JP2006001009A - ワーク取出し装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ハンド3は連結部材31を用いてロボットアーム先端10のマウント41に取り付けられる。把持手段35は回転支持部(枢軸)33、34に軸支され、伸縮手段32の伸縮動作により、第1、第2の姿勢(a)、(b)の切替が可能である。ハンド3の把持手段35の把持中心Cは、ハンド3の基部の中心軸線Dからオフセットしている。これにより、把持に際して、ワークの中心軸とハンドの基部の中心軸を一致させる必要がなくなり、ワークが容器内壁に近接していても、ハンド基部の中心を容器の内側にオフセットした姿勢をとることができる。撮像手段4を進退スライド可能にして、撮像時、把持時で進退位置を使い分ければ干渉防止上更に有利である。
【選択図】 図2
Description
更には、干渉時には撮像手段の位置・姿勢のずれが起る可能性があり、その場合には作業を中断して再キャリブレーションを行わねばならなくなるが、そのような事態も避けられる。
図3に示すように、取り出そうとするワーク13aが容器11の内壁12側に傾いている場合、第1の把持角度を0度を実質的に上回るように設定することで、干渉を避けながらワーク13aを把持して取り出すことができる。一方、もしも第1の把持角度が0度であった場合、ワーク13aの正面に立てた法線方向とロボットアーム先端の回転軸の軸線方向が一致することになり、この法線方向のラインに近接して容器11の内壁12などが存在すると、ハンド3やロボットアームの一部が容器11と干渉するおそれが大きくなる。但し、ワーク13aの傾きが小さければ、第1の把持角度は0度でも干渉は起こり難い。
「上掴み」(ステップS6)、「横掴み」(ステップS7)は、いわゆる「縦取り」の範疇に属する。「上掴み」では、ワークの厚み方向の両面を接触面として、把持手段35をワーク24の上方から近づけた後、開閉部材35a、35bを閉じることでワークを把持する。
なお、一旦、「把持不能」のワークが発生しても、上記のように、他のワークを先に取り出していけば、いずれ把持不能であったワークの片側に空間が発生する可能性は一般に極めて高いと考えられる。
(15)上記(1)へ戻り、以下、上記(3)でワークが検出されなくなるまでプロセスのサイクルを繰り返す。
2 ロボット制御装置
3 ハンド
4 3次元視覚センサ(撮像手段)
5 パーソナルコンピュータ(視覚センサ用の制御処理装置)
6 ケーブル(ロボット制御装置・ロボット間)
7 LANネットワーク
8 ケーブル(ロボットコントローラ・ハンド間)
9 ケーブル(カメラ・パーソナルコンピュータ間)
10 ロボットアーム先端
11 容器
12 容器の内壁
13、13a、13b、13c、21〜29 ワーク
31 連結部材
32 伸縮手段
33、34 回転支持部(枢軸)
35 把持手段
41 マウント
A 把持手段の把持方向
B ロボットアーム先端の回転軸の軸線方向
C 把持手段の把持中心
D ハンドの基部の中心軸線
Claims (3)
- ロボットと、該ロボットのロボットアーム先端に取付けられ、ワークを把持するための把持手段を有するハンドとを備えたワーク取出し装置において、
前記把持手段は、その把持中心が前記ハンドの基部の中心軸線からオフセットしており、
前記把持手段が向いている把持方向と前記ロボットアーム先端の回転軸の軸線方向との成す角度が0度でない所定の角度となるように構成されている、ワーク取出し装置。 - 視覚センサを更に備え、
該視覚センサによりワーク同士の重なり状態を検出し、
その結果に基いて、ワークの被把持位置を変更することを特徴とする、請求項1に記載のワーク取出し装置。 - 視覚センサを更に備え、
該視覚センサの撮像手段が、前記ロボットアーム先端に対して離隔する方向及び接近する方向に移動するスライダ機構を介して取付けられ、撮像時には前記ロボットアーム先端から離隔する方向に移動し、ワーク把持時には前記ロボットアーム先端に接近する方向に移動することを特徴とする、請求項1に記載のワーク取出し装置。
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