CN114803472B - 基于机器人的夹紧控制方法及控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于机器人的夹紧控制方法及控制系统，其中，基于机器人的夹紧控制方法包括：获取物料的来料信号，并基于来料信号调整机器人的位置；采集物料的外轮廓区域，并定位物料的夹紧区域，夹紧区域基于物料的凹槽进行确定；在机器人逐步靠近物料，在预设范围内，机器人基于物料的朝向调整机器人的夹紧角度，并基于物料在该朝向中的夹紧距离调整机器人的夹紧宽度；机器人触碰夹紧区域，并采集机器人对物料的夹紧力，并且采集物料的第一振动频率；基于物料的第一振动频率反馈机器人对物料的夹紧力，并且监控物料中各个表面的纹理程度；根据纹理程度单独调整机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各夹紧端相对于物料进行动态平衡调节。
Description
技术领域
本发明涉及的机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的夹紧控制方法及控制系统。
背景技术
随着科技的发展，机器人逐步应用于物流行业或者加工行业，机器人作为辅助设备，用于夹紧物流，并进行物流的转移，在现有技术中，机器人通过其夹紧端夹紧物料，可是物料具有多种形状，并且物料的外表面需要进行防护，此时，操作者需要预设设定物料的夹紧区域和夹紧力度，并且机器人在中途过程中无法进行力度调控，导致现有的机器人无法动态地调整夹紧力。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于机器人的夹紧控制方法及控制系统，机器人在对物料的一次采集下进了夹紧角度和夹紧宽度的确定，以便于机器人更加顺畅地作用物料，并且采集机器人对物料的夹紧力和物料的第一振动频率；基于物料的第一振动频率反馈机器人对物料的夹紧力，从而实现夹紧力的自反馈调整，以便于实现机器人在夹紧物料时实时调控自身的夹紧力，保证机器人对物料的动态夹紧，另外，根据纹理程度单独调整机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各夹紧端相对于物料进行动态平衡调节，进一步地保证机器人在夹紧物料时对物料的保护，丰富了机器人对物料的多维度保护。。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于机器人的夹紧控制方法，包括：获取物料的来料信号，并基于所述来料信号调整机器人的位置；采集所述物料的外轮廓区域，并定位所述物料的夹紧区域，其中，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定；在所述机器人逐步靠近所述物料，在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，并基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度；所述机器人触碰所述夹紧区域，并采集所述机器人对所述物料的夹紧力，并且采集所述物料的第一振动频率；基于所述物料的第一振动频率反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，并且监控所述物料中各个表面的纹理程度；根据所述纹理程度单独调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态平衡调节。
另外，本发明实施例还提供了一种基于机器人的夹紧控制系统，所述基于机器人的夹紧控制系统包括：获取模块：用于获取物料的来料信号，并基于所述来料信号调整机器人的位置；采集模块：用于采集所述物料的外轮廓区域，并定位所述物料的夹紧区域，其中，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定；夹紧模块：用于在所述机器人逐步靠近所述物料，在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，并基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度；触碰模块：用于所述机器人触碰所述夹紧区域，并采集所述机器人对所述物料的夹紧力，并且采集所述物料的第一振动频率；监控模块：用于基于所述物料的第一振动频率反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，并且监控所述物料中各个表面的纹理程度；调节模块：用于根据所述纹理程度单独调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态平衡调节。
在本发明实施例中，通过本发明实施例中的方法，采集物料的外轮廓区域，并定位物料的夹紧区域，机器人基于物料的朝向调整机器人的夹紧角度，并基于物料在该朝向中的夹紧距离调整机器人的夹紧宽度，此时，机器人在对物料的一次采集下进了夹紧角度和夹紧宽度的确定，以便于机器人更加顺畅地作用物料，并且采集机器人对物料的夹紧力和物料的第一振动频率；基于物料的第一振动频率反馈机器人对物料的夹紧力，从而实现夹紧力的自反馈调整，以便于实现机器人在夹紧物料时实时调控自身的夹紧力，保证机器人对物料的动态夹紧，另外，根据纹理程度单独调整机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各夹紧端相对于物料进行动态平衡调节，进一步地保证机器人在夹紧物料时对物料的保护，丰富了机器人对物料的多维度保护。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的基于机器人的夹紧控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中的基于机器人的夹紧控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例中的基于机器人的夹紧控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例中的基于机器人的夹紧控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例中的基于机器人的夹紧控制系统的结构组成示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子装置的硬件图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1至图4，一种基于机器人的夹紧控制方法，方法包括：
S11：获取物料的来料信号，并基于所述来料信号调整机器人的位置；
在本发明具体实施过程中，具体的步骤可以为：
S111：获取物料的来料信号，并解析所述来料信号，以确定所述物料的位置；
S112：基于所述机器人的当前位置和所述物料的位置设定所述机器人的移动路线，并且所述机器人沿着倾斜向下的轨迹进行移动；
S113：获取所述机器人的周边环境，并基于所述周边环境规避障碍物，以改善所述机器人的移动路线；
S114：在所述机器人将要靠近所述物料时，基于所述物料的朝向调整所述机器人的方向，并且维持所述机器人与所述物料的前端部处于相对布置。
其中，基于所述机器人的当前位置和所述物料的位置设定所述机器人的移动路线，并且所述机器人沿着倾斜向下的轨迹进行移动，以便于机器人由高位朝向低位倾斜移动，并且便于机器人基于物料的上方进行夹紧，提高机器人对物料的夹紧顺畅性；在所述机器人将要靠近所述物料时，基于所述物料的朝向调整所述机器人的方向，并且维持所述机器人与所述物料的前端部处于相对布置，基于物料的朝向进行机器人的方向的变化，与便于机器人后续可以径直地作用物料。
S12：采集所述物料的外轮廓区域，并定位所述物料的夹紧区域，其中，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定；
在本发明具体实施过程中，具体的步骤可以为：
S121：采集所述物料的外轮廓区域，并沿着所述物料的外轮廓进行扫描，以确定所述物料的凹槽；
S122：基于各所述凹槽定位所述物料的预夹紧位置；
S123：将多个所述预夹紧位置在虚拟空间中进行布置，并且采集所述物料的重心位置；
S124：基于所述物料的重心位置遍历周边的所述预夹紧位置，并且将对角布置的两所述预夹紧位置均作为所述物料的夹紧区域，此时，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定。
其中，基于各所述凹槽定位所述物料的预夹紧位置，并且限制在凹槽内的夹紧位置，此时，凹槽作为具有深度的槽位，机器人的夹紧端便于深入，并且在深入的过程中能够有空间进行动态调节；基于所述物料的重心位置遍历周边的所述预夹紧位置，并且将对角布置的两所述预夹紧位置均作为所述物料的夹紧区域，此时，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定。
另外，所述物料中重要部位进行标记，机器人基于该标记信号调整机器人的夹紧位置，若各所述凹槽均具有标记，而机器人沿着外轮廓进行夹紧，并远离标记，以基于标记进行夹紧位置的调整，并且规避物料中的重要部位，因此，机器人能够基于标记进行夹紧位置的路线调整，以丰富机器人的夹紧环境。
S13：在所述机器人逐步靠近所述物料，在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，并基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度；
在本发明具体实施过程中，具体的步骤可以为：
S131：在所述机器人逐步靠近所述物料，所述机器人随着与所述物料的距离的变化而调整所述机器人的灵敏等级；
S132：在所述机器人的灵敏等级调整至预设等级时，触发所述机器人的各夹紧端的状态调节，各所述夹紧端由固定状态调整为活动状态；
S133：在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，此时，各所述夹紧端之间相对活动，并且基于所述机器人的虚拟大脑所构建的物料虚拟体进行夹紧角度的调整；
S134：在各所述夹紧端进行夹紧角度的调整时，各所述夹紧端之间围合的区域的中心相对于所述物料的重心位置布置，各所述夹紧端之间相对活动，并形成所述机器人的夹紧角度，并且基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度。
其中，所述机器人随着与所述物料的距离的变化而调整所述机器人的灵敏等级，并且基于所述机器人的灵敏等级触发所述机器人的各夹紧端的状态调节，此时，基于灵敏等级和预设等级的对比，并且能够进行自发性调整，简化了机器人状态调节的思维，并且在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，此时，各所述夹紧端之间相对活动，并且基于所述机器人的虚拟大脑所构建的物料虚拟体进行夹紧角度的调整。
另外，在各所述夹紧端进行夹紧角度的调整时，各所述夹紧端之间围合的区域的中心相对于所述物料的重心位置布置，各所述夹紧端之间相对活动，并形成所述机器人的夹紧角度，并且基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度。
S14：机器人触碰所述夹紧区域，并采集所述机器人对所述物料的夹紧力，并且采集所述物料的第一振动频率；
在本发明具体实施过程中，具体的步骤可以为：所述机器人的各所述夹紧端分别朝向所述夹紧区域靠近，并逐步接触所述夹紧区域；在一所述夹紧端触碰所述夹紧区域时，记录该夹紧端的位置，此时，该夹紧端调整为静止状态；其余的所述夹紧端相对于一所述夹紧端进行位置调整，并且基于所述夹紧距离确定其余的所述夹紧端的位置；基于所述夹紧区域的宽度调整各所述夹紧端的并排方式；采集所述机器人中整各所述夹紧端对所述物料的夹紧力，将各夹紧力的数据进行动态对比；基于动态平衡力数据表遍历各夹紧力的数据，并且以一夹紧力的数据作为基准数据，以便于遍历其他夹紧力的数据的异动；若存在异动数据，则基于所述动态平衡力数据表进行动态调整；采集所述物料的第一振动频率，并且沿着所述夹紧端输入至机器人的虚拟大脑。
其中，在一所述夹紧端触碰所述夹紧区域时，记录该夹紧端的位置，此时，该夹紧端调整为静止状态，其余的所述夹紧端相对于一所述夹紧端进行位置调整，并且将一所述夹紧端作为参照物进行动态调节，基于所述夹紧距离确定其余的所述夹紧端的位置；基于所述夹紧区域的宽度调整各所述夹紧端的并排方式。
另外，采集所述机器人中整各所述夹紧端对所述物料的夹紧力，将各夹紧力的数据进行动态对比，此时，各夹紧力的数据也在夹紧过程中进行变化，各个夹紧力的数据在同一体系中进行调整，并且基于该体系进行数据遍历，此时，以一夹紧力的数据作为基准数据，以便于遍历其他夹紧力的数据的异动，从而便于凸显异动数据，若存在异动数据，则基于所述动态平衡力数据表进行动态调整。
采集所述物料的第一振动频率，并且沿着所述夹紧端输入至机器人的虚拟大脑，此时，第一振动频率基于所述夹紧端进行数据输送，并且沿着发力方向进行数据引导，以便于从源头进行数据的传输，并且保证了源头数据的统一性。
S15：基于所述物料的第一振动频率反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，并且监控所述物料中各个表面的纹理程度；
在本发明具体实施过程中，具体的步骤包括：获取物料中各个方向的所述第一振动频率；基于多个所述第一振动频率进行均值调整，并且沿着所述物料的重心确定振动方向；基于所述振动方向进一步调整所述机器人的夹紧端相对于所述夹紧区域的位置，并且以所述物料的重心为基准位置动态调整所述物料的各个方向的动态稳定性；基于所述物在各个方向上旋转，并且测算对应的所述第一振动频率，以统计所述第一振动频率在各个方向的数据集；根据所述数据集反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，该夹紧力能够随着不同的方向进行动态调整；监控所述物料中各个表面的纹理程度，并且基于所述纹理程度进一步调整夹紧力。
其中，基于所述振动方向进一步调整所述机器人的夹紧端相对于所述夹紧区域的位置，并且以所述物料的重心为基准位置动态调整所述物料的各个方向的动态稳定性，此时，基于所述振动方向和以所述物料的重心进行物料中各方向的动态稳定性的测算，并且根据所述数据集反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，该夹紧力能够随着不同的方向进行动态调整；监控所述物料中各个表面的纹理程度，并且基于所述纹理程度进一步调整夹紧力，从而保证夹紧力在多个维度中的前后工序的调整，以便于夹紧力的逐步变化，直至相对于物料输出较为合适的输出力。
S16：根据所述纹理程度单独调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态平衡调节。
在本发明具体实施过程中，具体的步骤包括：根据所述纹理程度测算所述物料的预压情况；基于不同的预压情况调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力；关联所述控制力和所述夹紧力，并且基于所述控制力控制所述夹紧力的浮动范围，并形成以夹紧所述夹紧力为主所述控制力为辅的动力体系；基于所述动力体系进行动态平衡调节，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态力度调节，以维持各所述夹紧端相对于夹紧区域的作用力。
所述基于机器人的夹紧控制方法，还包括：在所述机器人将所述物料逐步带动至预设位置，监控外界环境对所述物料的冲击量；基于所述冲击量调整所述机器人在物料输送过程中的助动力，并且该助动力作为动力体系的辅助参数；根据所述助动力的方向调整所述物料在空中的摆动方向，并且控制夹紧力和冲击量之间的平衡系数；基于不同的平衡系数进行夹紧力的再调节；待所述物料和所述预设位置之间的距离满足预设距离，则逐步对所述物料的移动速度进行调节，并且进行逐级降速，以达到所述物料缓慢抵接所述预设位置的效果。
在本发明实施例中，通过本发明实施例中的方法，采集物料的外轮廓区域，并定位物料的夹紧区域，机器人基于物料的朝向调整机器人的夹紧角度，并基于物料在该朝向中的夹紧距离调整机器人的夹紧宽度，此时，机器人在对物料的一次采集下进了夹紧角度和夹紧宽度的确定，以便于机器人更加顺畅地作用物料，并且采集机器人对物料的夹紧力和物料的第一振动频率；基于物料的第一振动频率反馈机器人对物料的夹紧力，从而实现夹紧力的自反馈调整，以便于实现机器人在夹紧物料时实时调控自身的夹紧力，保证机器人对物料的动态夹紧，另外，根据纹理程度单独调整机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各夹紧端相对于物料进行动态平衡调节，进一步地保证机器人在夹紧物料时对物料的保护，丰富了机器人对物料的多维度保护。
实施例
请参阅图5，图5是本发明实施例中的基于机器人的夹紧控制系统的结构组成示意图。
如图5所示，一种基于机器人的夹紧控制系统，所述基于机器人的夹紧控制系统包括：
获取模块21：用于获取物料的来料信号，并基于所述来料信号调整机器人的位置；
采集模块22：用于采集所述物料的外轮廓区域，并定位所述物料的夹紧区域，其中，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定；
夹紧模块23：用于在所述机器人逐步靠近所述物料，在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，并基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度；
触碰模块24：用于所述机器人触碰所述夹紧区域，并采集所述机器人对所述物料的夹紧力，并且采集所述物料的第一振动频率；
监控模块25：用于基于所述物料的第一振动频率反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，并且监控所述物料中各个表面的纹理程度；
调节模块26：用于根据所述纹理程度单独调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态平衡调节。
本发明提供了一种基于机器人的夹紧控制方法及控制系统，采集物料的外轮廓区域，并定位物料的夹紧区域，机器人基于物料的朝向调整机器人的夹紧角度，并基于物料在该朝向中的夹紧距离调整机器人的夹紧宽度，此时，机器人在对物料的一次采集下进了夹紧角度和夹紧宽度的确定，以便于机器人更加顺畅地作用物料，并且采集机器人对物料的夹紧力和物料的第一振动频率；基于物料的第一振动频率反馈机器人对物料的夹紧力，从而实现夹紧力的自反馈调整，以便于实现机器人在夹紧物料时实时调控自身的夹紧力，保证机器人对物料的动态夹紧，另外，根据纹理程度单独调整机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各夹紧端相对于物料进行动态平衡调节，进一步地保证机器人在夹紧物料时对物料的保护，丰富了机器人对物料的多维度保护。
实施例
请参阅图6，下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备40。图6显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元41、上述至少一个存储单元42、连接不同系统组件(包括存储单元42和处理单元41)的总线43。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元41执行，使得所述处理单元41执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
存储单元42可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。
存储单元42还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线43可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备40也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口45进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器46与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器46通过总线43与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，ReadOnly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。并且，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据上述的方法。
另外，以上对本发明实施例所提供的基于机器人的夹紧控制方法及控制系统进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (5)
1.一种基于机器人的夹紧控制方法，其特征在于，包括：
获取物料的来料信号，并基于所述来料信号调整机器人的位置；
采集所述物料的外轮廓区域，并定位所述物料的夹紧区域，其中，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定；
在所述机器人逐步靠近所述物料，在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，并基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度；
所述机器人触碰所述夹紧区域，并采集所述机器人对所述物料的夹紧力，并且采集所述物料的第一振动频率；
基于所述物料的第一振动频率反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，并且监控所述物料中各个表面的纹理程度；
根据所述纹理程度单独调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态平衡调节；
所述获取物料的来料信号，并基于所述来料信号调整机器人的位置，包括：
获取物料的来料信号，并解析所述来料信号，以确定所述物料的位置；
基于所述机器人的当前位置和所述物料的位置设定所述机器人的移动路线，并且所述机器人沿着倾斜向下的轨迹进行移动；
获取所述机器人的周边环境，并基于所述周边环境规避障碍物，以改善所述机器人的移动路线；
在所述机器人将要靠近所述物料时，基于所述物料的朝向调整所述机器人的方向，并且维持所述机器人与所述物料的前端部处于相对布置；
所述采集所述物料的外轮廓区域，并定位所述物料的夹紧区域，其中，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定，包括：
采集所述物料的外轮廓区域，并沿着所述物料的外轮廓进行扫描，以确定所述物料的凹槽；
基于各所述凹槽定位所述物料的预夹紧位置；
将多个所述预夹紧位置在虚拟空间中进行布置，并且采集所述物料的重心位置；
基于所述物料的重心位置遍历周边的所述预夹紧位置，并且将对角布置的两所述预夹紧位置均作为所述物料的夹紧区域，此时，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定；
所述在所述机器人逐步靠近所述物料，在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，并基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度，包括：
在所述机器人逐步靠近所述物料，所述机器人随着与所述物料的距离的变化而调整所述机器人的灵敏等级；
在所述机器人的灵敏等级调整至预设等级时，触发所述机器人的各夹紧端的状态调节，各所述夹紧端由固定状态调整为活动状态；
在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，此时，各所述夹紧端之间相对活动，并且基于所述机器人的虚拟大脑所构建的物料虚拟体进行夹紧角度的调整；
在各所述夹紧端进行夹紧角度的调整时，各所述夹紧端之间围合的区域的中心相对于所述物料的重心位置布置，各所述夹紧端之间相对活动，并形成所述机器人的夹紧角度，并且基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度；
所述机器人触碰所述夹紧区域，并采集所述机器人对所述物料的夹紧力，并且采集所述物料的第一振动频率，包括：
所述机器人的各所述夹紧端分别朝向所述夹紧区域靠近，并逐步接触所述夹紧区域；
在一所述夹紧端触碰所述夹紧区域时，记录该夹紧端的位置，此时，该夹紧端调整为静止状态；
其余的所述夹紧端相对于一所述夹紧端进行位置调整，并且基于所述夹紧距离确定其余的所述夹紧端的位置；
基于所述夹紧区域的宽度调整各所述夹紧端的并排方式；
采集所述机器人中各所述夹紧端对所述物料的夹紧力，将各夹紧力的数据进行动态对比；
基于动态平衡力数据表遍历各夹紧力的数据，并且以一夹紧力的数据作为基准数据，以便于遍历其他夹紧力的数据的异动；
若存在异动数据，则基于所述动态平衡力数据表进行动态调整；
采集所述物料的第一振动频率，并且沿着所述夹紧端输入至机器人的虚拟大脑。
2.根据权利要求1所述的基于机器人的夹紧控制方法，其特征在于，所述基于所述物料的第一振动频率反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，并且监控所述物料中各个表面的纹理程度，包括：
获取物料中各个方向的所述第一振动频率；
基于多个所述第一振动频率进行均值调整，并且沿着所述物料的重心确定振动方向；
基于所述振动方向进一步调整所述机器人的夹紧端相对于所述夹紧区域的位置，并且以所述物料的重心为基准位置动态调整所述物料的各个方向的动态稳定性；
基于所述物料在各个方向上旋转，并且测算对应的所述第一振动频率，以统计所述第一振动频率在各个方向的数据集；
根据所述数据集反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，该夹紧力能够随着不同的方向进行动态调整；
监控所述物料中各个表面的纹理程度，并且基于所述纹理程度进一步调整夹紧力。
3.根据权利要求2所述的基于机器人的夹紧控制方法，其特征在于，所述根据所述纹理程度单独调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态平衡调节，包括：
根据所述纹理程度测算所述物料的预压情况；
基于不同的预压情况调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力；
关联所述控制力和所述夹紧力，并且基于所述控制力控制所述夹紧力的浮动范围，并形成以所述夹紧力为主所述控制力为辅的动力体系；
基于所述动力体系进行动态平衡调节，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态力度调节，以维持各所述夹紧端相对于夹紧区域的作用力。
4.根据权利要求3所述的基于机器人的夹紧控制方法，其特征在于，所述基于机器人的夹紧控制方法，还包括：
在所述机器人将所述物料逐步带动至预设位置，监控外界环境对所述物料的冲击量；
基于所述冲击量调整所述机器人在物料输送过程中的助动力，并且该助动力作为动力体系的辅助参数；
根据所述助动力的方向调整所述物料在空中的摆动方向，并且控制夹紧力和冲击量之间的平衡系数；
基于不同的平衡系数进行夹紧力的再调节；
待所述物料和所述预设位置之间的距离满足预设距离，则逐步对所述物料的移动速度进行调节，并且进行逐级降速，以达到所述物料缓慢抵接所述预设位置的效果。
5.一种基于机器人的夹紧控制系统，其特征在于，所述基于机器人的夹紧控制系统包括：
获取模块：用于获取物料的来料信号，并基于所述来料信号调整机器人的位置；
采集模块：用于采集所述物料的外轮廓区域，并定位所述物料的夹紧区域，其中，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定；
夹紧模块：用于在所述机器人逐步靠近所述物料，在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，并基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度；
触碰模块：用于所述机器人触碰所述夹紧区域，并采集所述机器人对所述物料的夹紧力，并且采集所述物料的第一振动频率；
监控模块：用于基于所述物料的第一振动频率反馈所述机器人对所述物料的夹紧力，并且监控所述物料中各个表面的纹理程度；
调节模块：用于根据所述纹理程度单独调整所述机器人中对应的夹紧端的控制力，并且各所述夹紧端相对于所述物料进行动态平衡调节；
所述获取物料的来料信号，并基于所述来料信号调整机器人的位置，包括：
获取物料的来料信号，并解析所述来料信号，以确定所述物料的位置；
基于所述机器人的当前位置和所述物料的位置设定所述机器人的移动路线，并且所述机器人沿着倾斜向下的轨迹进行移动；
获取所述机器人的周边环境，并基于所述周边环境规避障碍物，以改善所述机器人的移动路线；
在所述机器人将要靠近所述物料时，基于所述物料的朝向调整所述机器人的方向，并且维持所述机器人与所述物料的前端部处于相对布置；
所述采集所述物料的外轮廓区域，并定位所述物料的夹紧区域，其中，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定，包括：
采集所述物料的外轮廓区域，并沿着所述物料的外轮廓进行扫描，以确定所述物料的凹槽；
基于各所述凹槽定位所述物料的预夹紧位置；
将多个所述预夹紧位置在虚拟空间中进行布置，并且采集所述物料的重心位置；
基于所述物料的重心位置遍历周边的所述预夹紧位置，并且将对角布置的两所述预夹紧位置均作为所述物料的夹紧区域，此时，所述夹紧区域基于所述物料的凹槽进行确定；
所述在所述机器人逐步靠近所述物料，在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，并基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度，包括：
在所述机器人逐步靠近所述物料，所述机器人随着与所述物料的距离的变化而调整所述机器人的灵敏等级；
在所述机器人的灵敏等级调整至预设等级时，触发所述机器人的各夹紧端的状态调节，各所述夹紧端由固定状态调整为活动状态；
在预设范围内，所述机器人基于所述物料的朝向调整所述机器人的夹紧角度，此时，各所述夹紧端之间相对活动，并且基于所述机器人的虚拟大脑所构建的物料虚拟体进行夹紧角度的调整；
在各所述夹紧端进行夹紧角度的调整时，各所述夹紧端之间围合的区域的中心相对于所述物料的重心位置布置，各所述夹紧端之间相对活动，并形成所述机器人的夹紧角度，并且基于所述物料在该朝向中的夹紧距离调整所述机器人的夹紧宽度；
所述机器人触碰所述夹紧区域，并采集所述机器人对所述物料的夹紧力，并且采集所述物料的第一振动频率，包括：
所述机器人的各所述夹紧端分别朝向所述夹紧区域靠近，并逐步接触所述夹紧区域；
在一所述夹紧端触碰所述夹紧区域时，记录该夹紧端的位置，此时，该夹紧端调整为静止状态；
其余的所述夹紧端相对于一所述夹紧端进行位置调整，并且基于所述夹紧距离确定其余的所述夹紧端的位置；
基于所述夹紧区域的宽度调整各所述夹紧端的并排方式；
采集所述机器人中各所述夹紧端对所述物料的夹紧力，将各夹紧力的数据进行动态对比；
基于动态平衡力数据表遍历各夹紧力的数据，并且以一夹紧力的数据作为基准数据，以便于遍历其他夹紧力的数据的异动；
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