JP2008089173A - 幾何学的エンド・エフェクタ・システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このシステムは、プラットフォーム12およびプラットフォームに固定されているフレーム14を含む。少なくとも1つの基部16が、フレーム上の所定の位置に配置されている。また、システムは、基部に固定されているアンカー・マウント20、およびカラー組立体40によりアンカー・マウントの端部に接続している構成要素64を有する。キーは、構成要素とアンカー・マウントとの間に配置されている。
【選択図】図1
Description
12 プラットフォーム
14 フレーム
16 基部部材
18 オリフィス
20 フレーム
22 基部
26 円筒状部材
28 周方向のカップリング・フランジ
30 スロット
32 破断点
34 校正オリフィス
36 ブーム
38 接合部材
40 カラー組立体
42 カップリング・フランジ
46 スロット
70 位置決めボール
72 停止パッド
74 破断点
Claims (23)
- 幾何学的エンド・エフェクタ・システムであって、
プラットフォームと、
前記プラットフォームに固定されているフレームと、
前記フレーム上の所定の位置のところに配置されている複数の基部と、
前記基部のうちの少なくとも1つに固定されているアンカー・マウントと、
カラー組立体により前記アンカー・マウントに接続している構成要素と、
前記構成要素と前記アンカー・マウントの間に配置されているキーと、
を含むシステム。 - 前記キーが、前記構成要素と前記アンカー・マウントとの間に回転が確実に起こらないようにする十字キーである、請求項1に記載のシステム。
- 前記アンカー・マウントが、破断点または領域を有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記アンカー・マウントが、相互に所定の間隔で配置されている複数の溝を備えたフランジを有する、請求項3に記載のシステム。
- 前記フランジが、その間に配置されている90度の間隔で配置された4つの溝を有する、請求項4に記載のシステム。
- 前記破断領域が、前記フランジに隣接して配置されている、請求項4に記載のシステム。
- 前記破断点が、前記フランジと前記アンカー・マウントの円筒状部材の交点のところに通常形成される、請求項3に記載のシステム。
- 前記破断点が、前記交点のところに厚さの薄い材料または任意の他の周知の弱体化方法または技術により形成される、請求項7に記載のシステム。
- 前記構成要素が、ブームまたは接合部材である、請求項1に記載のシステム。
- 前記ブーム、前記接合部材または前記アンカー・マウントに固定されている付属部材をさらに含む、請求項9に記載のシステム。
- 前記カラー組立体が、第1および第2の半部分のカラーを含み、前記半部分のカラーが、その内径上に半円形の周方向溝を有し、前記溝が第1および第2のある角度を有する面を有し、前記ある角度を有する面が、相互に係合するように前記アンカー・マウントのフランジおよび前記構成要素のフランジを付勢する、請求項1に記載のシステム。
- 前記ある角度を有する各面が、前記カラー組立体のセンターラインから約15度の角度を有する、請求項11に記載のシステム。
- 前記ブームが、その上の所定の位置のところに配置されている破断点を有する、請求項9に記載のシステム。
- 少なくとも1つの位置決めボールをさらに含み、前記位置決めボールにより、前記エンド・エフェクタ・システムを所定の位置に正確に整合し、保持することができる、請求項1に記載のシステム。
- ロボット上で使用するためのエンド・エフェクタまたは固定システムであって、
フレームと、
前記フレームに固定されていて、所定の力が前記エンド・エフェクタ・システムに加わった場合に破断し、前記アンカー・マウントの置換により前記ロボットが迅速に回復することができる破断点を有する少なくとも1つのアンカー・マウントと、
カラー組立体により前記アンカー・マウントに接続している構成要素と、
前記構成要素と前記アンカー・マウントとの間に配置されているキーと、
を含むエンド・エフェクタまたは固定システム。 - 前記フレームに固定されているプラットフォームをさらに含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記フレーム上の所定の位置のところに配置されている少なくとも1つの基部をさらに含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記キーが十字キーである、請求項15に記載のシステム。
- 前記アンカー・マウントが、フランジと円筒状部材とを有し、前記フランジが、少なくとも1つの溝を有し、前記キーが前記アンカー・マウントに対して前記構成要素を回転可能に固定するために前記溝内に配置される、請求項15に記載のシステム。
- 前記構成要素が、ブームまたは接合部材である、請求項15に記載のシステム。
- 前記ブーム、前記接合部材、または前記アンカー・マウントに固定されている付属部材をさらに含む、請求項20に記載のシステム。
- 前記接合部材および前記付属部材が、前記エンド・エフェクタ・システムに対して前記部材の位置を校正するためのオリフィスおよびツール・ボールを有する、請求項21に記載のシステム。
- ロボット上で使用するための幾何学的エンド・エフェクタ・システムを組立てるための方法であって、
少なくとも1つの破断アンカー・マウントを前記エンド・エフェクタ・システムのフレームに固定されている基部に固定するステップと、
ブームまたは接合部材をカラー組立体およびキーにより前記アンカー・マウントの端部に固定するステップと、
付属部材を前記ブームまたは前記接合部材の端部に固定するステップと、
前記フレームを前記ロボットに固定するステップと、
を含む方法。
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