆心。
9.根据权利要求1所述的智能仓储系统抓取装置，其特征在于，所述翻转机构外部设有机架，所述机架下部设有滚轮。
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