WO2004110705A1 - Manipulatorgeführte greifeinrichtung mit ausweichfähiger auslenksicherung - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine manipulatorgeführte Greifeinrichtung (1) für Karosseriebauteile. Die Greifeinrichtung (1) besitzt mehrere Vorrichtungsteile (6, 7) und eine Sicherungseinrichtung (9) zum Feststellen von Geometrieänderungen der Vorrichtungsteile (6, 7, 8), welche mindestens eine ausweichfähige Auslenksicherung (10) an den Vorrichtungsteilen (6, 7, 8) aufweist. Die Auslenksicherung (10) ist an einer Verbindungsstelle (23) zwischen den Vorrichtungsteilen (6, 7, 8) angeordnet.

Claims

- 22 -PATENTANSPRÜCHE
1.) Manipulatorgeführte Greifeinrichtung (1) für Werkstücke, insbesondere Karosserieteile im Karosserierohbau, wobei die Greifeinrichtung (1) mehrere Vorrichtungsteile (6,7,8) und eine Sicherungseinrichtung (9) zum Feststellen von Geometrieänderungen aufweist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungseinrichtung (9) mindestens eine ausweichfähige Auslenksicherung (10) an den Vorrichtungsteilen (6,7,8) aufweist.
2.) Greifeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Auslenksicherung (10) an einer Verbindungsstelle (23) zwischen den Vorrichtungsteilen ( 6, 7, 7 ' , 7" , 8 ) angeordnet ist.
3.) Greifeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Auslenksicherung (10) mindestens zwei aneinander nach ein oder mehreren Achsen bei Überlast ausweichfähig gelagerte Sicherungsteile (11,12) aufweist.
4.) Greifeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) durch Spann- und Reibschluss miteinander verbunden sind.
5.) Greifeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) formschlüssig durch mindestens ein ausweichfähiges Rastelement (13) miteinander verbunden sind. - 23 -
6.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) jeweils mit einem Vorrichtungsteil ( 6, 7 , 7 ' , 7" , 8) verbunden sind.
7.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Rastelement (13) zwischen den Sicherungsteilen (11,12) angeordnet ist.
8. ) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Rastelement (13) mit einem elastischen Spannelement (20) gehalten ist.
9.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Rastelement (13) und das Spannelement (20) auf eine im Normalbetrieb die Sicherungsteile (11,12) haltende Kraft eingestellt sind.
10.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) als Sphäre (15,15") und als umgebende Fassung (14,14') ausgebildet sind.
11.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sphäre als Gelenkkugel (15) und die Fassung als gerader Rohrabschnitt (14) ausgebildet sind.
12.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sphäre als ringförmiger Bund (15') mit balliger Außenseite und die Fassung als umgebende Kalotte ( 14 ' ) mit komplementär verrundeter Innenseite ausgebildet sind. - 2A -
13.) Greifeinrichtung nach Anspruch 12, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Bund (15') und die umgebende Kalotte (14') im wesentlichen die gleiche Breite aufweisen.
14.) Greifeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) als Scheibenaufnahmen (16,17) mit parallelen Arbeitsflächen ausgebildet sind.
15.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) eine Stelleinrichtung (33) zur reproduzierbaren gegenseitigen Positionierung aufweisen.
16.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) ein oder mehrere Melder (24) aufweisen, die Auslenkungen der Sicherungsteile (11,12) feststellen und signalisieren.
17.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Melder (24) exzentrisch zur Mittelachse (38) der Sicherungsteile (11,12) angeordnet ist.
18.) Greifeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Melder (24) zentrisch in der Mittelachse (38) der Sicherungsteile (11,12) angeordnet und als Bestandteil der Stelleinrichtung (33) ausgebildet ist. - 25 -
19.) Greifeinrichtung nach Ansprüche 18, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Melder (24) ein federnd beweglich in einem endseitigen Rohrabschnitt (43) des Schafts (37) gelagertes Druckstück (44) aufweist, dessen vorstehendes
Kopfteil (45) formschlüssig mit einer Aufnahme (47) an einem Vorsprung (39) des anderen Sicherungsteils (11) in Eingriff tritt, wobei an der Kontaktstelle ein Mikroschalter (48) angeordnet ist.
20.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Melder (24) mit einer Prozesssteuerung (26) verbunden sind.
21.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Greifeinrichtung (1) ein Gestell (4) mit ein oder mehreren Greif- oder Spannelementen (6) und mit einer Andockstelle (5) zur Verbindung mit einem mechanischen Manipulator (2), insbesondere einem mehrachsigen Industrieroboter, aufweist.
22. ) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Gestell (4) mehrere Gestellrohre (7,8) aufweist.
23.) Greifeinrichtung nach Anspruch 15, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Gestellrohre (7,8) geteilt sind, wobei zwischen den Rohrstücken
(7 ',7") eine Auslenksicherung (10) angeordnet ist.
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