JP2009107116A - ロボットの関節部の密封装置及び関節ロボット - Google Patents
ロボットの関節部の密封装置及び関節ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009107116A JP2009107116A JP2009014657A JP2009014657A JP2009107116A JP 2009107116 A JP2009107116 A JP 2009107116A JP 2009014657 A JP2009014657 A JP 2009014657A JP 2009014657 A JP2009014657 A JP 2009014657A JP 2009107116 A JP2009107116 A JP 2009107116A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- robot
- sealing device
- seal
- drive mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Sealing With Elastic Sealing Lips (AREA)
- Sealing Devices (AREA)
- Sealing Of Bearings (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットの第1関節部16に設けられる密封装置10は、第1駆動機構34に対して複数段に重複するシール部116、118を形成する。第1シール部116は、第1駆動機構34に与えられる潤滑剤保有部(空所108a、減速機42、軸受44、46、48)に隣接して形成される第1の部材間隙120をシールする第1の接触シール要素122を備える。第1シール部116の外側に配置される第2シール部118は、第1駆動機構34の収容空間108を画定する第1関節部16の周囲壁110に形成される第2の部材間隙124をシールする第2の接触シール要素126を備える。
【選択図】図4
Description
図面を参照すると、図1は、本発明の一実施形態による密封装置10を個々の関節部に装備した、本発明の一実施形態による関節ロボット12(以下、ロボット12と略称する)を示す図、図2及び図3は、ロボット12の主たる関節部の内部構造を示す図、図4及び図5は、ロボット12の主たる関節部に装備した密封装置10の構成を拡大して示す図である。図示のロボット12は、主として直接駆動式の関節部を備えた6軸垂直多関節ロボットの機械構成を有する。しかし、本発明に係るロボットの機械構成は、これに限定されない。
12 ロボット
14 静止基台
16 第1関節部
18 回転台
20 第2関節部
22 第1腕部
24 第3関節部
26 第4関節部
28 第2腕部
30 手首関節部
32 手首部
34 第1駆動機構
38、54、78、90、100 動力伝達機構
40、56、82、92 歯車列
42、58、80 減速機
42a、58a 固定部材
42c、58c 出力部材
44、46、48、60、62、64、86、98、106 軸受
70 第4駆動機構
72 第5駆動機構
74 第6駆動機構
108、134 収容空間
110、136 周囲壁
112、138 第1壁部材
114、140 第2壁部材
116、144 第1シール部
118、146 第2シール部
120、148 第1の部材間隙
122、130、150 第1の接触シール要素
124、152 第2の部材間隙
126、132、154 第2の接触シール要素
Claims (6)
- ロボットの関節部に設けられ、該関節部に組み込まれる駆動機構に対して複数段に重複するシール部を形成する密封装置において、
前記駆動機構に与えられる潤滑剤保有部に隣接して形成される第1の部材間隙をシールする第1の接触シール要素を備えた第1シール部と、
前記第1シール部の外側に配置され、前記駆動機構の収容空間を画定する前記関節部の周囲壁に形成される第2の部材間隙をシールする第2の接触シール要素を備えた第2シール部と、
を具備することを特徴とする、関節部の密封装置。 - 前記第1の部材間隙は、前記関節部を介して連結されるロボットの一対の相対可動部を相互に回転可能に支持する軸受に隣接して形成され、前記第1シール部の前記第1の接触シール要素が、該第1の部材間隙に配置される、請求項1に記載の関節部の密封装置。
- 前記駆動機構は、減速機を備え、前記軸受及び前記第1の接触シール要素が、該減速機の一対の相対移動部材の間に配置される、請求項2に記載の関節部の密封装置。
- 前記関節部の前記周囲壁は、前記軸受の固定側と可動側とにそれぞれ連結される一対の壁部材を含み、前記第2シール部の前記第2の接触シール要素が、該一対の壁部材の間に配置される、請求項2又は3に記載の関節部の密封装置。
- 前記第2の部材間隙は、前記収容空間とロボットの外部環境とを相互に直接的に連通させる領域に形成され、前記第2シール部の前記第2の接触シール要素が、該第2の部材間隙に配置される、請求項1〜4のいずれか1項に記載の関節部の密封装置。
- 嫌汚染性製品を扱う関節ロボットにおいて、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の密封装置を関節部に装備したことを特徴とする関節ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009014657A JP4763063B2 (ja) | 2009-01-26 | 2009-01-26 | 密封装置を備えた関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009014657A JP4763063B2 (ja) | 2009-01-26 | 2009-01-26 | 密封装置を備えた関節ロボット |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006236080A Division JP2008055560A (ja) | 2006-08-31 | 2006-08-31 | ロボットの関節部の密封装置及び関節ロボット |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009107116A true JP2009107116A (ja) | 2009-05-21 |
JP2009107116A5 JP2009107116A5 (ja) | 2009-07-09 |
JP4763063B2 JP4763063B2 (ja) | 2011-08-31 |
Family
ID=40776179
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009014657A Active JP4763063B2 (ja) | 2009-01-26 | 2009-01-26 | 密封装置を備えた関節ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4763063B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011081047A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Hoya Corp | レンズ鏡筒の防滴構造 |
JP2013212558A (ja) * | 2012-04-02 | 2013-10-17 | Seiko Epson Corp | ロボット |
WO2014087615A1 (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの関節シール構造 |
DE102017214704A1 (de) | 2016-08-31 | 2018-03-01 | Fanuc Corporation | Gelenkstruktur und Roboter |
CN112728048A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-04-30 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种密封结构及机器人 |
US11453119B2 (en) | 2019-11-29 | 2022-09-27 | Fanuc Corporation | Robot arm driving unit |
JP7157276B1 (ja) * | 2022-02-24 | 2022-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット |
DE112022000282T5 (de) | 2021-01-27 | 2023-09-07 | Fanuc Corporation | Gelenkstruktur und roboter |
WO2023238191A1 (ja) * | 2022-06-06 | 2023-12-14 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボットアーム |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6638878B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2020-01-29 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法 |
JP6798591B2 (ja) * | 2019-08-30 | 2020-12-09 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0231962U (ja) * | 1988-08-25 | 1990-02-28 | ||
JPH0717490U (ja) * | 1993-09-10 | 1995-03-28 | 新明和工業株式会社 | ロボットの関節構造 |
JPH08155881A (ja) * | 1994-11-30 | 1996-06-18 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
JPH09155774A (ja) * | 1995-12-06 | 1997-06-17 | Hitachi Ltd | 無関節搬送装置 |
JPH1133974A (ja) * | 1997-07-14 | 1999-02-09 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
JPH1133949A (ja) * | 1997-07-14 | 1999-02-09 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
JPH11291130A (ja) * | 1998-04-07 | 1999-10-26 | Asahi Kosan Kk | フローティング支持装置 |
JP2000130595A (ja) * | 1998-10-26 | 2000-05-12 | Teijin Seiki Co Ltd | 真空チャンバーに用いる回転軸のシール機構 |
JP2001254787A (ja) * | 2000-03-15 | 2001-09-21 | Teijin Seiki Co Ltd | 減速機及びロボットの関節装置 |
JP2004084920A (ja) * | 2002-07-03 | 2004-03-18 | Ts Corporation | 真空用歯車装置 |
-
2009
- 2009-01-26 JP JP2009014657A patent/JP4763063B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0231962U (ja) * | 1988-08-25 | 1990-02-28 | ||
JPH0717490U (ja) * | 1993-09-10 | 1995-03-28 | 新明和工業株式会社 | ロボットの関節構造 |
JPH08155881A (ja) * | 1994-11-30 | 1996-06-18 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
JPH09155774A (ja) * | 1995-12-06 | 1997-06-17 | Hitachi Ltd | 無関節搬送装置 |
JPH1133974A (ja) * | 1997-07-14 | 1999-02-09 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
JPH1133949A (ja) * | 1997-07-14 | 1999-02-09 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
JPH11291130A (ja) * | 1998-04-07 | 1999-10-26 | Asahi Kosan Kk | フローティング支持装置 |
JP2000130595A (ja) * | 1998-10-26 | 2000-05-12 | Teijin Seiki Co Ltd | 真空チャンバーに用いる回転軸のシール機構 |
JP2001254787A (ja) * | 2000-03-15 | 2001-09-21 | Teijin Seiki Co Ltd | 減速機及びロボットの関節装置 |
JP2004084920A (ja) * | 2002-07-03 | 2004-03-18 | Ts Corporation | 真空用歯車装置 |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011081047A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Hoya Corp | レンズ鏡筒の防滴構造 |
JP2013212558A (ja) * | 2012-04-02 | 2013-10-17 | Seiko Epson Corp | ロボット |
WO2014087615A1 (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの関節シール構造 |
CN104812536A (zh) * | 2012-12-05 | 2015-07-29 | 川崎重工业株式会社 | 机械手的关节密封结构 |
US9399301B2 (en) | 2012-12-05 | 2016-07-26 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Joint seal structure of robot |
JP5982011B2 (ja) * | 2012-12-05 | 2016-08-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの関節シール構造 |
JPWO2014087615A1 (ja) * | 2012-12-05 | 2017-01-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの関節シール構造 |
JP2018034268A (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | ファナック株式会社 | 関節構造およびロボット |
DE102017214704A1 (de) | 2016-08-31 | 2018-03-01 | Fanuc Corporation | Gelenkstruktur und Roboter |
US10480695B2 (en) | 2016-08-31 | 2019-11-19 | Fanuc Corporation | Joint structure and robot |
DE102017214704B4 (de) | 2016-08-31 | 2020-08-06 | Fanuc Corporation | Gelenkstruktur und Roboter |
US11453119B2 (en) | 2019-11-29 | 2022-09-27 | Fanuc Corporation | Robot arm driving unit |
CN112728048A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-04-30 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种密封结构及机器人 |
CN112728048B (zh) * | 2021-01-05 | 2024-04-30 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种密封结构及机器人 |
DE112022000282T5 (de) | 2021-01-27 | 2023-09-07 | Fanuc Corporation | Gelenkstruktur und roboter |
JP7157276B1 (ja) * | 2022-02-24 | 2022-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット |
WO2023162078A1 (ja) * | 2022-02-24 | 2023-08-31 | ファナック株式会社 | ロボット |
TWI826259B (zh) * | 2022-02-24 | 2023-12-11 | 日商發那科股份有限公司 | 機器人 |
WO2023238191A1 (ja) * | 2022-06-06 | 2023-12-14 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボットアーム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4763063B2 (ja) | 2011-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008055560A (ja) | ロボットの関節部の密封装置及び関節ロボット | |
JP4763063B2 (ja) | 密封装置を備えた関節ロボット | |
US10857666B2 (en) | Method of manipulating pharmaceutical products with an articulated arm apparatus and system | |
EP2929989B1 (en) | Joint seal structure of robot | |
EP1777044B1 (en) | Parallel link mechanism and industrial robot with such a mechanism | |
US7603927B2 (en) | Manipulator with automatic control, especially for the food industry | |
WO2022131145A1 (ja) | ロボット | |
EP0937549A1 (en) | Industrial robot | |
JP6313963B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2008073775A (ja) | 産業用ロボット | |
JP5381854B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2013111694A (ja) | 産業用ロボット | |
US20050111940A1 (en) | Device with parts rotatble in relation to one another and a sealing means | |
WO1988000515A1 (en) | Wrist mechanism of a robot used in a clean air atmosphere | |
KR101305975B1 (ko) | 다관절 로봇 및 그의 케이블 보호장치 | |
EP1938929A1 (en) | Manipulator of a parallel kinematic structure | |
KR102279410B1 (ko) | 실링부재의 손상을 방지할 수 있는 로봇 | |
JPH0459116B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090527 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100810 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101004 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110308 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110420 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110517 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110608 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140617 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4763063 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |