JP2011020188A - ロボット装置およびロボット装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】角速度および加速度センサーを用いて、アームの移動ベクトルに対応して角速度もしくは加速度センサーのどちらかの検出値を選択し、生成された制御信号によりアームの移動停止時に発生する振動を短時間に収束させ、アームの速い作動速度と高い停止位置精度を有するロボット装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット装置であって、アームに角速度センサーと加速度センサーとを備え、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された部位が、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定部と、前記動作判定部の結果に基づき前記角速度もしくは加速度センサーの検出値から前記アームの制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に基づき基体連結装置とアーム連結装置とを制御する制御部とを備える。
【選択図】図1
【解決手段】ロボット装置であって、アームに角速度センサーと加速度センサーとを備え、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された部位が、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定部と、前記動作判定部の結果に基づき前記角速度もしくは加速度センサーの検出値から前記アームの制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に基づき基体連結装置とアーム連結装置とを制御する制御部とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明はロボット装置およびロボット装置の制御方法に関する。
ICハンドラーや組立装置の一部として多く使われている多関節構造を有するロボット装置は、様々な産業現場の中で多用されてきている。故に、ロボット装置には今まで以上に、求められる位置にいかに早く且つ正確にアームを移動させることができるかが重要な性能仕様、品質になってきている。
一般的にアームを高速に且つ正確に移動させるには、アームに掛かる慣性力を小さくし、駆動用のアクチュエーターの負荷を大きくさせないことにある。アームに掛かる慣性力を小さくするには、アームの軽量化が最も効果的な手法として用いられている。しかし、アームを軽量化することによりアーム剛性の低下を招き、アーム停止時に生じるアームの振動を抑制することが困難になり、アーム先端部を目的の位置で停止させても、アーム自体の振動の振幅分の位置ズレが生じてしまい、振動が減衰する時間まで次の動作を開始することができないという問題があった。
この問題に対して、アーム先端に加速度センサーを設置し加速度信号を元にアームを作動させ振動を抑制する方法(例えば、特許文献1)、アーム先端およびアームに角速度センサーを設置し、角速度信号を元にアーム動作を制御する方法(例えば、特許文献2)、アーム先端に設置したチャック部近傍にジャイロ(角速度センサー)と加速度計からなる慣性センサーを設置し、該慣性センサーの信号に基づき駆動体を駆動する方法(例えば、特許文献3)、などが提示されている。
しかしながら、上述の従来のロボット装置の制御方法にあっては、角速度センサーもしくは加速度センサーのどちらかを用いて、振動を抑制する制御信号を生成しているため、アーム先端に発生している振動成分によっては大きな誤差を生じてしまう場合があった。
例えば、角速度センサーのみを用いる場合には、アーム先端部が直線運動であると角速度センサーは回転運動成分を検出するため、直線方向の動作に対して誤差が大きく出てしまう。また加速度センサーのみを用いる場合には、アームが曲線運動であると加速度センサーの直交する2方向の加速度データから、回転運動としての角速度データを生成するため、曲線運動に対して誤差が大きく出てしまう。従って、取得データの誤差が大きいことにより、生成される制御信号にも誤差を生じさせてしまう。その結果、ロボットアームに発生する振動を、短時間に収束できるロボットが望まれていた。
本発明は、少なくとも上述の課題の一つを解決するように、下記の形態または適用例として実現され得る。
〔適用例1〕
本適用例のロボット装置は、アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含むアーム連結装置と、複数のアームが前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、前記アームに取り付けられた少なくとも1以上の角速度センサーおよび加速度センサーと、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定部と、前記動作判定部の演算結果に基づき、前記角速度センサーの検出値または前記加速度センサーの検出値から、前記基体連結装置の前記アクチュエーターと前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に基づき前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターを制御する制御部とを、備えることを特徴とする。
本適用例のロボット装置は、アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含むアーム連結装置と、複数のアームが前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、前記アームに取り付けられた少なくとも1以上の角速度センサーおよび加速度センサーと、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定部と、前記動作判定部の演算結果に基づき、前記角速度センサーの検出値または前記加速度センサーの検出値から、前記基体連結装置の前記アクチュエーターと前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に基づき前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターを制御する制御部とを、備えることを特徴とする。
本適用例のロボット装置によれば、基体に連結されたアームの動作状態が、直線運動かもしくは曲線運動であるかを動作判定部により判定し、その判定結果に基づき角速度センサーもしくは加速度センサーの出力のどちらかを制御信号生成部へ送出する。制御信号生成部では、アーム動作時に発生する振動を制御する制御信号を生成し、制御部へ送出する。制御部は、基体連結装置およびアーム連結装置のアクチュエーターの制御データを生成、制御することによってアームの振動を短時間に収束させることができる。
〔適用例2〕
上述の適用例に係るロボット装置において、前記アーム体にはワーク保持装置が含まれ、前記ワーク保持装置に角速度センサーと加速度センサーとが備えられていることを特徴とする。
上述の適用例に係るロボット装置において、前記アーム体にはワーク保持装置が含まれ、前記ワーク保持装置に角速度センサーと加速度センサーとが備えられていることを特徴とする。
本適用例のロボット装置によれば、加工用ツールもしくは被加工物を保持するワーク保持装置を備えた場合でも、適用例1に記載の角度センサーおよび加速度センサーをワーク保持装置に備えることで、正確にロボット装置の作業部位でセンサー検出値を得ることが可能となる。
〔適用例3〕
本適用例のロボット装置の制御方法は、アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含むアーム連結装置と、複数のアームが前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体とを備えるロボット装置の制御方法であって、少なくとも1以上の前記アームに角速度センサーおよび加速度センサーを備え、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定工程と、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが直線運動と判定された場合には、前記加速度センサーの検出値から、前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成し、または、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが曲線運動と判定された場合には、前記角速度センサーの検出値から、前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成する制御信号生成工程と、前記制御信号に基づき前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターを制御する制御工程とを、有することを特徴とする。
本適用例のロボット装置の制御方法は、アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含むアーム連結装置と、複数のアームが前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体とを備えるロボット装置の制御方法であって、少なくとも1以上の前記アームに角速度センサーおよび加速度センサーを備え、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定工程と、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが直線運動と判定された場合には、前記加速度センサーの検出値から、前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成し、または、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが曲線運動と判定された場合には、前記角速度センサーの検出値から、前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成する制御信号生成工程と、前記制御信号に基づき前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターを制御する制御工程とを、有することを特徴とする。
本適用例のロボット装置の制御方法によれば、基体に連結されたアームの動作状態が、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定工程において判定し、その判定結果に基づき角速度センサーもしくは加速度センサーの出力のどちらかを使い、アクチュエーターを制御する信号を制御信号生成工程において生成する。生成された制御信号に基づき、アーム動作時に発生する振動を収束させる、基体連結装置およびアーム連結装置のアクチュエーターの制御データを生成し、アクチュエーターへ制御データを送出する制御工程によってアームの振動を短時間に収束させることができ、ロボット装置の作動時間の大幅な短縮を実現できる。
〔適用例4〕
上述の適用例に係るロボット装置の制御方法において、前記動作判定工程は、前記アームの軌道生成情報に基づき直線運動もしくは曲線運動を判定することを特徴とする。
上述の適用例に係るロボット装置の制御方法において、前記動作判定工程は、前記アームの軌道生成情報に基づき直線運動もしくは曲線運動を判定することを特徴とする。
この適用例によれば、軌道生成情報からアームの動作情報を得るため、精度良く直線運動か曲線運動かを判断することができる。
〔適用例5〕
上述の適用例に係るロボット装置の制御方法において、前記動作判定工程は、前記角速度センサーおよび前記加速度センサーの出力値に基づき直線運動もしくは曲線運動を判定することを特徴とする。
上述の適用例に係るロボット装置の制御方法において、前記動作判定工程は、前記角速度センサーおよび前記加速度センサーの出力値に基づき直線運動もしくは曲線運動を判定することを特徴とする。
この適用例によれば、加速度センサーおよび角速度センサーの実動作に基づく出力信号による制御信号生成となる。従って、アームが状況に応じて異なる動作を行なう場合でも、連結装置へより正確な制御信号を送出することができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
(第1実施形態)
図1は、本発明に係る第1実施形態のロボット装置を示し、(A)は概略断面図、(B)は概略平面図である。本実施形態のロボット装置は、水平に回転可能に2本のアームが連結された、いわゆる2軸水平多関節ロボット10(以下、ロボット10という)である。
図1は、本発明に係る第1実施形態のロボット装置を示し、(A)は概略断面図、(B)は概略平面図である。本実施形態のロボット装置は、水平に回転可能に2本のアームが連結された、いわゆる2軸水平多関節ロボット10(以下、ロボット10という)である。
第1アーム11と第2アーム12とは、アーム連結装置15により回転可能に直列的に連結され、アーム体16が構成されている。アーム連結装置15は、アクチュエーター13とアクチュエーター13のトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置14とを含む。アーム体16の一方の端部は、ベースに固定された基体17に、基体連結装置18により回転可能に連結されている。基体連結装置18は、アクチュエーター13とアクチュエーター13のトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置14とを含む。また、アーム連結装置15と基体連結装置18とは、回転角度を検出する角度センサー20を含む。
また、アーム体16の基体17との連結部側反対方向の一方の端部側の第2アーム12には、加工用ツールもしくは被加工物を保持するワーク保持装置19が固定されている。第1アーム11が基体17に対して回転運動のみであることから、アーム体16のアーム連結装置15には、第1角速度センサー21が配置されている。ワーク保持装置19には第2角速度センサー22と加速度センサー23とが配置されている。
なおアーム連結装置15および基体連結装置18のアクチュエーター13は特に限定されないが、例えば直流モーターを用いることができる。他にもアクチュエーター13には、ステッピングモーターを使用しても良い。その場合、角度センサー20は備えなくても良い。
ロボット10は、基体連結装置18とアーム連結装置15とに備えたアクチュエーター13を制御作動させることで、ワーク保持装置19を所定の位置まで移動させ、ワーク保持装置19の動作により所定の作業をさせる装置である。
図2に第1実施形態に係るロボット10の制御部の構成を示す。なお図1と共通する構成には同じ符号を付してある。ロボット10の制御部30は、軌道情報生成部31と動作判定部32と制御信号生成部33とアクチュエーター制御部34とにより構成されている。
アクチュエーター制御部34は、軌道情報生成部31からの軌道情報に基づきアクチュエーター13を作動制御する。動作判定部32は、アーム体16の動作情報を生成する軌道情報生成部31から得られる、アーム体16の移動停止時における軌道情報により、アーム連結装置15位置およびワーク保持装置19位置の停止直前の動作が、直線運動か曲線運動かを判定する。
制御信号生成部33は、動作判定部32における判定結果に基づき、第1角速度センサー21からの出力値と、第2角速度センサー22または加速度センサー23からの出力値とを使い、制御信号を生成する。前記制御信号に基づきアクチュエーター制御部34は、アーム体16の停止時に発生する振動を収束させるアクチュエーター13の動作制御データを送出する。
図3は、第1実施形態に係るロボット10の制御方法を示すフローチャートである。ロボット10のアクチュエーター13を駆動し、ワーク保持装置19を作業位置まで動作させる軌道情報入力40が実行される(Step1)。この軌道情報入力40は予めプログラムされた位置情報に基づき生成される場合、あるいは図示されない画像処理装置などによって得られた位置情報から生成される場合など、入力方法は限定されない。
上述のStep1で入力された軌道情報に基づき、ワーク保持装置19位置が停止直前において直線運動か曲線運動かのワーク保持装置部動作判定41を行なう。なお、アーム連結装置15位置では、第1アーム11が基体17に対して回転運動のみの連結であるので、動作判定のStepは要しない(Step2)。
Step2のワーク保持装置19位置のワーク保持装置部動作判定41での動作判定の結果、直線運動と判定された場合には加速度センサー検出値42が演算部45へ送出される。あるいは、曲線運動と判定された場合には第2角速度センサー検出値43が演算部45へ送出される。このように、制御信号生成に使うセンサー検出値は、ワーク保持装置19位置の動作状況に最適なセンサー検出値に切換えて、使用する(Step3)。
入手した検出値を使い演算部45において、基体連結装置18のアクチュエーター13の制御信号生成45aおよびアーム連結装置15のアクチュエーター13の制御信号生成45bにより、停止時に発生する振動を収束させる制御信号を生成する(Step4)。
Step4において生成された制御信号に基づき、基体連結装置アクチュエーター制御46により基体連結装置アクチュエーター動作制御データを、アーム連結装置アクチュエーター制御47により、アーム連結装置アクチュエーター動作制御データを生成する(Step5)。
Step5の制御データにより、基体連結装置18とアーム連結装置15とのアクチュエーター13に、アームの振動を収束させる動作をさせて終了となる(Step6、7)。
動作判定部32での動作判定方法について、図4に基づき説明する。
アーム体16のワーク保持装置19位置における速度成分は式1および式2で表される。
vαx2≒ω1×r1×sinθm1+(ω2−ω1)×r2×sin(θm2−θm1) (式1)
vαy2≒ω1×r1×cosθm1+(ω2−ω1)×r2×cos(θm2−θm1) (式2)
アーム体16のワーク保持装置19位置における速度成分は式1および式2で表される。
vαx2≒ω1×r1×sinθm1+(ω2−ω1)×r2×sin(θm2−θm1) (式1)
vαy2≒ω1×r1×cosθm1+(ω2−ω1)×r2×cos(θm2−θm1) (式2)
式1、式2におけるvαx2、vαy2はワーク保持装置19における速度成分である。r1は第1アーム11の長さ、r2は第2アーム12の長さである。ω1は第1アーム11の基体17に対する角速度、ω2は第2アーム12の基体17に対する角速度である。またロボット10に備えた加速度センサー23の検出方向を、図示した通り直交するXY方向とした場合に、θm1は第1アーム11のX方向に対する角度、θm2は第1アーム11と第2アーム12との開き角度である。
この時、第1アーム11および第2アーム12を所定の位置に作動させる軌道生成情報から、基体17に対する第1アーム11の角速度、および第1アーム11に対する第2アーム12の角速度は決定されているので、ワーク保持装置19のXY方向の動作速度予測値vpx2およびvpy2は、式3および式4により求められる。
vpx2=ωm1×r1×sinθm1+ωm2×r2×sin(θm2−θm1) (式3)
vpy2=ωm1×r1×cosθm1+ωm2×r2×cos(θm2−θm1) (式4)
(ωm1:基体17に対する第1アーム11の角速度、ωm2:第1アーム11に対する第2アーム12の角速度)
vpx2=ωm1×r1×sinθm1+ωm2×r2×sin(θm2−θm1) (式3)
vpy2=ωm1×r1×cosθm1+ωm2×r2×cos(θm2−θm1) (式4)
(ωm1:基体17に対する第1アーム11の角速度、ωm2:第1アーム11に対する第2アーム12の角速度)
求められた動作速度予測値において、直線運動とはvpy2およびvpx2が一定値をとることである。すなわち、
vpy2/vpx2=K1
とした時、K1が0を含む一定値もしくは無限大であればワーク保持装置19は直線運動と判定する。K1が変動する値をとった場合には、ワーク保持装置19は曲線運動と判定する。
vpy2/vpx2=K1
とした時、K1が0を含む一定値もしくは無限大であればワーク保持装置19は直線運動と判定する。K1が変動する値をとった場合には、ワーク保持装置19は曲線運動と判定する。
次に、第1角速度センサー21、第2角速度センサー22、加速度センサー23の検出値を使ってアクチュエーター13の制御信号を生成する方法について詳述する。
上述のワーク保持装置19が直線運動と判定された場合、アーム連結装置15のアクチュエーター13の制御信号生成(Step4)の工程では、ワーク保持装置19に設けた加速度センサー23の検出方向XおよびYの検出値である加速度成分αx2、αy2から、次の手順により制御信号を生成できる角速度成分に変換する。
上述のワーク保持装置19が直線運動と判定された場合、アーム連結装置15のアクチュエーター13の制御信号生成(Step4)の工程では、ワーク保持装置19に設けた加速度センサー23の検出方向XおよびYの検出値である加速度成分αx2、αy2から、次の手順により制御信号を生成できる角速度成分に変換する。
<手順1>
加速度成分αx2、αy2を積分し、速度成分vαx2、vαy2へ変換する。
vαx2=∫αx2dt (式5)
vαy2=∫αy2dt (式6)
加速度成分αx2、αy2を積分し、速度成分vαx2、vαy2へ変換する。
vαx2=∫αx2dt (式5)
vαy2=∫αy2dt (式6)
<手順2>
式5、式6により求められるvαx2、vαy2を比較する。
式5、式6により求められるvαx2、vαy2を比較する。
<手順3>
vαx2≧vαy2の場合には、vαx2すなわちαx2を使って制御信号生成に使う角速度データを演算する。またvαx2<vαy2の場合には、vαy2すなわちαy2を使って制御信号生成に使う角速度データを演算する。
vαx2≧vαy2の場合には、vαx2すなわちαx2を使って制御信号生成に使う角速度データを演算する。またvαx2<vαy2の場合には、vαy2すなわちαy2を使って制御信号生成に使う角速度データを演算する。
<手順4>
制御信号生成に使う角速度データは、vαx2、vαy2と角速度成分の関係を表す
vαx2=ωj1×r1×sinθm1+(ωαx2−ωj1)×r2×sin(θm2−θm1) (式7)
vαy2=ωj1×r1×cosθm1+(ωαy2−ωj1)×r2×cos(θm2−θm1) (式8)
式7および式8を変形すると、
(ωαx2−ωj1)={vαx2−ωj1×r1×sinθm1}/r2×sin(θm2−θm1) (式9)
(ωαy2−ωj1)={vαy2−ωj1×r1×cosθm1}/r2×cos(θm2−θm1) (式10)
となる。式9の左辺(ωαx2−ωj1)は、X方向の加速度成分から求められる第2アーム12のアーム連結装置15を中心とする角速度である。式10の左辺(ωαy2−ωj1)は、Y方向の加速度成分から求められる第2アーム12のアーム連結装置15を中心とする角速度である。この角速度値を第1アーム11に対する第2アーム12の制御信号、すなわちアーム連結装置15のアクチュエーター13の制御信号に使う。
制御信号生成に使う角速度データは、vαx2、vαy2と角速度成分の関係を表す
vαx2=ωj1×r1×sinθm1+(ωαx2−ωj1)×r2×sin(θm2−θm1) (式7)
vαy2=ωj1×r1×cosθm1+(ωαy2−ωj1)×r2×cos(θm2−θm1) (式8)
式7および式8を変形すると、
(ωαx2−ωj1)={vαx2−ωj1×r1×sinθm1}/r2×sin(θm2−θm1) (式9)
(ωαy2−ωj1)={vαy2−ωj1×r1×cosθm1}/r2×cos(θm2−θm1) (式10)
となる。式9の左辺(ωαx2−ωj1)は、X方向の加速度成分から求められる第2アーム12のアーム連結装置15を中心とする角速度である。式10の左辺(ωαy2−ωj1)は、Y方向の加速度成分から求められる第2アーム12のアーム連結装置15を中心とする角速度である。この角速度値を第1アーム11に対する第2アーム12の制御信号、すなわちアーム連結装置15のアクチュエーター13の制御信号に使う。
ここで、ωj1はアーム連結装置15に備えた第1角速度センサー21の検出値である。ωαx2およびωαy2は、加速度センサー23の検出加速度αx2、αy2から計算されるワーク保持装置19の角速度成分を表す。
次に、上述のワーク保持装置19が曲線運動と判定された場合の、第2アーム12の制御信号生成について説明する。第2角速度センサー22の検出値ωj2は、基体17に対する第2アーム12の角速度検出値である。従って、第1アーム11に対する第2アーム12の角速度、すなわちアーム連結装置15に対する第2アーム12の角速度は(ωj2−ωj1)となる。この角速度値(ωj2−ωj1)を第1アーム11に対する第2アーム12の制御信号、すなわちアーム連結装置15のアクチュエーター13の制御信号の生成に使う。
第1実施形態によれば、停止直前のワーク保持装置19振動収束のための制御信号生成には、動作形態に応じてワーク保持装置19位置に配置した第2角速度センサー22もしくは加速度センサー23の検出値のどちらかに切換えて使う。
直線運動では加速度センサーを用いた方が検出値にノイズが少なく、曲線運動では角速度センサーを用いた方が検出値にノイズが少ない。すなわち、実動作の形態に最も適したセンサーから、誤差やノイズの少ないセンサー検出値が得られ、正確なアームの制御をすることが可能となる。また、アーム作動速度をより高速にしても、アーム停止時のアームの振動を短時間で収束することができる。このことは、停止時の振動収束の為の待ち時間を短縮することになり、特に多くの部品を組み込む電子部品組立などにおける作業時間の大幅な短縮となる。
また、アームの剛性が低くても本発明の振動制御方法によれば振動を収束させることができる。このことは、アームに剛性の低い軽量素材の採用、あるいは薄肉設計の採用が可能となり、ロボット装置の軽量化が図られ、より設置場所の自由度が広がり、様々な用途へ適用が可能となる。
また、アームの剛性が低くても本発明の振動制御方法によれば振動を収束させることができる。このことは、アームに剛性の低い軽量素材の採用、あるいは薄肉設計の採用が可能となり、ロボット装置の軽量化が図られ、より設置場所の自由度が広がり、様々な用途へ適用が可能となる。
(第2実施形態)
ロボット10の第2実施形態について説明する。
図5に第2実施形態に係るフローチャートを示す。第2実施形態は、第1実施形態における、動作判定工程への入力情報(Step1)が異なるだけであって、その他は第1実施形態と同じである。
ロボット10の第2実施形態について説明する。
図5に第2実施形態に係るフローチャートを示す。第2実施形態は、第1実施形態における、動作判定工程への入力情報(Step1)が異なるだけであって、その他は第1実施形態と同じである。
ワーク保持装置部動作判定50における入力情報は、第2角速度センサー検出値および加速度センサー検出値51である。
ワーク保持装置19に備えた第2角速度センサー22の角速度検出値ωj2から、次式により速度成分へ変換する。
vωj2=ωj2×(r1+r2) (式11)
ここでr1は第1アーム11の長さ、r2は第2アーム12の長さである。求められるvωj2は、ワーク保持装置19が基体17から最も離れた位置、すなわち第1アーム11と第2アーム12が直線的に連結された状態として、ωj2が取りうる最大速度値が計算される。
vωj2=ωj2×(r1+r2) (式11)
ここでr1は第1アーム11の長さ、r2は第2アーム12の長さである。求められるvωj2は、ワーク保持装置19が基体17から最も離れた位置、すなわち第1アーム11と第2アーム12が直線的に連結された状態として、ωj2が取りうる最大速度値が計算される。
また、加速度センサー23の加速度検出値αx2、αy2を、次式により速度成分に変換すると、
vαx2=∫αx2dt (式12)
vαy2=∫αy2dt (式13)
となる。
vαx2=∫αx2dt (式12)
vαy2=∫αy2dt (式13)
となる。
このときvωj2が、vαx2またはvαy2のいずれか大きい値と同じか、またはそれ以上の大きい速度値であれば曲線運動と判定する。またvωj2が、vαx2またはvαy2のいずれか大きい値より小さい速度値であれば直線運動と判定する(Step2)。動作判定工程後のStep3からは、上述の第1実施形態における手順1から手順4と同じである。
第2実施形態によれば、ワーク保持装置19に備えた第2角速度センサー22および加速度センサー23の検出値を使い、実動作情報に基づく動作判定を行うため、なお一層の正確な制御信号の生成が可能になる。また、アームの軌道が未定の場合にも判定できる。
(第3実施形態)
第3実施形態は、アーム体16が2本のアームと1個のアーム連結装置で構成されている第1実施形態に対して、アーム体が3本のアームを2個のアーム連結装置によって連結される構成となっている。
第3実施形態は、アーム体16が2本のアームと1個のアーム連結装置で構成されている第1実施形態に対して、アーム体が3本のアームを2個のアーム連結装置によって連結される構成となっている。
図6は、第3実施形態に従ったロボット装置を示し、(A)は概略断面図、(B)が概略平面図である。第3実施形態のロボット装置は、水平に回転可能に3本のアームが連結された、いわゆる3軸水平多関節ロボット60(以下、ロボット60という)である。
第1アーム61と第2アーム62と第3アーム63とは、第1アーム連結装置66と第2アーム連結装置67とにより、回転可能に直列的に連結されアーム体68が構成されている。第1アーム連結装置66と第2アーム連結装置67とは、アクチュエーター64とアクチュエーター64のトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置65とを含む。
アーム体68の一方の端部はベースに固定された基体69に、基体連結装置70により回転可能に連結されている。基体連結装置70にはアクチュエーター64とアクチュエーター64のトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置65とを含む。また、第1アーム連結装置66と第2アーム連結装置67と基体連結装置70とは、回転角度を検出する角度センサー71を含む。また、アーム体68の基体69との連結部側反対方向の一方の端部側には、加工用ツールもしくは被加工物を保持するワーク保持装置72が、第3アーム63に固定されている。
アーム体68の第1アーム連結装置66には、第1角速度センサー73が配置されている。第2アーム連結装置67には、第2角速度センサー74と第1加速度センサー75とが配置されている。ワーク保持装置72には、第3角速度センサー76と第2加速度センサー77とが配置されている。
なお第1実施形態同様、第3実施形態においても、第1アーム連結装置66、第2アーム連結装置67、基体連結装置70のアクチュエーター64は特に限定されないが、例えば直流モーターを用いることができる。他にもアクチュエーター64には、ステッピングモーターを使用しても良い。その場合、角度センサー71は備えなくても良い。
また図7に第3実施形態に係るロボット60の制御部の構成を示す。なお図6と共通する構成には同じ符号を付してある。ロボット60の制御部80は、軌道情報生成部81と動作判定部82と制御信号生成部83とアクチュエーター制御部84とにより構成されている。
アクチュエーター制御部84は、軌道情報生成部81からの軌道情報に基づきアクチュエーター64を作動制御する。動作判定部82は、アーム体68の動作情報を生成する軌道情報生成部81から得られる、アーム体68の移動停止時における軌道情報により、第1アーム61、第2アーム62および第3アーム63の停止直前の動作が、直線運動か曲線運動かを判定する。または、動作判定部82は、第1角速度センサー73と第2角速度センサー74と第3角速度センサー76とからの出力値、および第1加速度センサー75と第2加速度センサー77とからの出力値に基づき、第1アーム61、第2アーム62あるいは第3アーム63の停止直前の動作が、直線運動か曲線運動かを判定する。
制御信号生成部83は、動作判定部82における判定結果に基づき、第1角速度センサー73からの出力値と、第2角速度センサー74または第1加速度センサー75からの出力値と、第3角速度センサー76または第2加速度センサー77からの出力値とを使い、制御信号を生成する。前記制御信号によりアクチュエーター制御部84は、アーム体68の停止時に発生する振動を収束させるアクチュエーター64の動作制御データを送出する。
図8は、第3実施形態に係るロボット60の制御方法を示すフローチャートである。
第3実施形態における制御方法は、上述の第1実施形態における図3に示す制御方法のフローチャートに対して、第2アーム連結装置67位置の動作判定工程が加わったものであり、各Stepにおける動作は第1実施形態と同じであるため、詳細説明は省略する。
第3実施形態における制御方法は、上述の第1実施形態における図3に示す制御方法のフローチャートに対して、第2アーム連結装置67位置の動作判定工程が加わったものであり、各Stepにおける動作は第1実施形態と同じであるため、詳細説明は省略する。
動作判定部82での動作判定方法について図9に基づき説明する。
基体69に対する第1アーム61ならびに第2アーム62の動作判定方法は、上述した第1実施形態における動作判定部32での第1アーム11および第2アーム12の動作判定方法と同じである。従って、以下では第3アーム63の動作判定方法について詳細に説明する。
基体69に対する第1アーム61ならびに第2アーム62の動作判定方法は、上述した第1実施形態における動作判定部32での第1アーム11および第2アーム12の動作判定方法と同じである。従って、以下では第3アーム63の動作判定方法について詳細に説明する。
アーム体68のワーク保持装置72位置における速度成分は式14および式15で表される。
vαx3≒vαx2+(ω3−ω2)×r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式14)
vαy3≒vαy2+(ω3−ω2)×r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式15)
vαx3≒vαx2+(ω3−ω2)×r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式14)
vαy3≒vαy2+(ω3−ω2)×r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式15)
式14、式15におけるvαx3、vαy3はワーク保持装置72位置における速度成分である。vαx2、vαy2は第2アーム連結装置67位置における速度成分である。r1は第1アーム61の長さ、r2は第2アーム62の長さ、r3は第3アーム63の長さである。ω1は第1アーム61の基体69に対する角速度、ω2は第2アーム62の基体69に対する角速度、ω3は第3アーム63の基体69に対する角速度である。またロボット60に備えた第1加速度センサー75および第2加速度センサー77の検出方向を、図示した直交するXY方向とした場合に、θm1は第1アーム61のX方向に対する角度、θm2は第1アーム61と第2アーム62との開き角度、θm3は第2アーム62と第3アーム63との開き角度である。
ここで、第1実施形態の説明で記載したvαx2、vαy2を求める式1および式2を式14および式15に代入すると、
vαx3≒ω1×r1×sinθm1+(ω2−ω1)×r2×sin(θm2−θm1)+(ω3−ω2)×r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式16)
vαy3≒ω1×r1×cosθm1+(ω2−ω1)×r2×cos(θm2−θm1)+(ω3−ω2)×r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式17)
となる。
vαx3≒ω1×r1×sinθm1+(ω2−ω1)×r2×sin(θm2−θm1)+(ω3−ω2)×r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式16)
vαy3≒ω1×r1×cosθm1+(ω2−ω1)×r2×cos(θm2−θm1)+(ω3−ω2)×r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式17)
となる。
この時、第1アーム61、第2アーム62および第3アーム63を所定の位置に作動させる軌道生成情報から、基体69に対する第1アーム61の角速度と第1アーム61に対する第2アーム62の角速度と第2アーム62に対する第3アーム63の角速度とは決定されているので、ワーク保持装置72のXY方向の動作速度予測値vpx3およびvpy3は式18および式19により求められる。
vpx3=ωm1×r1×sinθm1+ωm2×r2×sin(θm2−θm1)+ωm3×r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式18)
vpy3=ωm1×r1×cosθm1+ωm2×r2×cos(θm2−θm1)+ωm3×r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式19)
(ωm1:基体69に対する第1アーム61の角速度、ωm2:第1アーム61に対する第2アーム62の角速度、ωm3:第2アーム62に対する第3アーム63の角速度)
vpy3=ωm1×r1×cosθm1+ωm2×r2×cos(θm2−θm1)+ωm3×r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式19)
(ωm1:基体69に対する第1アーム61の角速度、ωm2:第1アーム61に対する第2アーム62の角速度、ωm3:第2アーム62に対する第3アーム63の角速度)
求められた動作速度予測値において、直線運動とはvpy3とvpx3とが一定値をとることである。すなわち、
vpy3/vpx3=K2
とした時、K2が0を含む一定値もしくは無限大であればワーク保持装置72位置は直線運動と判定する。K2が変動する値をとった場合には、ワーク保持装置72位置は曲線運動と判定する。
vpy3/vpx3=K2
とした時、K2が0を含む一定値もしくは無限大であればワーク保持装置72位置は直線運動と判定する。K2が変動する値をとった場合には、ワーク保持装置72位置は曲線運動と判定する。
上述のワーク保持装置72位置が直線運動と判定された場合、第2加速度センサー77の検出値を使い、第2アーム連結装置67のアクチュエーター64の制御信号生成(Step4)の工程において、ワーク保持装置72位置に設けた第2加速度センサー77の検出方向XYのそれぞれの検出値である加速度成分αx3、αy3から、次の手順により制御信号を生成できる角速度成分へ変換する。
<手順1>
加速度成分αx3、αy3を積分し、速度成分vαx3、vαy3へ変換する
vαx3=∫αx3dt (式20)
vαy3=∫αy3dt (式21)
加速度成分αx3、αy3を積分し、速度成分vαx3、vαy3へ変換する
vαx3=∫αx3dt (式20)
vαy3=∫αy3dt (式21)
<手順2>
式20、式21により求められるvαx3、vαy3を比較する。
式20、式21により求められるvαx3、vαy3を比較する。
<手順3>
vαx3≧vαy3の場合にはvαx3すなわちαx3を使って制御信号生成に使う角速度情報を演算する。またvαx3<vαy3の場合にはvαy3すなわちαy3を使って制御信号生成に使う角速度情報を演算する。
vαx3≧vαy3の場合にはvαx3すなわちαx3を使って制御信号生成に使う角速度情報を演算する。またvαx3<vαy3の場合にはvαy3すなわちαy3を使って制御信号生成に使う角速度情報を演算する。
<手順4>
制御信号生成に使う角速度情報は、vαx3、vαy3と角速度成分の関係を表す、
vαx3=ωj1×r1×sinθm1+ωk2×r2×sin(θm2−θm1)+(ωαx3−ωj2)×r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式22)
vαy3=ωj1×r1×cosθm1+ωk2×r2×cos(θm2−θm1)+(ωαy3−ωj2)×r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式23)
より導き出す。
制御信号生成に使う角速度情報は、vαx3、vαy3と角速度成分の関係を表す、
vαx3=ωj1×r1×sinθm1+ωk2×r2×sin(θm2−θm1)+(ωαx3−ωj2)×r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式22)
vαy3=ωj1×r1×cosθm1+ωk2×r2×cos(θm2−θm1)+(ωαy3−ωj2)×r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式23)
より導き出す。
式22、式23におけるωk2は、第3実施形態の第2アーム連結装置67位置の角速度である。すなわち上述の第1実施形態におけるワーク保持装置19位置の動作判定に基づき算出される、第1アーム11に対する第2アーム12の角速度に相当する。従って、第2アーム連結装置67の動作判定結果が直線運動と判定された場合にはωk2=(ωαx2−ωj1)であり、曲線運動と判定された場合にはωk2=(ωj2−ωj1)の値を使う。
式22および式23を変形し
(ωαx3−ωj2)={vαx3−ωj1×r1×sinθm1+ωk2×r2×sin(θm2−θm1)}/r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式24)
(ωαy3−ωj2)={vαy3−ωj1×r1×cosθm1+ωk2×r2×cos(θm2−θm1)}/r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式25)
となる。式24の左辺(ωαx3−ωj2)はX方向の加速度成分から求められる第3アーム63の第2アーム連結装置67を中心とする角速度である。式25の左辺(ωαy3−ωj2)はY方向の加速度成分から求められる第3アーム63の第2アーム連結装置67を中心とする角速度である。
(ωαx3−ωj2)={vαx3−ωj1×r1×sinθm1+ωk2×r2×sin(θm2−θm1)}/r3×sin(θm3+θm2−θm1) (式24)
(ωαy3−ωj2)={vαy3−ωj1×r1×cosθm1+ωk2×r2×cos(θm2−θm1)}/r3×cos(θm3+θm2−θm1) (式25)
となる。式24の左辺(ωαx3−ωj2)はX方向の加速度成分から求められる第3アーム63の第2アーム連結装置67を中心とする角速度である。式25の左辺(ωαy3−ωj2)はY方向の加速度成分から求められる第3アーム63の第2アーム連結装置67を中心とする角速度である。
式24もしくは式25から求められる角速度値の(ωαx3−ωj2)もしくは(ωαy3−ωj2)は、第2アーム62に対する第3アーム63の制御信号、すなわち第2アーム連結装置67のアクチュエーター64の制御信号の生成に使う。
次に、上述のワーク保持装置72が曲線運動と判定された場合の第3アーム63の制御信号生成に使う角速度を演算する。第3角速度センサー76の検出値ωj3は、基体69に対する第3アーム63の角速度検出値である。従って、第2アーム62に対する第3アーム63の角速度、すなわち第2アーム連結装置67に対する第3アーム63の角速度は、(ωj3−ωk2)となる。この角速度値(ωj3−ωk2)を第2アーム62に対する第3アーム63の制御信号、すなわち第2アーム連結装置67のアクチュエーター64の制御信号の生成に使う。
第3実施形態によれば、各々のアームを作動させるアクチュエーターへ送出する振動収束のために制御信号が、各々の連結装置の動作状態に最適となる角速度センサーもしくは加速度センサーのどちらかの検出値を選択して生成されるため、誤差やノイズの少ない検出値によって制御することが可能となる。従って、アーム作動速度をより高速動作させても、アーム停止時のアームの振動を短時間で収束することができる。このことは、停止時の振動収束の為の待ち時間を短縮することになり、特に多くの部品を組み込む電子部品組立工程などにおいては作業時間の大幅な短縮となる。
(第4実施形態)
本発明の第4実施形態について説明する。第4実施形態は図10に示す通り、第3実施形態に対して、動作判定工程における取得情報が異なる。なお、第3実施形態と同様の点は、説明を省略する。
本発明の第4実施形態について説明する。第4実施形態は図10に示す通り、第3実施形態に対して、動作判定工程における取得情報が異なる。なお、第3実施形態と同様の点は、説明を省略する。
第4実施形態における動作判定工程における入力情報は、第2角速度センサー74および第1加速度センサー75ならびに第3角速度センサー76および第2加速度センサー77の検出値である(Step1)。
第2角速度センサー74と第1加速度センサー75との検出値、ならびに第3角速度センサー76と第2加速度センサー77との検出値を使い、動作判定工程において以下の演算により直線運動か曲線運動かの判定を実行する(Step2)。
第2角速度センサー74と第1加速度センサー75との検出値を使い、第2アーム62を動作させる第1アーム連結装置66のアクチュエーター64の振動収束のための制御信号生成方法は、第2実施形態と同じであるため説明は省略する。
第3アーム63の制御信号生成方法について説明する。
ワーク保持装置72に備えた第3角速度センサー76の角速度検出値ωj3から、次式により速度成分へ変換する。
vωj3=ωj3×(r1+r2+r3) (式26)
ここでr1は第1アーム61の長さ、r2は第2アーム62、r3は第3アーム63の長さである。
ワーク保持装置72に備えた第3角速度センサー76の角速度検出値ωj3から、次式により速度成分へ変換する。
vωj3=ωj3×(r1+r2+r3) (式26)
ここでr1は第1アーム61の長さ、r2は第2アーム62、r3は第3アーム63の長さである。
求められるvωj3は、ワーク保持装置72が基体69から最も離れた位置、すなわち第1アーム61と第2アーム62と第3アーム63とが直線的に連結された状態として、ωj3が取りうる最大速度値が計算される。
第2加速度センサー77の加速度検出値αx3、αy3とを次式により速度成分に変換すると、
vαx3=∫αx3dt (式27)
vαy3=∫αy3dt (式28)
となる。
vαx3=∫αx3dt (式27)
vαy3=∫αy3dt (式28)
となる。
このときvωj3が、vαx3またはvαy3のいずれかの大きい値と同じか、またはそれ以上の大きい速度値であれば、曲線運動と判定する。また、vωj3がvαx3またはvαy3のいずれか大きい値より小さい速度値であれば、直線運動と判定する。
動作判定工程後は、上述の第3実施形態と同じ制御信号生成方法により制御信号が生成される。
動作判定工程後は、上述の第3実施形態と同じ制御信号生成方法により制御信号が生成される。
第4実施形態によれば、各連結部およびワーク保持装置部に備えた角速度センサーおよび加速度センサーの検出値を使うことで、実動作情報に基づく動作判定を行うため、なお一層の正確な制御信号の生成が可能になる。上述の第3実施形態および第4実施形態では、連結されるアームを3本として説明したが、更にアームを増設した場合であっても、第3実施形態および第4実施形態同様に、連結された各アーム毎に直線運動もしくは曲線運動であるかを判定し、適合した角速度センサーもしくは加速度センサーの検出値を使い、制御信号を生成することで、上述の実施形態同様の効果を得られるものである。
なお、上述の実施形態ではアーム連結装置部の全てに角度センサーおよび加速度センサーを配置した形態を説明したが、3本以上のアームを連結する場合には、少なくとも一つのアーム連結装置部に角速度センサーおよび加速度センサーを備えることで同様の効果を得ることができる。
(変形例)
なお上述の実施形態は、以下の態様に変更してもよい。上述の実施形態では水平多関節ロボットとしたが、これに限定されるものではなく、垂直多関節ロボット、直交ロボットあるいはパラレルリンクロボットなどにも適用できるものである。
上述の実施形態では、アーム停止直後の振動を収束さる制御であるが、アームの動作中に発生する振動を収束、減衰さる制御であってもよい。
上述の第2実施形態および第4実施形態では、動作判定工程において角速度センサーの検出値を速度成分に変換したが、センサーの検出値と判定値とを比較して、角速度センサーもしくは加速度センサーのどちらを用いるかを判定してもよい。
上述の実施形態で、K1、K2が0を含む一定値もしくは無限大の時に直線運動と判定するものとしたが、判定値との比較によって直線運動か曲線運動かを判定してもよい。
上述の実施形態では、ワーク保持装置に角速度センサーと加速度センサーを備えるものとしたが、第1実施形態の第2アームあるいは第3実施形態の第3アームに備えてもよく、その場合にはワーク保持装置などの作業装置が備えられるアームであることが望ましい。上述の第3実施形態で総てのアームに角速度センサーおよび加速度センサーを配置したが、制御上不要な場合には配置しなくてもよい。
なお上述の実施形態は、以下の態様に変更してもよい。上述の実施形態では水平多関節ロボットとしたが、これに限定されるものではなく、垂直多関節ロボット、直交ロボットあるいはパラレルリンクロボットなどにも適用できるものである。
上述の実施形態では、アーム停止直後の振動を収束さる制御であるが、アームの動作中に発生する振動を収束、減衰さる制御であってもよい。
上述の第2実施形態および第4実施形態では、動作判定工程において角速度センサーの検出値を速度成分に変換したが、センサーの検出値と判定値とを比較して、角速度センサーもしくは加速度センサーのどちらを用いるかを判定してもよい。
上述の実施形態で、K1、K2が0を含む一定値もしくは無限大の時に直線運動と判定するものとしたが、判定値との比較によって直線運動か曲線運動かを判定してもよい。
上述の実施形態では、ワーク保持装置に角速度センサーと加速度センサーを備えるものとしたが、第1実施形態の第2アームあるいは第3実施形態の第3アームに備えてもよく、その場合にはワーク保持装置などの作業装置が備えられるアームであることが望ましい。上述の第3実施形態で総てのアームに角速度センサーおよび加速度センサーを配置したが、制御上不要な場合には配置しなくてもよい。
10…ロボット、11…第1アーム、12…第2アーム、13…アクチュエーター、14…トルク伝達装置、15…アーム連結装置、16…アーム体、17…基体、18…基体連結装置、19…ワーク保持装置、20…角度センサー、21…第1角速度センサー、22…第2角速度センサー、23…加速度センサー。
Claims (5)
- アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含むアーム連結装置と、
複数のアームが前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、
前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、
前記アームに取り付けられた少なくとも1以上の角速度センサーおよび加速度センサーと、
前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定部と、
前記動作判定部の演算結果に基づき、前記角速度センサーの検出値または前記加速度センサーの検出値から、前記基体連結装置の前記アクチュエーターと前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記制御信号に基づき前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターを制御する制御部とを、
備えることを特徴とするロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置において、
前記アーム体にはワーク保持装置が含まれ、
前記ワーク保持装置に角速度センサーと加速度センサーとが備えられている、
ことを特徴とするロボット装置。 - アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含むアーム連結装置と、
複数のアームが前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、
前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構とを含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体とを備えるロボット装置の制御方法であって、
少なくとも1以上の前記アームに角速度センサーおよび加速度センサーを備え、
前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定工程と、
前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが直線運動と判定された場合には、前記加速度センサーの検出値から、前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成し、
または、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された前記アームが曲線運動と判定された場合には、前記角速度センサーの検出値から、前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターの制御信号を生成する制御信号生成工程と、
前記制御信号に基づき前記基体連結装置と前記アーム連結装置との前記アクチュエーターを制御する制御工程とを、
有することを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 請求項3に記載のロボット装置の制御方法において、
前記動作判定工程は、前記アームの軌道生成情報に基づき直線運動もしくは曲線運動を判定する、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 請求項3に記載のロボット装置の制御方法において、
前記動作判定工程は、前記角速度センサーおよび前記加速度センサーの出力値に基づき直線運動もしくは曲線運動を判定する、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。
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