JP2011031365A - ロボットのアームカバー - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットのアームにボルトで固定されるアームカバーにおいて、水捌けが良く、しかも、布でアームカバーの外表面をさっと拭いた場合に、布がボルトの頭部に引っ掛からないようにする。
【解決手段】アームカバーのカバー本体１０の外表面を中央部分から周縁部分に向かって傾斜するように円弧状に形成する。カバー本体の周縁部分に、カバー本体の周縁において外方に開放された座ぐり部１１を形成し、この座ぐり部１１の底面にボルト９の通し孔１７を形成する。座ぐり部１１の深さを、ボルト９の頭部９ａが、座ぐり部１１の両側に存在するカバー本体１０の外表面を結ぶ直線Ｌ１よりも低くなるように設定する。
【選択図】図１

Description

本発明はロボットのアームにボルトによって固定されるアームカバーに関する。

食品や薬品の製造分野などで使用されるロボットは、清潔さを保つために、ユーザにより薬液や水などで洗浄される。水による洗浄後は、そのまま放置して自然に水捌けさせて自然乾燥させたり、水を布でさっと拭き取って自然乾燥させたりする。
ところで、ロボットを構成するアームは中空で、その中空内部に各種の部品を組み込むための開口部を有したフレーム構造となっているため、内部に各種部品を組み込んだ後は、外表面が塗装されたカバーによりアームを覆うようにしている。このアームカバーは、ボルトによってアームに固定される。

特許文献１には、食材を取り扱う作業現場で使用されるロボットにおいて、ロボット表面部材とロボット内部部材を結合する場合、従来では、六角穴付きボルトを用い、ボルト頭部がロボット表面部材に形成された座ぐり穴内に収まる状態にして結合していたところ、これでは、座ぐり穴やボルトの頭部の六角穴内に液状物が浸入した場合、その液状物の除去が困難になるという問題を解消するために、六角穴付きボルトに替えて六角頭ボルトを用いると共に、ロボット表面部材の外表面のボルト穴の周囲にあたる部分を傾斜を付けた盛り上げ部としてボルトの頭部周辺への異物蓄積を防止し、洗浄の容易化を図ることが記載されている。

特開平１１−３３９７４号公報

食品や薬品の製造分野などで使用されるロボットが水などで洗浄された場合、洗浄後は、自然に水捌けさせたり、水を布でさっと拭き取ったりすることを考慮すると、まず、アームカバーの外表面に水が付着したまま残らないような構成とすることが好ましい。しかし、アームカバーの外表面が平坦だと、その外表面が水平となる姿勢でアームが停止した場合、平坦な外表面からの自然な水捌けができず、水が残ってしまう。

また、ロボットのメンテナンスのためには、アームカバーを固定するボルトの頭部は外部に露出させておくことが好ましい。しかし、特許文献１に開示されているように、六角頭ボルトの頭部がロボット表面部材の外表面から突出していたのでは、ロボットの外表面を布でさっと拭く際に、布がボルトの頭部に引っ掛り、糸くずが残ったりして逆に不衛生となる。

従って、アームカバーをアームに固定するボルトの頭部は、カバーの外表面から突出しないように工夫する必要もある。しかし、ボルトの頭部がカバーの外表面から突出しないようにするには、ボルトの頭部を座ぐり穴の中に収めなければならず、かといって、ボルトの頭部を座ぐり穴内に収めるようにすると、水などで洗浄した場合座ぐり穴内に浸入した水の除去が困難になる。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ロボットのアームにボルトで固定されるアームカバーにおいて、外表面からの水捌けが良く、しかも、アームカバーをアームに固定するためのボルトの頭部が外部に露出していても、布でアームカバーの外表面をさっと拭いた場合に、布がボルトの頭部に引っ掛かる恐れのないロボットのアームのアームカバーを提供することにある。

請求項１の発明は、アームカバーのカバー本体の外表面が中央部分から周縁部分に向かって傾斜するように円弧状に形成されているので、アームがいかなる姿勢をとっても、カバー本体の外表面が水平面とならず、傾斜面状となるので、水捌け性に優れる。
また、カバー本体の周縁部分に、外表面から窪む複数の座ぐり部を設け、この座ぐり部の底面を、ボルトを通すための通し孔を有したボルトの頭部の据え付け座面としているので、ボルトの頭部が座ぐり部の内側において外部に露出される。このため、ボルトの頭部を工具で回すことができ、カバー本体を取り外してアーム内を点検するといったメンテナンス作業を容易に行うことができる。

このボルトの頭部が露出する座ぐり部の深さは、通し孔に通されて据え付け座面に据えられたボルトの頭部が、座ぐり部の両側に存在するカバー本体の外表面を結ぶ直線よりも据え付け座面側に位置する深さに設定されているので、カバー本体の外表面を布でさっと拭くような場合に、布がボルトの頭部に引っ掛かることを極力防止できる。
更に、座ぐり部の据え付け座面の周りを囲む壁面は、カバー本体の外表面に向かって傾斜しているので、座ぐり部内に浸入した水は、傾斜する壁面を伝って外部に逃げ出る。このため、座ぐり部からの水捌け性にも優れたものとなる。

しかしながら、アームの姿勢によっては座ぐり部の奥に水が溜まって残る場合があるが、座ぐり部の奥行きは、通し孔に通されて据え付け座面に据えられたボルトの頭部と、座ぐり部の周辺の壁面との間の距離が、ボルトの頭部の高さと同等の長さ以上の隙間が生ずる奥行きに設定されているのでボルトの頭部と壁面との間に布を入れ易く、座ぐり部の奥方に残った水を容易に拭き取ることでがきる。

請求項２の発明では、据え付け座面の周辺のうち互いに交差する直線状の２辺は、６０度以上１８０度未満の角度で交差するので、ボルトの頭部が六角頭であった場合、その六角頭にスパナをかけ、そして、そのスパナを締め付け或は緩め方向に回転操作することができる。このため、ボルトの頭部の頭部が露呈されてはいるが、座ぐり部の内側に隠された状態となっていても、ボルトの締め付け作業および緩め作業を容易に行うことができる。

本発明の一実施形態における側面カバーの周縁部分に形成された座ぐり部を示すもので、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のI−I線に沿って切断して示す縦断面図、（ｃ）は（ａ）のII−II線に沿って切断して示す縦断面図 側面カバーのコーナー部分に形成された座ぐり部を示すもので、（ａ）は図４のIII−III線に沿う縦断面図、（ｂ）は図４のIV−IV線の矢印方向から見た側面図 側面カバーを示すもので、（ａ）は図４ののV−V線に沿って切断して示す縦断面図、（ｂ）は図４のVI−VI線に沿って切断して示す縦断面図 側面カバーの正面図 ロボットの斜視図 ボルトをスパナで回転操作する状態を示す正面図 側面カバーの外表面を布で拭く状態を示す斜視図 座ぐり部の奥方を布で拭く状態を示す斜視図

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図５には、産業用ロボットが示されている。この産業用ロボットは、例えば６軸の垂直多関節型ロボットからなるもので、ベース１と、このベース１にＪ１軸を中心に水平方向に回転可能に支持されたショルダ部２と、このショルダ部２にＪ２軸を中心に上下方向に回転可能に支持された下アーム３と、この下アーム３にＪ３軸を中心に上下方向に回転可能に支持された第１の上アーム４と、この第１の上アーム４にＪ４軸を中心に捻り回転可能に支持された第２の上アーム５と、この第２の上アーム５にＪ５軸を中心に上下方向に回転可能に支持された手首６と、この手首６にＪ６軸を中心に捻り回転可能に支持されたフランジ７とから構成されている。

ベース１、ショルダ部２、下アーム３、第１の上アーム４、第２の上アーム５、手首６、フランジ７は、ロボットのアームとして機能し、アーム先端であるフランジ７には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。
円盤からなるフランジ７を除く各アーム１〜６は中空で、所要部分に開口部を形成したフレーム構造をなしている。これら各アーム１〜６には、開口部を通じて中空内部にモータや減速装置などを取り付けたり、電源線や信号線などを収納したりした後、アルミ製のアームカバーを取り付けて上記開口部を塞いでいる。

本実施形態の産業用ロボットは比較的小型で、様々な分野で使用可能であるため、食品や医薬の製造現場などで使用された場合に、水洗いされることを考慮して、アームカバーは水捌けが自然になされるような形状が採用されている。
ところで、アームカバーのうちにはアームの側面に固定される側面カバーがある。図５に示す産業用ロボットにおいては、第２の上アーム４の左右両側面に側面カバー８（一方の側面のもののみ図示）がボルト９によって固定されている。この側面カバー８にも、水捌けが自然になされるような形状が採用されており、以下にこの側面カバー８の水捌け形状について説明する。

なお、以下では、第２の上アーム５および側面カバー８の前、後、左、右、上および下は、第２の上アーム５を、捻り角０で且つほぼ水平にしてフランジ７側から見たとき、手前側を前、反対側を後、左手側を左、右手側を右、上下については、そのまま上下として説明する。上記の捻り角０とは、第２の上アーム５の上面が第１の上アーム４（捻り回転しない）の上面とほぼ面一になるときの捻り角をいうものとする。

上記側面カバー８は、図４に示すカバー本体１０を主体として構成されている。このカバー本体１０は、鋳造型により成形されたアルミ製のもので、扁平で、前部が半円形、この半円形前部より後方の部分が方形となっており、裏側は凹状となっている。このカバー本体１０の裏面の周縁部は平坦面に形成され、当該平坦面が第２の上アーム５への取付面１０ａとされている。また、カバー本体１０の外表面は、図３に示すように、上下方向の中央部分から上下の周縁部分に向かって外方に凸となる緩やかな円弧状に形成されている。カバー本体１０の周囲壁は、後端部が外表面から取付面１０ａに向かってほぼ直角の壁面１０ｂに形成されている他は、円弧壁面１０ｃに形成されている。

カバー本体１０の外表面の周縁部分のうち、直線状の周縁部分および円弧状の周縁部分には複数のほぼ三角形の座ぐり部１１が形成されている。また、カバー本体１０の外表面の周縁部分のうち、後部のコーナー部の周縁部分にもほぼ矩形の座ぐり部１２が形成されている。これら座ぐり部１１，１２は、カバー本体１０の外表面から窪んで形成され、カバー本体１０の周縁において外方に開放されている。これら座ぐり部１１，１２は、底面を構成する据え付け座面１３，１４と、この据え付け座面１３，１４の周辺からカバー本体１０の外表面にまで延びる壁面１５，１６を有している。

上記座ぐり部１１の据え付け座面１３および座ぐり部１２の据え付け座面１４の周辺のうち、外方への開放部分を除く周辺は、直線状の２辺１３ａ，１３ｂおよび１４ａ，１４ｂと、これら２辺１３ａ，１３ｂおよび１４ａ，１４ｂが交差する角部分の円弧辺１３ｃおよび１４ｃからなる。そして、これらの周辺１３ａ〜１３ｃおよび１４ａ〜１４ｃからカバー本体１０の外表面にまで延びる前記壁面１５および１６は、直線状の２辺１３ａ，１３ｂおよび１４ａ，１４ｂから外表面まで延びる２つの平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ａ，１６ｂと、円弧辺１３ｃおよび１４ｃから外表面まで延びる円弧壁面１５ｃおよび１６ｃからなっている。
そして、これら平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ａ，１６ｂと円弧壁面１５ｃおよび１６ｃは、図１および図２に示すように、据え付け座面１３，１４からカバー本体１０の外表面に向かって鈍角状に開くように傾斜して形成されている。

ここで、各座ぐり部１１，１２の外方への開放角度、つまり据え付け座面１３，１４の直線状の２辺１３ａ，１３ｂおよび１４ａ，１４ｂの開き角度について述べる。即ち、この開き角度は６０度以上１８０度未満の角度に定められている。具体的には、カバー本体１０の直線状および円弧状の周縁部に形成された座ぐり部１１の開き角度と、カバー本体１０の後部のコーナー部に形成された座ぐり部１２とは異なっており、前者の座ぐり部１１の開放角度βは例えば６０度に定められ、コーナー部の座ぐり部１２の開放角度αは例えば１２０度に定められている。

前記据え付け座面１３，１４には、円弧辺１３ｃ，１４ｃの曲率中心に位置して前記ボルト９の通し孔１７が形成されている。なお、ボルト９としては、水の溜まる六角穴を有したボルトではなく、そのような穴のない六角頭ボルトが使用されている。また、本実施形態では、ボルト９にはワッシャ１８が通されている。そして、座ぐり部１１，１２の深さは、ボルト９の頭部である六角頭９ａが座ぐり部１１，１２を取り巻くカバー本体１０の外表面を結ぶ直線よりも据え付け座面１２側に位置、つまり六角頭９ａが座ぐり部１１，１２を取り巻くカバー本体１０の外表面を結ぶ直線よりも低い位置となるような深さに定められている。

座ぐり部１１，１２を取り巻くカバー本体１０の外表面を結ぶ直線は、例えば座ぐり部１１を例にして示す図１では直線Ｌ１で示すことができ、また、例えば座ぐり部１２を例にして示す図２では直線Ｌ２で示すことができる。しかし、座ぐり部１１，１２を取り巻くカバー本体１０の外表面を結ぶ直線は無数に存在する。この無数の直線により面が構成されるが、この面はカバー本体１０の外表面に座ぐり部１１，１２を覆うようにしてゴム膜を張った場合の当該ゴム膜に相当する面となる。

また、座ぐり部１１，１２の据え付け座面１３，１４の平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ａ，１６ｂ、円弧壁面１５および１６ｃに向かう方向の寸法は、通し孔１７に通されて据え付け座面１３，１４に据えられたボルト９の六角頭９ａと平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ａ，１６ｂ、円弧壁面１５および１６ｃとの間にワッシャ１８を含む六角頭９ａの高さＴと同寸法或はそれ以上の隙間Ｄが生ずるように設定されている。この隙間Ｄは本実施形態の場合、図６に示すスパナ１９をボルト９の六角頭９ａに掛けることができるような寸法にもなっている。

図５に示す産業用ロボットは、上述のようなカバー本体１０を主体とする側面カバー８を第２の上アーム５の左右両側面にボルト９により固定しているのである。このボルト９による固定構成を述べれば、カバー本体１０の取付面１０ａを第２の上アーム５の取付面（図示せず）に突き合わせ、各座ぐり部１１，１２の据え付け座面１３，１４の通し孔１７に、ワッシャ１８を取り付けたボルト９を挿入して上記第２の上アーム５の取付面に形成されたねじ孔（図示せず）にねじ込むことによってカバー本体１０の取付面１０ａを第２の上アーム５に締め付けて固定するというものである。

このような側面カバー８を取り付けた産業用ロボットを水で洗浄した場合、側面カバー８の外表面からは自然に良好に排除される。即ち、カバー本体１０の外表面が上下方向の中央部分から上下の周縁部分に向かって円弧状をなしている。このことから、第２の上アーム５が水平、斜め下向きに傾斜、斜め上向きに傾斜、鉛直下向きおよび鉛直上向きのいずれの状態にあろうが、更には第２の上アーム５が捻り角０の状態にあろうが、ある角度捻られた状態にあろうが、カバー本体１０の外表面に水平な平坦面になる部分は生じない。このため、カバー本体１０の外表面の各部に付着した水がその場所に止まることはなく、外表面の各部の傾斜に沿って流れ、下側となっている部分から滴下する。

一方、座ぐり部１１，１２については、据え付け座面１３および１４が平坦面で、平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ａ，１６ｂ、円弧壁面１５および１６ｃが据え付け座面１３および１４から鈍角状に開いた面となっているから、ほとんどの場合、座ぐり部１１，１２内に入った水は、据え付け座面１３および１４から直接外部に流れ出たり、或は平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ａ，１６ｂ、円弧壁面１５および１６ｃに沿って外部に流れ出たりする。例えば、第２の上アーム５が捻り角０の姿勢にある場合には、第２の上アーム５が水平、斜め下向き、斜め上向き、鉛直下向き、鉛直上向きのいかなる状態にあっても、据え付け座面１３および１４は縦面であり、平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ａ，１６ｂ、円弧壁面１５および１６ｃは下降傾斜する面となるので、据え付け座面１３および１４から直接的に外部に流れ出たり、平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ａ，１６ｂ、円弧壁面１５および１６ｃを伝って外部に流れ出たりする。

ただ、第２の上アーム５が捻られた場合、第２の上アーム５の上下方向の回転角度によっては、座ぐり部１１，１２の特に奥方に水が溜まることがある。この第２の上アーム５の姿勢によって、いずれかの座ぐり部１１，１２に水が溜まる場合の生ずることは避け得ないことである。
しかしながら、洗浄は、通常、各アームを洗浄し易い姿勢にして行うものである。第２の上アーム５について洗浄し易い姿勢とは、捻り角０で、水平、やや上向き或はやや下向きの姿勢である。このため、上述のように第２の上アーム５を捻って洗浄するなどということはほとんどありえず、このほとんどありえない姿勢を取ったときに、座ぐり部１１，１２のいずれかに水が溜まる場合のあることが稀に生ずることをもって水捌け性が悪いということはできない。
洗浄後、カバー本体１０に残った水滴を布でさっと拭く場合がある。この場合、本実施形態によれば、布がボルト９の六角頭９ａに引っ掛かることを効果的に防止できる。また、据え付け座面１３，１４のボルト９よりも奥に残っている水滴も容易に布で拭き取ることができる。

図７（ａ）〜（ｃ）は、第２の上アーム５からカバー本体１０の上部の周囲壁を経て外表面にわたる部位に布Ｃをあて、布Ｃの上に手を宛がって左右に動かすことによってカバー本体１０の外表面を拭く場合を時系列的に例示するものである。薬品や食品に対して使用するロボットは、それ程大きなものを運ぶわけではないので、小型の範疇に入る。このため、カバー本体１０も比較的小型軽量で、比較的小さなボルト９で取り付け可能であるから、座ぐり部１１，１２も比較的小さく、図７のように、布Ｃを片方の手でカバー本体１０に宛がった場合に、手で押さえた布Ｃの中に座ぐり部１１，１２がすっぽりと収まるうようになるのである。

図７（ａ）は布Ｃを上述のようにカバー本体１０に宛がって左右に動かして拭く場合において、布Ｃが座ぐり部１１に差し掛かったときの状態を示す。このとき、座ぐり部１１の周囲部に存するカバー本体１０の外表面を結ぶ直線よりも据え付け座面１３側（布Ｃよりも下方）に六角頭９ａが存在しており、しかも、六角頭９ａからの座ぐり部１１の奥行き寸法も比較的小さいので、図７（ｂ），（ｃ）に示すように、布Ｃが六角頭９ａの角部に布Ｃが当たることがなく、仮に布Ｃが外表面を結ぶ直線よりも座ぐり部１１内に入ったとしても、布Ｃが六角頭９ａの表平面に支えられて六角頭９ａの角部に引っ掛からないようにする。このため、布Ｃがほつれて糸くずとして六角頭９ａに引っ掛かって残るといった不具合の発生を効果的に防止できる。
カバー本体１０の外表面を布Ｃで拭く場合、左右に動かすばかりではなく、上下に動かす場合もある。この場合も上記と同様に、布Ｃがほつれて糸くずとして六角頭９ａに引っ掛かって残るといった不具合の発生を効果的に防止できる。

カバー本体１０のコーナー部の座ぐり部１２付近を布Ｃで拭く場合も、座ぐり部１２の周囲部に存するカバー本体１０の外表面を結ぶ直線よりも六角頭９ａが据え付け面１４側（布Ｃよりも下方）に位置するので、上記したと同様に布Ｃが六角頭９ａに引っ掛かっることを効果的に防止できるものである。

また、水滴が据え付け座面１３，１４の六角頭９ａよりも奥方に残っていて、その水滴を拭き取るような場合、図８に示すように、六角頭９ａと平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ｂ，１６ｂ、円弧壁面１５ｃおよび１６ｃとの間に布Ｃを入れる。このとき、六角頭９ａと平壁面１５ａ，１５ｂおよび１６ｂ，１６ｂ、円弧壁面１５ｃおよび１６ｃとの間の寸法Ｄの隙間が六角頭９ａの高さＴに比べて小さいと、幅の割りに深い隙間になってしまい、布Ｃが薄くても隙間内に入れ難く、入れ得ても据え付け座面１３および１４まで届き難い。

しかしながら、本実施形態では、隙間の寸法Ｄが六角頭９ａの高さＴ以上であるので、幅の割りに浅い隙間となって、その隙間に布Ｃを入れ易く、且つ、据え付け座面１３および１４に届き易いため、隙間内に残った水滴を容易に拭き取ることができる。ちなみに、本実施形態のような小型のロボットでは、カバー本体１０の取り付けボルト９としては、軸径３〜５ｍｍのものが使用される。このボルト９の六角頭９ａのワッシャ１８を含めた高さは３〜４．５ｍｍである。そして、この程度の隙間があれば、布Ｃの端を差し入れるには十分で、布Ｃにより水滴を容易に拭うことができる。

ところで、第２の上アーム５内を点検するためにカバー本体１０を取り外したい場合がある。この場合、六角頭９ａが座ぐり部１１，１２内に露出しており、且つ、六角頭９ａと平壁面１５ａ，１５ｂとの間には寸法Ｄの隙間が存在していてスパナ１９の頭部１９ａを入れ得るだけの余裕がある上、座ぐり部１１，１２の開き角度が６０度、１２０度になっているので、図６に示すように、六角頭９ａにスパナ１９を掛けてボルト９を緩めることが可能となる。

即ち、六角頭９ａにスパナ１９を掛けてボルト９を回す場合、６０度未満しか六角頭９ａを回すことができなければ、スパナ１９をひっくり返さない限り、次の回転を進めるべくスパナ１９を六角頭９ａに掛け直すことができず、従って、ボルト９を緩めて行くことはできない。

しかし、本実施形態では、座ぐり部１１，１２の開き角度が６０度、１２０度になっており、スパナ１９を六角頭９ａに掛けて６０度以上回転させることができる。従って、スパナ１９を六角頭９ａに順次掛け直して、次々に回転を進めてゆくことにより、ボルト９を緩めてゆくことができるものである。

逆に、第２の上アーム５内を点検修理した後、カバー本体１０を第２の上アーム５に取り付ける場合も、スパナ１９を六角頭９ａに掛けて６０度ずつ順次回すことによってボルト９を締め付けてゆくことができる。このようにボルト９を緩めたり締め付けたりすることが容易にでき、第２の上アーム５の点検・修理を容易に行うことができるので、メンテナンス性に優れる。

このように本実施形態によれば、カバー本体１０の外表面の水捌け性に優れる。しかも、ボルト９の六角頭９ａは露出しているので、当該六角頭９ａにスパナ１９をかけて回転することによりボルト９ひいてはカバー本体１０を容易にを取り外すことができるので、メンテナンス性にも優れる。

その上、六角頭９ａは、露出しているとはいっても、座ぐり部１１，１２内にあって隠された状態になっているから、布Ｃでカバー本体１０の外表面を拭く場合に、布Ｃが六角頭９ａに引っ掛かるといった不具合の発生も極力防止することができる。しかも、六角頭９ａには六角穴など水の溜まるような部分がなく、座ぐり部１１，１２も外部に開放されているので、水が溜まることがほとんどなく、座ぐり部１１，１２の水捌け性も優れたものとなる。

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
カバー本体１０の外表面は、前後方向の中央部から前部の円弧状の周縁部および後端縁に向かって円弧状に傾斜するように形成しても良い。
また、カバー本体１０の外表面は、中心部（中央部）から周縁部に向かって円弧状に傾斜するように、つまり全体として球面状に形成しても良い。
コーナー部の座ぐり部１２の開き角度は、６０度としても良い。
本発明は第２の上アーム５のアームカバーに限られず、他のアームのアームカバーにも適用できる。
本発明は、アームの側面を覆うカバーに限られず、上面或は下面を覆うカバーに適用しても良い。

図面中、５は第２の上アーム、８は側面カバー（アームカバー）、９はボルト、９ａは六角頭（頭部）、１０はカバー本体、１１，１２は座ぐり部、１３，１４は据え付け座面、１５，１６は壁面、１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂは平壁面、１５ｃ，１６ｃは円弧壁面、１７は通し孔を示す。

Claims (2)

1. ロボットのアームにボルトによって固定されるアームカバーにおいて、
   偏平で、外表面が中央部分から周縁部分に向かって傾斜するように円弧状に形成され、裏面の周縁に沿って形成された平坦面を前記アームへの取付面としたカバー本体を主体として、当該カバー本体の周縁部分に、前記外表面から窪むように形成され前記カバー本体の周縁において外方に開放された複数の座ぐり部を設けてなり、
   前記座ぐり部は、当該座ぐり部の底面を構成し前記ボルトを通すための通し孔を有した前記ボルトの頭部の据え付け座面と、前記据え付け座面の周辺のうち前記カバー本体の周縁における外方への開放部分を除く周辺から前記カバー本体の外表面にまで延びる壁面とを有し、
   前記据え付け座面の周辺のうち前記カバー本体の周縁における外方への開放部分を除く周辺は、互いに交差する直線状の２辺と、この２辺が交差する角部の円弧辺とからなり、前記壁面は、前記直線状の２辺から延びる２つの平壁面と、当該２つの平壁面の間に位置して前記円弧辺から延びる円弧壁面とからなり、
   前記２つの平壁面および前記円弧壁面は、前記据え付け座面から前記カバーの外表面に向かって鈍角状に開くように傾斜して形成され、
   更に、前記座ぐり部の深さは、前記通し孔に通されて前記据え付け座面に据えられた前記ボルトの前記頭部が、前記座ぐり部の両側に存在する前記カバー本体の前記外表面を結ぶ直線よりも前記据え付け座面側に位置する深さに設定され、
   前記座ぐり部の前記平壁面および円弧壁面に向かう方向の寸法は、前記通し孔に通されて前記据え付け座面に据えられた前記ボルトの前記頭部と前記平壁面および円弧壁面との間に前記ボルトの前記頭部の高さと同等の長さ以上の隙間が生ずるように設定され、
   ていることを特徴とするロボットのアームカバー。
2. 前記据え付け座面の周辺のうち前記互いに交差する直線状の２辺は、６０度以上１８０度未満の角度で交差することを特徴とする請求項１記載のロボットのアームカバー。