JP2009288235A - 物体の姿勢を求める方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラは、半鏡面反射性物体の一組の符号化画像及び一組のフラッシュ画像を取得する。符号化画像は、レーザービームパターンで物体を走査しながら取得され、フラッシュ画像は、カメラに近い異なる場所にある一組の光源で物体を照らしながら各光源につき1枚ずつ取得される。一組の符号化画像から物体の表面上の点の3D座標が求められ、一組のフラッシュ画像に落ちた影から物体の2Dシルエットが求められる。一組のフラッシュ画像の照度差ステレオから3Dの点の面法線が得られる。3D座標、2Dシルエット及び面法線を物体の既知の3Dモデルと比較して、物体の姿勢を求める。
【選択図】図1
Description
非鏡面反射面に関して3Dデータを検知するビジョンベースの技法として、構造光、飛行時間レーザースキャナ、ステレオカメラ、移動カメラ、照度差ステレオ、陰影による形状、及びデプスフロム(デ)フォーカスがある。
鏡面反射面の3Dの姿勢及び形状を検知するビジョンベースの技法は、鏡面反射面により反射される特徴が周囲の情景内にあるものと仮定する。これらの特徴は、疎らな、例えば情景内の点光源から生じる鏡面ハイライトである場合がある。特徴が疎らである場合、検知される表面の3D形状も疎らとなる。これは、多くの用途に望ましくない。例えば、検知される特徴が疎らである場合、物体の確実な姿勢を求めることは難しい。この問題は、カメラ又は識別性のある特徴を表面に対して移動させることにより改善することができるが、システムの複雑度が増し、時間がかかる。
当該技術分野において、表面が入射光の一部を鏡面反射し、その光の一部を拡散反射するブラッシュメタルのような半鏡面反射面を有する物体に対するビジョンベースのセンサはわずかしか知られていない。これは、拡散反射を用いることにより3Dデータを検知する技法は半鏡面反射面から受け取る信号が少なく、信頼性が低いためである。落ちる影を用いて物体のシルエットを求める技法もまた、例えば半鏡面反射性物体のビンに見られるように、半鏡面反射性の背景に落ちる影は薄いため信頼性が低い。鏡面反射性物体に有効な技法は、はっきりした反射特徴が見えないため適用することができない。
較正は一回の前処理ステップである。センサの較正には、第2の仮カメラ140を用いることができる。これは必須ではないが、データの処理を簡略化する。較正は、レーザースキャナ110及びカメラ120の内部ステレオパラメータ及び外部ステレオパラメータを求める。
本発明の複合センサは、レーザー走査110及びフラッシュ画像127から取得されたデータを結合する(110)。データは、物体130上の3Dの点の座標102を求めるため、及びビン内の物体の遮蔽輪郭300のシルエット103を求めるために用いられる(複雑な輪郭を有する物体の例に関しては図3を参照)。これにより、照度差ステレオを用いて3Dの点の面法線n104を求めることも可能である。法線104は物体の向きを示す。
図2に示すように、カメラ120は、レーザー走査から座標102が分かっている物体130の表面132上の3Dの点X131を観察し、強度I0を記録する。第1のLED125が点灯され、カメラが強度I1を記録する。これは、面法線に制約を課す。
I1−I0=kv,n (1)
ここで、kはLEDの輝度及び点Xにおける表面アルベドに依存する未知の定数である。輝度は、全てのLEDに関して一定であり、よってkも一定であるものと仮定される。各LEDを用いて1つの式を生成することができ、3つ以上の式が法線nの向きに対して、未知のスケールまで線形解を与える。これを正規化して、単位ベクトルを得ることができる。この手法は、表面が点X131において鏡面反射性である場合に失敗する。したがって、Ii−I0に対して閾値チェックを用い、鏡面反射性を排除する。
本発明の複合センサは、異種データ、すなわち、レーザー走査から3Dの点102の座標を、そしてカメラから遮蔽輪郭300の2D画像127内のシルエット103を生成する。図3は、複雑な物体の例示的な遮蔽輪郭300を示す。姿勢の確定は3D又は2Dで行うことができる。計算の効率上、全ての演算を2Dの像面で行う。データは不完全である場合があるため、本発明の方法は、遮蔽輪郭も不完全である可能性があると仮定する。
検知されたデータ及び物体の3Dモデルと一致する物体の3D姿勢を求める。物体の3Dモデルは、コンピュータ支援設計(CAD)により得ることができる。この物体の3Dモデルを2D画像127に当てはめ、3Dレーザーデータと2D輪郭データとの両方を有する2Dの像面で一致を測定する。
物体の投影モデルに対応する画素集合をPとする。特定の姿勢に関して、この集合Pの全画素における物体モデルの奥行き及び面法線は既知である。レーザー走査が座標データを取得した画素集合をLとする。物体の奥行きは、この集合Lの各画素において既知である。目標物体の面法線は通常、この集合Lの各画素において既知であるが、照度差ステレオが失敗すれば、ない場合がある。
e1=(r1−r2)・λ (2)
であり、ここで、riは奥行きであり、λは、走査プロセスがその画素における面法線を求めるのに失敗した場合に1であり、そうでない場合、
λ=1.0/max(cos45,n1,n2) (3)
であり、ここで、n1及びn2は、その画素における物体モデル及び物体の面法線である。
形状誤差D2は、投影モデルの境界と、カメラにより撮像された遮蔽輪郭との間の一致を測定する。形状誤差D2は3D誤差であるため、位置誤差D1と有効に加算することができる。
e2=d・tanθ (4)
であり、ここで、dは画素bにおける物体モデルまでの距離であり、θは画素m及びbを通る2本のカメラ光線間の角度である。計算の効率上、画素特有の奥行きdを、3Dの点131までの平均距離であるグローバル値d0に置き換えることができる。
結合誤差D=D1+D2を物体の姿勢の6自由度にわたって最小化する。姿勢の推定値は、観測球の周囲の複数の始点により初期化される。対(m,b)の計算は時間がかかる可能性がある。したがって、最小化を開始する前に、カメラを遮蔽する輪郭の距離マップを求める。次に、集合Bの各画素bはこの距離マップを用いて、集合Mの最も近い画素mを特定することができる。
鏡面反射性物体に対してレーザースキャナを用いる際の問題は、物体と背景との間又は物体間の相互反射により生じる。相互反射の場合、検出される信号は有効なグレイコードであるが、光路はレーザーから表面へ直接向かい、その表面から直接戻るものではなかったため、レンジデータの三角測量は疑似3D点を生成する。これに対処するため、レーザー走査により求められる点の3D座標と、照度差ステレオにより求められる面法線との間の一致を求める。
Claims (11)
- 物体の姿勢を求める方法であって、
レーザービームパターンで物体を走査しながらカメラにより該物体の一組の符号化画像を取得することであって、該物体は半鏡面反射性であること、
前記カメラに近い異なる場所にある一組の光源で前記物体を照らしながら該カメラにより該物体の一組のフラッシュ画像を各光源につき1枚ずつ取得すること、
前記一組の符号化画像から前記物体の表面上の点の3D座標を求めること、
前記一組のフラッシュ画像に落ちた影から前記物体の2Dシルエットを求めること、
前記3D座標と前記2Dシルエットの照度差ステレオとを用いて前記物体の前記表面上の前記点の面法線を求めること、及び
前記3D座標、前記2Dシルエット、及び前記面法線を結合することであって、前記半鏡面反射性物体の姿勢を求めること
を含む、方法。 - 前記レーザービームパターンはグレイコードを用いる、請求項1に記載の方法。
- 前記結合することは、
前記3D座標を特定の姿勢にある前記物体の3Dモデルと比較することによって位置誤差を求めること、
前記物体の前記2Dシルエットを前記特定の姿勢にある前記3Dモデルの投影シルエットと比較することによってシルエット誤差を求めること、及び
前記位置誤差と形状誤差との和を最小化する前記3Dモデルの前記姿勢を求めること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記3D座標に対応する画素集合をLとし、該集合Lの各画素の奥行きは既知であり、前記物体の既知の3Dモデルの投影に対応する画素集合をPとし、該集合Pの各画素の奥行きは既知であり、各画素の前記位置誤差は、
e1=(r1−r2)・λ
であり、ここで、riは前記奥行きに対応し、
λ=1.0/max(cos45,n1,n2)
であり、ここで、n1及びn2はそれぞれ前記既知の3Dモデルからの面法線、及び前記3D座標又は前記フラッシュ画像からの面法線である、請求項3に記載の方法。 - 前記形状誤差は、前記検知されたシルエットと前記既知の3Dモデルの投影の境界との一致を測定する、請求項3に記載の方法。
- 前記3D座標から得られる面法線が、前記フラッシュ画像から得られる該面法線と比較され、該2つの面法線が一致しない領域がレーザーの相互反射としてマーキングされる、請求項1に記載の方法。
- 相互反射が無視される、請求項3に記載の方法。
- 前記物体は複数の同一物体と共にビン内にあり、
前記姿勢に応じて前記物体を選択すること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記一組の符号化画像は奥行きマップを形成する、請求項1に記載の方法。
- 前記シルエットは遮蔽シルエット及び自己遮蔽シルエットを含む、請求項1に記載の方法。
- 物体の姿勢を求める装置であって、
レーザービームパターンで物体を走査しながら該物体の一組の符号化画像を取得するように構成されるカメラであって、該物体は半鏡面反射性であり、さらに、該カメラに近い異なる場所にある一組の光源で該物体を照らしながら該物体の一組のフラッシュ画像を各光源につき1枚ずつ取得するように構成される、カメラと、
前記一組の符号化画像から前記物体の表面上の点の3D座標を求める手段と、
前記一組のフラッシュ画像に落ちた影から前記物体の2Dシルエットを求める手段と、
前記3D座標と前記2Dシルエットの照度差ステレオとを用いて前記物体の前記表面上の前記点の面法線を求める手段と、
前記3D座標、前記2Dシルエット、及び前記面法線を結合することにより、前記半鏡面反射性物体の姿勢を求める手段と
を備える、装置。
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