JPH1133974A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH1133974A JPH1133974A JP9205216A JP20521697A JPH1133974A JP H1133974 A JPH1133974 A JP H1133974A JP 9205216 A JP9205216 A JP 9205216A JP 20521697 A JP20521697 A JP 20521697A JP H1133974 A JPH1133974 A JP H1133974A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- industrial robot
- axis
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 食品片、液状物、粉体等の異物が溜まりく
く、また、仮に異物が付着しても洗浄が容易なロボット
を提供することにある。 【解決手段】 ロボット本体部は、設置面１上に固定さ
れたコラム２上の直動アーム３、第１、第２旋回アーム
４、５、ツール取付部６ａ及びアーム間連結部材１３等
で構成される。連結部材１３は、十分なアーム間隔１３
ａを確保し、異物蓄積を防止し、洗浄容易とする。作業
用ツール６ｂ用の配管・配線部材７は、ロボット本体の
内部を通し、最も食品片等が付着し易い第３軸以降の部
分の洗浄容易性を向上させる。機器取り付け用タップ等
の突起物、有穴物は本体外面上から排除する。ロボット
表面部材、内部部材１１ａ、１ｂの結合等を行なうボル
トには穴の無い６角頭ボルト１４を使用し、ボルト穴の
周囲に傾斜付きの盛り上げ部１１ｃを設け、異物蓄積を
防止し、洗浄の容易化を図る。
く、また、仮に異物が付着しても洗浄が容易なロボット
を提供することにある。 【解決手段】 ロボット本体部は、設置面１上に固定さ
れたコラム２上の直動アーム３、第１、第２旋回アーム
４、５、ツール取付部６ａ及びアーム間連結部材１３等
で構成される。連結部材１３は、十分なアーム間隔１３
ａを確保し、異物蓄積を防止し、洗浄容易とする。作業
用ツール６ｂ用の配管・配線部材７は、ロボット本体の
内部を通し、最も食品片等が付着し易い第３軸以降の部
分の洗浄容易性を向上させる。機器取り付け用タップ等
の突起物、有穴物は本体外面上から排除する。ロボット
表面部材、内部部材１１ａ、１ｂの結合等を行なうボル
トには穴の無い６角頭ボルト１４を使用し、ボルト穴の
周囲に傾斜付きの盛り上げ部１１ｃを設け、異物蓄積を
防止し、洗浄の容易化を図る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットに関
し、更に詳しく言えば、食品を取り扱う作業現場（食品
の搬送、加工、製造工程など）で用いられる産業用ロボ
ット（以下、単に「ロボット」と言う。）に関する。
し、更に詳しく言えば、食品を取り扱う作業現場（食品
の搬送、加工、製造工程など）で用いられる産業用ロボ
ット（以下、単に「ロボット」と言う。）に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、産業上の目的で使用されるロボ
ットは、エンドエフェクタまでの配線・配管を容易に行
うために、ロボット本体の各所に機器取り付け用のタッ
プや穴が設けられている。図２はこれを説明するため
に、従来のロボットにおける一般的な外装並びに配線・
配管形態を（ａ）正面図、（ｂ）上面図で示し、更に、
そこで使用されている６角穴付ボルトの使用形態を断面
図（ｃ）で示したものである。
ットは、エンドエフェクタまでの配線・配管を容易に行
うために、ロボット本体の各所に機器取り付け用のタッ
プや穴が設けられている。図２はこれを説明するため
に、従来のロボットにおける一般的な外装並びに配線・
配管形態を（ａ）正面図、（ｂ）上面図で示し、更に、
そこで使用されている６角穴付ボルトの使用形態を断面
図（ｃ）で示したものである。
【０００３】図２（ａ）に描かれているように、ロボッ
ト本体は設置面１上に固定されたコラム２上でＪ１軸
（直動軸）で鉛直方向に駆動される直動アーム３、Ｊ２
軸（旋回軸）で旋回駆動される第１旋回アーム４、Ｊ３
軸（旋回軸）で旋回駆動される第２旋回アーム５、Ｊ４
軸で旋回駆動されるツール取付部６ａ、第２軸（第１旋
回アーム）と第３軸（第２旋回アーム）を連結する連結
部材１２等で構成されている。ツール取付部６ａには、
用途に応じた作業用ツール６ｂが取り付けられる。 符
号７は作業用ツール６ｂのために給電、給液、給排気等
を行なう配管・配線部材を表わしており、これを安定的
に支持してからまり等を防止するために、ロボットの外
面上の適所に設けられた配線・配管支持部材８ａ、８
ｂ、８ｃが利用される。
ト本体は設置面１上に固定されたコラム２上でＪ１軸
（直動軸）で鉛直方向に駆動される直動アーム３、Ｊ２
軸（旋回軸）で旋回駆動される第１旋回アーム４、Ｊ３
軸（旋回軸）で旋回駆動される第２旋回アーム５、Ｊ４
軸で旋回駆動されるツール取付部６ａ、第２軸（第１旋
回アーム）と第３軸（第２旋回アーム）を連結する連結
部材１２等で構成されている。ツール取付部６ａには、
用途に応じた作業用ツール６ｂが取り付けられる。 符
号７は作業用ツール６ｂのために給電、給液、給排気等
を行なう配管・配線部材を表わしており、これを安定的
に支持してからまり等を防止するために、ロボットの外
面上の適所に設けられた配線・配管支持部材８ａ、８
ｂ、８ｃが利用される。
【０００４】図２（ｂ）、（ｃ）を参照図に加えると理
解されるように、第１旋回アーム４の側面及び上面に
は、所要個数の機器取付タップ９ａ、９ｂ、９ｃが設け
られ、また、ロボット表面部材１１ａとロボット内部部
材１１ｂを結合する等の目的で、６角穴付きボルト１０
（）が各所で使用されている。６角穴付きボルト１０
は、図２（ｃ）に拡大例示したように、その頭部に６角
穴を穿ったもので、頭部をボルト穴の凹所（段部）１０
ｂに収まる状態で部材間を固定するので、ロボット外表
面から凸部を減らし、作業者の安全（ひっかけ防止）を
図る上で有利であるために使用されてきたものである。
解されるように、第１旋回アーム４の側面及び上面に
は、所要個数の機器取付タップ９ａ、９ｂ、９ｃが設け
られ、また、ロボット表面部材１１ａとロボット内部部
材１１ｂを結合する等の目的で、６角穴付きボルト１０
（）が各所で使用されている。６角穴付きボルト１０
は、図２（ｃ）に拡大例示したように、その頭部に６角
穴を穿ったもので、頭部をボルト穴の凹所（段部）１０
ｂに収まる状態で部材間を固定するので、ロボット外表
面から凸部を減らし、作業者の安全（ひっかけ防止）を
図る上で有利であるために使用されてきたものである。
【０００５】更にアーム間の連結部材１２については、
従来はロボットの外形をコンパクトにすることを優先す
ることが重視され、極力その結果アーム間に狭い間隔１
２ａが存在していた。
従来はロボットの外形をコンパクトにすることを優先す
ることが重視され、極力その結果アーム間に狭い間隔１
２ａが存在していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記したよう
な外装構造を有する従来のロボットは、食品の加工、製
造の分野で使用されるロボットとしては不適格である。
即ち、上記外装構造では、ボルト１０の穴１０ａ、凹所
１０ｂ、機器取付タップ９ａ、９ｂ、９ｃの穴などには
食品片や液状物（水、調味液等）、粉体などが入り込み
やすく、洗浄によっても落としにくい。また、配線・配
管支持部材８ａ、８ｂ、８ｃや連結部材１２の周辺（ア
ーム間の狭い隙間１２ａ）にも、同様の異物が溜り易
く、洗浄も容易ではない。
な外装構造を有する従来のロボットは、食品の加工、製
造の分野で使用されるロボットとしては不適格である。
即ち、上記外装構造では、ボルト１０の穴１０ａ、凹所
１０ｂ、機器取付タップ９ａ、９ｂ、９ｃの穴などには
食品片や液状物（水、調味液等）、粉体などが入り込み
やすく、洗浄によっても落としにくい。また、配線・配
管支持部材８ａ、８ｂ、８ｃや連結部材１２の周辺（ア
ーム間の狭い隙間１２ａ）にも、同様の異物が溜り易
く、洗浄も容易ではない。
【０００７】これらの点は、バクテリアの繁殖や付着し
た食品片の腐敗等を招き、衛生上の観点から見て好まし
くない。このような事態を避けるために、ボルトを変更
したり、ロボットを構成する主要部品形状を変更したり
することも考えられるが、コスト高等の理由で通常は実
施されていないのが現状であり、一般産業用のロボット
の防水性を向上させる程度で使用されていることが多い
のが実状である。
た食品片の腐敗等を招き、衛生上の観点から見て好まし
くない。このような事態を避けるために、ボルトを変更
したり、ロボットを構成する主要部品形状を変更したり
することも考えられるが、コスト高等の理由で通常は実
施されていないのが現状であり、一般産業用のロボット
の防水性を向上させる程度で使用されていることが多い
のが実状である。
【０００８】そこで本発明の目的は、食品片、液状物、
粉体等の異物が溜まりくく、また、仮に異物が付着して
も洗浄が容易なロボットを提供することにある。
粉体等の異物が溜まりくく、また、仮に異物が付着して
も洗浄が容易なロボットを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、食品を取り扱
う作業現場で用いられる、少なくとも３自由度を有し、
アームの先端に作業用ツールが取り付け可能なロボット
について、第３軸および第３軸より先端側の外表面に、
異物が溜まる凹所が存在しないようにすることによって
上記課題を解決したものである。第３軸および第３軸よ
り先端側の外表面には、更に狭い隙間も存在しないこと
が好ましい。本発明は、多くの場合、３自由度を持つア
ームの先端に少なくとも１自由度を有し、作業用ツール
の向きが変更可能であるようなロボットに適用される。
う作業現場で用いられる、少なくとも３自由度を有し、
アームの先端に作業用ツールが取り付け可能なロボット
について、第３軸および第３軸より先端側の外表面に、
異物が溜まる凹所が存在しないようにすることによって
上記課題を解決したものである。第３軸および第３軸よ
り先端側の外表面には、更に狭い隙間も存在しないこと
が好ましい。本発明は、多くの場合、３自由度を持つア
ームの先端に少なくとも１自由度を有し、作業用ツール
の向きが変更可能であるようなロボットに適用される。
【００１０】より具体的な好ましい形態において、作業
用ツールのための配線・配管部材は、少なくとも第３軸
と作業用ツールの取付部の間ではロボット外表面に露出
しないように装備される。また、ロボットの外表面に露
出するボルト等の係止部材としては、露出穴を持たない
ものを使用する。その際には、係止部材の係止個所の周
囲に傾斜付きの盛り上げ部を設けることが更に好まし
い。
用ツールのための配線・配管部材は、少なくとも第３軸
と作業用ツールの取付部の間ではロボット外表面に露出
しないように装備される。また、ロボットの外表面に露
出するボルト等の係止部材としては、露出穴を持たない
ものを使用する。その際には、係止部材の係止個所の周
囲に傾斜付きの盛り上げ部を設けることが更に好まし
い。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の１つの実施形態
に係るロボットの外装並びに配線・配管形態を（ａ）正
面図で示すとともに、そこで使用されている６角頭ボル
トの使用形態を断面図（ｂ）で併記したものである。本
実施形態は、図２に示したロボットと同様の基本構造乃
至形状を持つロボットに本発明を適用して、外装並びに
配線・配管形態を改変した例である。即ち、図１（ａ）
に描かれたロボットの本体部は、設置面１上に固定され
たコラム２上でＪ１軸（直動軸）で鉛直方向に駆動され
る直動アーム３、Ｊ２軸（旋回軸）で旋回駆動される第
１旋回アーム４、Ｊ３軸（旋回軸）で旋回駆動される第
２旋回アーム５、Ｊ４軸で旋回駆動されるツール取付部
６ａ、第２軸（第１旋回アーム）と第３軸（第２旋回ア
ーム）を連結する連結部材１３等で構成されている。
に係るロボットの外装並びに配線・配管形態を（ａ）正
面図で示すとともに、そこで使用されている６角頭ボル
トの使用形態を断面図（ｂ）で併記したものである。本
実施形態は、図２に示したロボットと同様の基本構造乃
至形状を持つロボットに本発明を適用して、外装並びに
配線・配管形態を改変した例である。即ち、図１（ａ）
に描かれたロボットの本体部は、設置面１上に固定され
たコラム２上でＪ１軸（直動軸）で鉛直方向に駆動され
る直動アーム３、Ｊ２軸（旋回軸）で旋回駆動される第
１旋回アーム４、Ｊ３軸（旋回軸）で旋回駆動される第
２旋回アーム５、Ｊ４軸で旋回駆動されるツール取付部
６ａ、第２軸（第１旋回アーム）と第３軸（第２旋回ア
ーム）を連結する連結部材１３等で構成されている。
【００１２】連結部材１３については、第１旋回アーム
４と第２旋回アーム５の間に洗浄を困難にするような隙
間が生じることのないよう、十分な間隔１３ａを確保出
来る設計を採用する。なお、間座を介在させてアーム間
に十分な間隔１３ａをとる手法を採用しても良い。ツー
ル取付部６ａに用途に応じた作業用ツール６ｂが取り付
けられる点は、図２に示したロボットと同様である。
４と第２旋回アーム５の間に洗浄を困難にするような隙
間が生じることのないよう、十分な間隔１３ａを確保出
来る設計を採用する。なお、間座を介在させてアーム間
に十分な間隔１３ａをとる手法を採用しても良い。ツー
ル取付部６ａに用途に応じた作業用ツール６ｂが取り付
けられる点は、図２に示したロボットと同様である。
【００１３】次に、外装並びに配線・配管形態について
説明する。符号７は作業用ツール６ｂのために給電、給
液、給排気等を行なう配管・配線部材であるが、本実施
形態ではこれを外部に配線・配管するのではなく、破線
で表示したように、ロボット本体各部の内部を通してロ
ボットのベース部分（コラム２）から作業ツール取付部
６ａまで延在させる方式を採用する。
説明する。符号７は作業用ツール６ｂのために給電、給
液、給排気等を行なう配管・配線部材であるが、本実施
形態ではこれを外部に配線・配管するのではなく、破線
で表示したように、ロボット本体各部の内部を通してロ
ボットのベース部分（コラム２）から作業ツール取付部
６ａまで延在させる方式を採用する。
【００１４】これにより、ロボットの外面上に配線・配
管支持部材（図２（ａ）における符号８ａ、８ｂ、８ｃ
を対比参照）を装備する必要がなくなり、その結果、ロ
ボットの外面形状の平坦性が向上する。特に、最も食品
等が付着し易いツール取付部６ａから第２旋回アーム５
（第３軸）までの間の外表面上に配線・配管７及びその
支持部材が存在しないことは、最も食品片が付着する可
能性が高い部分の洗浄容易性を向上させる上で有利であ
る。
管支持部材（図２（ａ）における符号８ａ、８ｂ、８ｃ
を対比参照）を装備する必要がなくなり、その結果、ロ
ボットの外面形状の平坦性が向上する。特に、最も食品
等が付着し易いツール取付部６ａから第２旋回アーム５
（第３軸）までの間の外表面上に配線・配管７及びその
支持部材が存在しないことは、最も食品片が付着する可
能性が高い部分の洗浄容易性を向上させる上で有利であ
る。
【００１５】また、本実施形態のロボットにおいては、
ロボットの外面形状の異物蓄積性を低下させ、洗浄容易
性をより向上させるために、機器取り付け用タップ（図
２（ａ）、（ｂ）における符号９ａ、９ｂ、９ｃを対比
参照）をロボットの外面上から排除している。
ロボットの外面形状の異物蓄積性を低下させ、洗浄容易
性をより向上させるために、機器取り付け用タップ（図
２（ａ）、（ｂ）における符号９ａ、９ｂ、９ｃを対比
参照）をロボットの外面上から排除している。
【００１６】更に、図１（ｃ）に拡大例示したように、
ロボット表面部材１１ａとロボット内部部材１１ｂを結
合する等の目的で使用される係止部材であるボルトを６
角穴付きボルト（図２（ｂ）、（ｃ）における符号１
０、１０ａを対比参照）から、露出穴を持たない６角頭
ボルト１４に変更するとともに、外部に露出する側の部
材（ロボット表面部材１１ａ）外表面のボルト穴の周囲
（係止個所の周囲）に当たる部分を傾斜を付けた盛り上
げ部１１ｃとして、ボルト頭部周辺への異物蓄積を防止
し、洗浄の容易化を図っている。
ロボット表面部材１１ａとロボット内部部材１１ｂを結
合する等の目的で使用される係止部材であるボルトを６
角穴付きボルト（図２（ｂ）、（ｃ）における符号１
０、１０ａを対比参照）から、露出穴を持たない６角頭
ボルト１４に変更するとともに、外部に露出する側の部
材（ロボット表面部材１１ａ）外表面のボルト穴の周囲
（係止個所の周囲）に当たる部分を傾斜を付けた盛り上
げ部１１ｃとして、ボルト頭部周辺への異物蓄積を防止
し、洗浄の容易化を図っている。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、食品を取り扱う作業現
場で飛び散った食品片や液状物、粉体等の異物がロボッ
トに付着しにくくなる上、洗浄が容易となるため、高い
衛生性が確保される。
場で飛び散った食品片や液状物、粉体等の異物がロボッ
トに付着しにくくなる上、洗浄が容易となるため、高い
衛生性が確保される。
【図１】本発明の１つの実施形態に係るロボットの外装
並びに配線・配管形態を（ａ）正面図で示し、更に、そ
こで使用されている６角頭ボルトの使用形態を断面図
（ｂ）で併記したものである。
並びに配線・配管形態を（ａ）正面図で示し、更に、そ
こで使用されている６角頭ボルトの使用形態を断面図
（ｂ）で併記したものである。
【図２】従来のロボットにおける一般的な外装並びに配
線・配管形態を（ａ）正面図、（ｂ）上面図で示し、更
に、そこで使用されている６角穴付ボルトの使用形態を
断面図（ｃ）で併記したものである。
線・配管形態を（ａ）正面図、（ｂ）上面図で示し、更
に、そこで使用されている６角穴付ボルトの使用形態を
断面図（ｃ）で併記したものである。
１ 設置面 ２ コラム ３ 直動アーム ４ 第１旋回アーム ５ 第２旋回アーム ６ａ ツール取付部 ６ｂ 作業用ツール ７ ツール用配線・配管部材 ８ａ、８ｂ、８ｃ 配線・配管支持部材 ９ａ、９ｂ、９ｃ 機器取付用タップ １０ ６角穴付ボルト １０ａ ６角穴付ボルトの６角穴 １０ｂ 凹所（段部） １１ａ ロボット表面部材 １１ｂ ロボット内部部材 １１ｃ 傾斜を付けた盛り上げ部 １２ 第２軸・第３軸連結部材（従来） １２ａ、１３ａ アーム間の間隔 １３ 第２軸・第３軸連結部材（実施形態） １４ ６角頭ボルト Ｊ１ 第１軸 Ｊ２ 第２軸 Ｊ３ 第３軸 Ｊ４ 第４軸
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１０月１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、食品の加工あ
るいは製造のように、食品を取り扱う作業現場で用いら
れる、少なくとも３自由度を有し、アームの先端に作業
用ツールが取り付け可能なロボットについて、第３軸お
よび第３軸より先端側の外表面に、異物が溜まる凹所が
存在しないようにすることによって上記課題を解決した
ものである。第３軸および第３軸より先端側の外表面に
は、更に狭い隙間も存在しないことが好ましい。本発明
は、多くの場合、３自由度を持つアームの先端に少なく
とも１自由度を有し、作業用ツールの向きが変更可能で
あるようなロボットに適用される。
るいは製造のように、食品を取り扱う作業現場で用いら
れる、少なくとも３自由度を有し、アームの先端に作業
用ツールが取り付け可能なロボットについて、第３軸お
よび第３軸より先端側の外表面に、異物が溜まる凹所が
存在しないようにすることによって上記課題を解決した
ものである。第３軸および第３軸より先端側の外表面に
は、更に狭い隙間も存在しないことが好ましい。本発明
は、多くの場合、３自由度を持つアームの先端に少なく
とも１自由度を有し、作業用ツールの向きが変更可能で
あるようなロボットに適用される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】より具体的な好ましい形態において、作業
用ツールのための配線・配管部材は、少なくとも第３軸
と作業用ツールの取付部の間ではロボット外表面に露出
しないように装備される。また、ロボットの外表面に露
出するボルト等の係止部材としては、露出穴を持たない
ものを使用する。その際には、係止部材の係止個所の周
囲に傾斜付きの盛り上げ部を設けることが更に好まし
い。更に、本発明の一つの態様に従えば、産業用ロボッ
トは、第１の旋回アームと、その第１の旋回アームと連
結部材を介して接続し且つ先端にツール取付部を装着し
た第２の旋回アームを有しており、第２の旋回アームの
うち連結部材と接続する部分とツール取付部を接続して
いる部分を除く部分の外表面は平坦に構成される。その
場合、平坦に構成された外表面からは、露出穴を持たな
いボルトのみが突出している態様も考えられる。
用ツールのための配線・配管部材は、少なくとも第３軸
と作業用ツールの取付部の間ではロボット外表面に露出
しないように装備される。また、ロボットの外表面に露
出するボルト等の係止部材としては、露出穴を持たない
ものを使用する。その際には、係止部材の係止個所の周
囲に傾斜付きの盛り上げ部を設けることが更に好まし
い。更に、本発明の一つの態様に従えば、産業用ロボッ
トは、第１の旋回アームと、その第１の旋回アームと連
結部材を介して接続し且つ先端にツール取付部を装着し
た第２の旋回アームを有しており、第２の旋回アームの
うち連結部材と接続する部分とツール取付部を接続して
いる部分を除く部分の外表面は平坦に構成される。その
場合、平坦に構成された外表面からは、露出穴を持たな
いボルトのみが突出している態様も考えられる。
Claims (6)
- 【請求項１】 食品を取り扱う作業現場で用いられる産
業用ロボットであって、少なくとも３自由度を有し、ア
ームの先端に作業用ツールを取り付け可能であり、第３
軸および第３軸より先端側の外表面に、異物が溜まる凹
所が存在しない前記産業用ロボット。 - 【請求項２】 狭い隙間が第３軸および第３軸より先端
側の外表面上に存在しない、請求項１に記載された産業
用ロボット。 - 【請求項３】 ３自由度を持つ前記アームの先端に少な
くとも１自由度を有し、前記作業用ツールの向きが変更
可能である、請求項１または請求項２に記載された産業
用ロボット。 - 【請求項４】 前記作業用ツールのための配線・配管部
材が、少なくとも第３軸と前記作業用ツールの取付部の
間ではロボット外表面に露出していない、請求項１〜請
求項３のいずれか１項に記載された産業用ロボット。 - 【請求項５】 ロボットの外表面に露出する係止部材と
して露出穴を持たないものを使用した、請求項１〜請求
項４のいずれか１項に記載された産業用ロボット。 - 【請求項６】 前記係止部材の係止個所の周囲に傾斜付
きの盛り上げ部を設けた、請求項５に記載された産業用
ロボット。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9205216A JPH1133974A (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 産業用ロボット |
| PCT/JP1998/003157 WO1999003650A1 (fr) | 1997-07-14 | 1998-07-14 | Robot industriel |
| EP98931099A EP0937550A4 (en) | 1997-07-14 | 1998-07-14 | INDUSTRIAL ROBOT |
| US09/242,636 US20020035413A1 (en) | 1997-07-14 | 1998-07-14 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9205216A JPH1133974A (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133974A true JPH1133974A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16503337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9205216A Pending JPH1133974A (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 産業用ロボット |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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