KR20220130488A - 로봇 그리퍼용 지지 프레임 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 로봇 그리퍼용 지지 프레임에 관한 것이다. 이러한 로봇 그리퍼용 지지 프레임은, 소정의 물건을 잡도록 구성된 로봇 그리퍼를 지지하기 위한 로봇 그리퍼용 지지 프레임으로서, 상기 로봇 그리퍼가 설치되도록 서로 결합하여 소정의 형상을 형성하는 복수 개의 연장부, 복수 개의 상기 연장부 간의 결합이 가능하도록, 복수 개의 상기 연장부를 서로 연결시키는 연결부를 포함하고, 상기 연장부는, 길이 방향으로 연장된 중공의 파이프 형상으로 형성되고, 상기 길이 방향에 수직한 단면이 정다각형 또는 원형으로 형성될 수 있다.

Description

로봇 그리퍼용 지지 프레임{SUPPORT FRAME FOR ROBOT GRIPPER}

본 발명은, 로봇 그리퍼용 지지 프레임에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 간편하게 자유로운 형상으로 형성될 수 있는 로봇 그리퍼용 지지 프레임에 관한 것이다.

반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 많은 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 로봇의 사용이 보편화 되고 있으며, 이러한 로봇은 대상 제품을 잡는 기능을 수행할 수 있는 그리퍼(gripper)를 구비하기도 한다.

로봇 그리퍼는 바디부, 구동부, 파지부 등으로 구성되어 대상 제품을 잡는 기능을 수행할 수 있는데, 이러한 로봇 그리퍼를 사용하기 위해서는 로봇 그리퍼가 안착되어 지지될 수 있는 지지 프레임이 필요하다.

일반적으로 로봇 그리퍼용 지지 프레임은 길이 방향으로 연장되며 금속 등으로 형성된 복수 개의 뼈대가 수평 방향 및 수직 방향으로 용접됨으로써 제조된다. 즉, 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 제조하기 위해서는 복수회에 걸친 용접 공정이 필요하게 되므로, 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 제조하기 위한 비용이 높아지고 제조 시간이 길어진다는 문제가 있다.

그리고, 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 구성하는 복수 개의 뼈대는 서로 용접에 의해서 결합되는데, 뼈대와 뼈대 간의 결합 각도 등에 따라서 용접의 난이도가 상승할 수 있으므로 자유로운 형상의 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 제조하기가 용이하지 않다.

그러므로, 합리적인 비용으로 제조될 수 있으면서도 자유로운 형상으로 형성될 수 있는 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 개발할 필요가 있다.

본 발명의 일 과제는, 자유로운 형상으로 형성될 수 있는 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 과제는, 합리적인 비용으로 제조될 수 있는 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 과제는, 가볍게 형성될 수 있는 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 제공하는데 있다.

본 발명의 과제는 이상에서 언급된 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임은, 소정의 물건을 잡도록 구성된 로봇 그리퍼를 지지하기 위한 로봇 그리퍼용 지지 프레임으로서, 상기 로봇 그리퍼가 설치되도록 서로 결합하여 소정의 형상을 형성하는 복수 개의 연장부, 복수 개의 상기 연장부 간의 결합이 가능하도록, 복수 개의 상기 연장부를 서로 연결시키는 연결부를 포함하고, 상기 연장부는, 길이 방향으로 연장된 중공의 파이프 형상으로 형성되고, 상기 길이 방향에 수직한 단면이 정다각형 또는 원형으로 형성될 수 있다.

또한, 상기 연장부는 상기 길이 방향을 따라서 복수 개의 연장부 구멍이 형성되고, 상기 연결부는 복수 개의 연결부 구멍이 형성되며, 상기 연장부와 상기 연결부는 상기 연장부 구멍 및 상기 연결부 구멍을 통과하는 볼트 및 너트를 이용하여 나사 결합이 가능할 수 있다.

또한, 상기 연장부는 상기 길이 방향에 수직한 단면이 정팔각형으로 형성될 수 있다.

또한, 상기 연장부 구멍은 상기 연장부의 상기 길이 방향을 따라서 일정한 간격으로 형성될 수 있다.

또한, 복수 개의 상기 연장부 중 소정 개수의 상기 연장부와 결합하여 상기 로봇 그리퍼용 지지 프레임의 하중을 지지하는 지지부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 지지부는 판 형상, 소정의 각도로 절곡된 판 형상을 포함하는 형상으로 형성되며 복수 개의 지지부 구멍이 형성되고, 상기 지지부와 상기 연장부는 상기 지지부 구멍 및 상기 연장부 구멍을 통과하는 볼트 및 너트를 이용하여 나사 결합이 가능할 수 있다.

또한, 상기 연장부, 연결부 및 지지부는 알루미늄으로 형성될 수 있다.

과제를 해결하기 위한 기타 실시예들의 구체적인 사항들은 발명의 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

전술한 본 발명의 과제의 해결 수단에 의하면, 본 발명에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임은, 복수 개의 연장부가 연결부를 통해서 다양한 각도로 연결되어 형상이 형성되므로, 로봇 그리퍼용 지지 프레임이 자유로운 형상으로 형성될 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 복수 개의 연장부가 용접 공정에 의하지 않고 연결부와 나사 결합하여 연결되므로, 로봇 그리퍼용 지지 프레임이 합리적인 비용으로 제조될 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 연장부, 연결부 및 지지부가 알루미늄으로 형성되므로, 로봇 그리퍼용 지지 프레임이 가볍게 형성될 수 있는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 도시한 도면이다.
도 2는 길이 방향에 수직한 단면이 정다각형인 연장부를 도시한 도면이다.
도 3은 길이 방향에 수직한 단면이 원형인 연장부를 도시한 도면이다.
도 4는 연결부의 일례를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 도시한 도면이다.
도 6은 지지부의 일례를 도시한 도면이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에” 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "약", "실질적으로" 등은 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 그 수치에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 비양심적인 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~ 를 위한 단계"를 의미하지 않는다.

이하, 첨부한 도면들 및 후술되어 있는 내용을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되어지는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)의 구성에 관하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 도시한 도면이다.

도 1을 참조하여 설명하면, 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)은 하나 이상의 로봇 그리퍼(10)를 지지하는 기능을 수행할 수 있으며, 연장부(100) 및 연결부(200)를 포함한다.

먼저, 연장부(100)에 관하여 설명한다.

연장부(100)는 길이 방향으로 연장된 중공의 파이프 형상으로 형성될 수 있으며, 알루미늄을 포함하는 금속 재질로 형성될 수 있다. 연장부(100)는 복수 개가 결합하여 소정 형상의 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)을 형성할 수 있다.

한편, 연장부(100)는 길이 방향에 수직한 단면이 정다각형 또는 원형으로 형성되고, 길이 방향을 따라서 복수 개의 연장부 구멍(110)이 형성될 수 있다.

도 2는 길이 방향에 수직한 단면이 정다각형인 연장부를 도시한 도면이다.

예를 들어, 도 2를 참조하여 설명하면, 연장부(100)는 길이 방향에 수직한 단면이 정팔각형으로 형성되며, 길이 방향을 따라서 복수 개의 연장부 구멍(110)이 형성될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 연장부(100)는 길이 방향에 수직한 단면이 정팔각형으로 형성되는 경우 외주면에 여덟 개의 평면을 구비할 수 있으며, 연장부 구멍(110)은 연장부(100)의 외주면에 형성된 각각의 평면 상에서 길이 방향을 따라서 일정한 간격으로 형성될 수 있다.

도 3은 길이 방향에 수직한 단면이 원형인 연장부를 도시한 도면이다.

다른 예를 들어, 도 3을 참조하여 설명하면, 연장부(100)는 길이 방향에 수직한 단면이 원형으로 형성되며, 길이 방향을 따라서 복수 개의 연장부 구멍(110)이 형성될 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 연장부 구멍(110)은 곡면으로 형성된 연장부(100)의 외주면 상에서 길이 방향을 따라서 일정한 간격으로 형성될 수 있다.

이어서, 연결부(200)에 관하여 설명한다.

연결부(200)는 복수 개의 연장부(100)와 결합이 가능하도록 구성되어, 복수 개의 연장부(100) 간을 결합시키는 기능을 수행할 수 있다.

연결부(200)는 연장부(100)와 결합하기 위해서 복수 개의 연결부 구멍(210)이 형성될 수 있으며, 알루미늄을 포함하는 금속 재질로 형성될 수 있다.

도 4는 연결부의 일례를 도시한 도면이다.

예를 들어, 도 4를 참조하여 설명하면, 연결부(200)는 수직하게 절곡되며 복수 개의 연결부 구멍(210)이 형성된 금속으로 구성될 수 있다.

이처럼 연결부(200)가 구성되는 경우, 연결부(200)의 절곡된 일측에 하나의 연장부(100)를 인접하게 배치시키고, 연장부 구멍(110) 및 연결부 구멍(210)을 통과하는 볼트 및 너트를 이용해서 연장부(100) 및 연결부(200)를 나사 결합할 수 있다.

그리고, 연결부(200)의 절곡된 다른 일측에 하나의 연장부(100)를 인접하게 배치시키고, 연장부 구멍(110) 및 연결부 구멍(210)을 통과하는 볼트 및 너트를 이용해서 연장부(100) 및 연결부(200)를 나사 결합할 수 있다.

이 때, 연장부 구멍(110)은 연장부(100)에 복수 개가 형성되고 연결부 구멍(210)은 연결부(200)에 복수 개가 형성되므로, 연장부(100)와 연결부(200)는 복수 개의 볼트 및 너트로 나사 결합되어 서로 견고하게 결합될 수 있다.

한편, 연결부(200)는 도 4에 도시된 형상에 한정되지 않고 다양한 형상으로 형성될 수 있다.

구체적으로, 연결부(200)는 복수 개의 연장부(100)가 소정의 각도를 이루면서 결합되도록, 소정의 각도로 절곡되어 복수 개의 연장부(100)와 결합할 수 있는 형상으로 형성될 수도 있다. 이 때, 소정의 각도는 예각일 수도 있고 둔각일 수도 있다.

또한, 연결부(200)는 도 4에 도시된 형상과는 달리, 둘 이상의 연장부(100)가 결합되도록 복수 회에 걸쳐서 절곡된 형상을 가질 수도 있다.

예를 들어 설명하면, 연결부(200)는 세 방향으로 절곡되도록 형성되고, 절곡된 각 방향으로 연장부(100)가 결합됨으로써 세 개의 연장부(100)를 결합시키도록 구성될 수도 있다.

이하, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)의 구성에 관하여 설명한다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임을 도시한 도면이다.

도 5를 참조하여 설명하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)은 전술한 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)과 마찬가지로 연장부(100) 및 연결부(200)를 포함하지만, 지지부(300)를 더 포함하도록 구성되는 점이 다르다.

로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)의 연장부(100) 및 연결부(200)의 구성은 전술한 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)의 연장부(100) 및 연결부(200)의 구성과 동일하므로, 이하에서는 지지부(300)의 구성에 관하여 설명한다.

지지부(300)는 연장부(100) 및 연결부(200)와 결합되어 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)의 하중을 효과적으로 지지하도록 구성될 수 있으며, 알루미늄을 포함하는 금속 재질로 형성될 수 있다.

도 6은 지지부의 일례를 도시한 도면이다.

예를 들어, 도 6을 참조하여 설명하면, 지지부(300)는 판 형상을 가지며 테두리에 복수 개의 지지부 구멍(310)이 형성된 금속으로 구성될 수 있다.

도 5를 참조하여 설명하면, 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)을 구성하는 복수 개의 연장부(100) 중에서 소정의 개수의 연장부(100)가 지지부(300)와 결합할 수 있다.

구체적으로, 지지부(300)의 테두리에 인접하도록 두 개의 연장부(100)를 서로 대향하여 배치시키고, 연장부 구멍(110) 및 지지부 구멍(310)을 통과하는 볼트 및 너트를 이용해서 연장부(100) 및 지지부(300)를 나사 결합할 수 있다.

그리고, 지지부(300)에 결합된 두 개의 연장부(100)와 직교하도록, 지지부(300)의 테두리에 인접하게 추가적으로 두 개의 연장부(100)를 서로 대향하게 배치시키고, 연장부 구멍(110) 및 지지부 구멍(310)을 통과하는 볼트 및 너트를 이용해서 연장부(100) 및 지지부(300)를 나사 결합할 수 있다.

이와 같이 지지부(300)에 연장부(100)를 결합시키는 경우, 도 5에 도시된 바와 같은 H형강 형상의 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)을 형성할 수 있다.

한편, 지지부(300)는 도 6에 도시된 형상에 한정되지 않고 다양한 형상으로 형성될 수 있다.

예를 들어 설명하면, 지지부(300)는 복수 개의 연장부(100)가 동일 평면 상에서 지지부(300)와 결합되도록 판 형상으로 구성될 수도 있지만, 복수 개의 연장부(100)가 지지부(300)와 소정의 각도를 이루면서 결합하도록 소정의 각도로 절곡된 판 형상으로 형성될 수도 있다.

이처럼 지지부(300)를 자유로운 형상으로 형성 가능하므로, 복수 개의 연장부(100)는 다양한 형상의 지지부(300)와 결합하여 로봇 그리퍼(10)가 설치된 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)의 하중을 효과적으로 지지할 수 있는 구조를 형성할 수 있다.

이하, 본 발명의 로봇 그리퍼용 지지 프레임의 작용 및 효과에 관하여 설명한다.

사용자는 복수 개의 연장부(100)를 서로 연결시키는 연결부(200)에 각각의 연장부(100)를 볼트 및 너트를 이용하여 나사 결합함으로써 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)을 용접 공정에 의하지 않고 형성할 수 있다.

이 때, 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)에 요구되는 강성 및 용도에 따라서 연장부(100)는 길이 방향에 수직한 단면이 정다각형인 연장부(100)가 사용될 수 있고, 길이 방향에 수직한 단면이 원형인 연장부(100)가 사용될 수도 있다.

그리고, 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)은 자유로운 형상으로 형성되는 연결부(200)에 연장부(100)를 결합 가능하므로, 필요에 따라서 다양한 형상으로 용이하게 형성될 수 있다.

한편, 복수 개의 연장부(100) 및 복수 개의 연결부(200)를 이용하여 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)을 형성함에 있어서, 필요한 경우 복수 개의 연장부(100) 중 소정의 개수가 지지부(300)와 결합하도록 구성하여 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)을 형성할 수 있다.

로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)은 로봇 그리퍼용 지지 프레임(1)과 마찬가지로 연장부(100), 연결부(200) 및 지지부(300)가 서로 볼트 및 너트를 통해서 나사 결합되므로, 용접 공정에 의하지 않고 형성될 수 있다.

또한, 로봇 그리퍼용 지지 프레임(2)은 자유로운 형상으로 형성되는 연결부(200) 및 지지부(300)에 연장부(100)를 결합 가능하므로, 필요에 따라서 다양한 형상으로 용이하게 형성될 수 있다.

이처럼, 본 발명에 따른 로봇 그리퍼용 지지 프레임은, 복수 개의 연장부가 연결부를 통해서 다양한 각도로 연결되어 형상이 형성되므로, 로봇 그리퍼용 지지 프레임이 자유로운 형상으로 형성될 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 복수 개의 연장부가 용접 공정에 의하지 않고 연결부와 나사 결합하여 연결되므로, 로봇 그리퍼용 지지 프레임이 합리적인 비용으로 제조될 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 연장부, 연결부 및 지지부가 알루미늄으로 형성되므로, 로봇 그리퍼용 지지 프레임이 가볍게 형성될 수 있는 효과를 제공한다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1, 2 : 로봇 그리퍼용 지지 프레임 10 : 로봇 그리퍼
100 : 연장부 110 : 연장부 구멍
200 : 연결부 210 : 연결부 구멍
300 : 지지부 310 : 지지부 구멍

Claims (7)

1. 소정의 물건을 잡도록 구성된 로봇 그리퍼를 지지하기 위한 로봇 그리퍼용 지지 프레임으로서,
   상기 로봇 그리퍼가 설치되도록 서로 결합하여 소정의 형상을 형성하는 복수 개의 연장부;
   복수 개의 상기 연장부 간의 결합이 가능하도록, 복수 개의 상기 연장부를 서로 연결시키는 연결부를 포함하고,
   상기 연장부는,
   길이 방향으로 연장된 중공의 파이프 형상으로 형성되고, 상기 길이 방향에 수직한 단면이 정다각형 또는 원형으로 형성되는, 로봇 그리퍼용 지지 프레임.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 연장부는 상기 길이 방향을 따라서 복수 개의 연장부 구멍이 형성되고, 상기 연결부는 복수 개의 연결부 구멍이 형성되며,
   상기 연장부와 상기 연결부는 상기 연장부 구멍 및 상기 연결부 구멍을 통과하는 볼트 및 너트를 이용하여 나사 결합이 가능한, 로봇 그리퍼용 지지 프레임.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 연장부는 상기 길이 방향에 수직한 단면이 정팔각형으로 형성되는, 로봇 그리퍼용 지지 프레임.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 연장부 구멍은 상기 연장부의 상기 길이 방향을 따라서 일정한 간격으로 형성되는, 로봇 그리퍼용 지지 프레임.
   
5. 제4항에 있어서,
   복수 개의 상기 연장부 중 소정 개수의 상기 연장부와 결합하여 상기 로봇 그리퍼용 지지 프레임의 하중을 지지하는 지지부를 포함하는, 로봇 그리퍼용 지지 프레임.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 지지부는 판 형상, 소정의 각도로 절곡된 판 형상을 포함하는 형상으로 형성되며 복수 개의 지지부 구멍이 형성되고,
   상기 지지부와 상기 연장부는 상기 지지부 구멍 및 상기 연장부 구멍을 통과하는 볼트 및 너트를 이용하여 나사 결합이 가능한, 로봇 그리퍼용 지지 프레임.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 연장부, 연결부 및 지지부는 알루미늄으로 형성되는, 로봇 그리퍼용 지지 프레임.

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