KR200497185Y1 - 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임 - Google Patents

로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임 Download PDF

Info

Publication number
KR200497185Y1
KR200497185Y1 KR2020230000367U KR20230000367U KR200497185Y1 KR 200497185 Y1 KR200497185 Y1 KR 200497185Y1 KR 2020230000367 U KR2020230000367 U KR 2020230000367U KR 20230000367 U KR20230000367 U KR 20230000367U KR 200497185 Y1 KR200497185 Y1 KR 200497185Y1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frame
disposed
robot arm
support member
aluminum
Prior art date
Application number
KR2020230000367U
Other languages
English (en)
Inventor
권용우
Original Assignee
(주)에스엔티
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)에스엔티 filed Critical (주)에스엔티
Priority to KR2020230000367U priority Critical patent/KR200497185Y1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR200497185Y1 publication Critical patent/KR200497185Y1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0057—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a turret
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B7/00—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections
    • F16B7/04—Clamping or clipping connections
    • F16B7/044—Clamping or clipping connections for rods or tubes being in angled relationship
    • F16B7/048—Clamping or clipping connections for rods or tubes being in angled relationship for rods or for tubes without using the innerside thereof
    • F16B7/0486—Clamping or clipping connections for rods or tubes being in angled relationship for rods or for tubes without using the innerside thereof forming an abutting connection of at least one tube

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 고안은 로봇 장치의 매니퓰레이터에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임이 개시된다. 본 고안의 일 측면에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임은 알루미늄 재질이며, 로봇암의 일측에 연결되는 내측 부재와, 상기 내측 부재에 결합되는 외측 부재가 구비된 프레임부와, 상기 프레임부에 구비되어 대상물을 파지하는 그리퍼부, 및 상기 내측 부재와 상기 외측 부재를 연결하는 조인트부를 포함한다.

Description

로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임{ALUMINUM GRIPPER FRAME MOUNTED ON ROBOT ARM}
본 고안은 로봇 장치의 메니퓰레이터에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 관한 것이다.
일반적으로 산업용 로봇암의 경우 대상물의 이동이나 적재를 위해 그리퍼부를 사용한다. 이러한 그리퍼부는 로봇암의 일단에 결합된 프레임부에 구비되어 대상물을 파지하게 된다.
이러한 프레임부는 대상물의 크기에 맞게 제작하게 되는데, 프레임부 제작을 위해 다수의 스틸 파이프를 절단하고, 절단된 스틸 파이프를 상호 간에 용접하는 방식으로 프레임부를 제조하였으나, 이와 같이 스틸 파이프를 용접 방식으로 고정하는 경우 스틸 파이프로 인해 프레임부의 전체 무게가 증가하게 되고, 다수의 스틸 파이프를 각각 용접 고정해야 하므로 작업성이 저하되고, 용접 부분의 많은 관계로 용접 불량이 발생하지 않도록 관리해야 하는 번거로움이 있었다.
특히, 이러한 로봇암의 경우 무거운 중량의 대상물을 이동시키거나 적재하기 위해 사용하기 마련인데, 용접 불량이 있는 경우 대상물 이동 또는 적재 과정에서 프레임부가 파손되면서 대상물의 파손 뿐만 아니라 작업자의 안전 사고가 발생할 우려가 있으므로 많은 주의가 필요했다.
또한, 로봇암을 통해 프레임부에 구동력이 인가되는 과정에서 이러한 용접 부분에 대상물의 하중이 집중되기 마련인데, 용접 부분에 문제가 있을 경우 프레임부가 파손될 수 있으며, 파손된 프레임부를 용접 방식으로 다시 수리하기 위해서는 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라 수리하는 과정에서 추가적인 열 변형이 발생하는 문제가 있다.
아울러 차종이 변경되는 등 대상물의 크기가 변경되는 경우 프레임부의 크기도 함께 변경해야 하는데, 프레임부가 용접 고정되므로 프레임부의 크기 변경이 용이하지 않으므로 인해 변경된 차종에 대응하기 어렵다는 문제도 있었다.
따라서 이에 대한 개선이 필요한 실정이다.
본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 고안의 목적은 프레임부의 무게를 감소시킬 수 있고, 프레임부 제작 시 용접 부분을 최소화할 수 있고, 로봇암을 통해 프레임부에 구동력 인가 시 구조적으로 대상물의 하중을 지지할 수 있으며, 프레임부 자체의 크기 변경이 용이한 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임을 제공하는 것이다.
본 고안의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 고안이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 고안의 일 측면에 따르면, 알루미늄 재질이며, 로봇암의 일측에 연결되는 내측 부재와, 상기 내측 부재에 결합되는 외측 부재가 구비된 프레임부와, 상기 프레임부에 구비되어 대상물을 파지하는 그리퍼부, 및 상기 내측 부재와 상기 외측 부재를 연결하는 조인트부를 포함하는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임이 제공된다.
이때, 상기 프레임부의 내부에는 길이 방향을 따라 연장되는 보강 부재가 구비될 수 있다.
이때, 상기 보강 부재는, 폭 방향을 따라 배치된 제1 보강 리브와, 높이 방향을 따라 배치된 제2 보강 리브를 포함하고, 상기 제1 보강 리브와 상기 제2 보강 리브는 격자 형태로 배치될 수 있다.
이때, 상기 프레임부에 구비된 프레임홀과, 상기 프레임홀에 대응되도록 상기 조인트부에 구비된 조인트홀을 동시에 관통하면서 체결되는 체결 부재를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 프레임부의 외면에는 길이 방향을 따라 센터 라인이 구비되고, 상기 프레임홀은 상기 센터 라인을 따라 중심이 배치되도록 구비될 수 있다.
이때, 상기 조인트부에는, 일 프레임부의 외면 중 어느 일면에 밀착하도록 배치되는 제1 지지 부재와, 상기 일 프레임부에 연결되는 타 프레임부의 외면 중 상호 대향 배치되는 한 쌍의 외면에 각각 밀착하도록 상기 제1 지지 부재로부터 연장되는 한 쌍의 제2 지지 부재가 구비될 수 있다.
이때, 상기 제1 지지 부재에는 상기 타 프레임부의 단부가 밀착하는 제1 밀착면이 구비되고, 상기 제2 지지 부재에는 상기 타 프레임부의 외면이 밀착하는 제2 밀착면이 구비될 수 있다.
이때, 상기 제1 밀착면에는 상기 타 프레임부의 단부 일부가 삽입 배치되는 이격 공간이 형성되도록 제1 이격면이 구비되고, 상기 제2 밀착면에는 상기 타 프레임부의 외면 일부가 삽입 배치되는 이격 공간이 형성되도록 제2 이격면이 구비될 수 있다.
이때, 상기 프레임부에 구비된 제1 결합홀에 일부가 관통 배치되면서 상기 조인트부의 위치를 고정하는 제1 위치 결정핀이 구비되고, 상기 제1 지지 부재에는 상기 제1 위치 결정핀의 나머지 일부가 관통 배치되는 제1 핀홀이 구비될 수 있다.
이때, 상기 제1 위치 결정핀은, 상기 제1 결합홀에 일부가 관통 배치되는 제1 바디와, 상기 제1 바디를 관통한 상태에서 상기 제1 지지 부재에 체결되는 레그를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1 핀홀은, 상기 제1 바디가 삽입 배치되는 제1 바디 지지면과, 상기 레그가 체결되도록 상기 제1 바디 지지면으로부터 연장되는 레그 체결면을 포함할 수 있다.
이때, 상기 레그 체결면은 상기 제2 지지 부재의 중심축과 연장선 상에 배치될 수 있다.
이때, 상기 프레임부에 구비된 제2 결합홀에 일부가 관통 배치되면서 상기 조인트부의 위치를 고정하는 제2 위치 결정핀이 구비되고, 상기 제2 지지 부재에는 상기 제2 위치 결정핀의 나머지 일부가 관통 배치되는 제2 핀홀이 구비될 수 있다.
이때, 상기 제2 위치 결정핀은 상기 제2 결합홀에 일부가 관통 배치되는 제2 바디를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제2 핀홀은, 상기 제2 바디가 삽입 배치되는 제2 바디 지지면을 포함할 수 있다.
이때, 상기 조인트부에는 상기 제1 지지 부재와 상기 제2 지지 부재를 연결하는 보강면이 구비되고, 상기 보강면은 높이 방향을 따라 상기 조인트부의 일단부터 타단까지 연장 형성될 수 있다.
이때, 상기 조인트부에는 상기 제1 지지 부재와 상기 제2 지지 부재를 연결하는 보강 플레이트가 구비될 수 있다.
상기의 구성에 따라, 본 고안의 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임은 알루미늄 재질의 프레임부를 통해 경량화 가능하고, 프레임부를 구성하는 내측 부재와 외측 부재가 조인트부를 통해 상호 결합 또는 분리 가능하게 구성되므로 이들을 용접할 필요가 없게 되어 프레임 제작 시 용접 부분을 최소화할 수 있고, 이를 통해 작업성이 향상될 뿐만 아니라 용접 불량으로 인한 문제 발생을 사전에 방지할 수 있게 된다.
또한, 프레임부가 조인트부를 통해 조립식으로 구성되므로 조인트부의 위치를 변경함으로써 프레임부의 크기를 용이하게 변경할 수 있게 되어 다른 차종에도 사용이 가능하고, 이를 통해 원가 절감이 가능하게 된다.
아울러 프레임부가 조인트부를 통해 조립식으로 구성되므로 사용 과정에서 프레임부의 일 부분이 파손되더라도 파손된 부분의 해체 및 교체 후 재조립을 통해 수리 시간을 단축시킬 수 있다.
본 고안의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 고안의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 고안의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임의 사시도이다.
도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 구비된 프레임부의 사시도이다.
도 3은 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임의 프레임부와 조인트부가 분해된 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임의 프레임부와 조인트부가 조립된 상태를 도시한 평면도이다.
도 5는 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 구비된 조인트부의 사시도이다.
도 6은 도 5의 Ⅰ-Ⅰ 부분의 단면도이다.
도 7은 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 구비된 제1 위치 결정핀을 도시한 분해 사시도이다.
도 8은 도 5의 Ⅱ-Ⅱ 부분의 단면도이다.
도 9는 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 구비된 제2 위치 결정핀을 도시한 사시도이다.
도 10은 본 고안의 다른 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임의 프레임부와 조인트부가 조립된 상태를 도시한 사시도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 고안의 실시예에 대하여 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 고안은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 고안을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 단어와 용어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 않고, 자신의 고안을 최선의 방법으로 설명하기 위해 고안자가 용어와 개념을 정의할 수 있는 원칙에 따라 본 고안의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
그러므로 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 고안의 바람직한 일 실시예에 해당하고, 본 고안의 기술적 사상을 모두 대변하는 것이 아니므로 해당 구성은 본 고안의 출원시점에서 이를 대체할 다양한 균등물과 변형예가 있을 수 있다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임의 사시도이다. 여기서 X 방향은 길이 방향을 의미하고, Y 방향은 폭 방향을 의미하며, Z 방향은 높이 방향을 의미한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임은, 알루미늄 재질이며, 로봇암(10)의 일측에 연결되는 내측 부재(110)와, 내측 부재(110)에 결합되는 외측 부재(120)가 구비된 프레임부(100)와, 프레임부(100)에 구비되어 대상물(20)을 파지하는 그리퍼부(200), 및 내측 부재(110)와 외측 부재(120)를 연결하는 조인트부(300)를 포함한다.
이때, 프레임부(100)에는 로봇암(10)을 연결하기 위한 별도의 브라켓과, 이러한 브라켓을 프레임부(100)에 연결하기 위한 연결 플레이트가 구비될 수 있다. 연결 플레이트는 소형 판재를 가공해서 조립하게 된다.
또한, 전술한 내측 부재(110)와 외측 부재(120)는 상호 결합 또는 분리 가능한 것을 특징으로 한다. 즉, 알루미늄 재질의 프레임부(100)를 통해 경량화 가능하고, 프레임부(100)를 구성하는 내측 부재(110)와 외측 부재(120)가 조인트부(300)를 통해 상호 결합 또는 분리 가능하게 구성되므로 이들을 용접할 필요가 없게 되어 프레임 제작 시 용접 부분을 최소화할 수 있고, 이를 통해 작업성이 향상될 뿐만 아니라 용접 불량으로 인한 문제 발생을 사전에 방지할 수 있게 된다.
또한, 프레임부(100)가 조인트부(300)를 통해 조립식으로 구성되므로 조인트부(300)의 위치를 변경함으로써 프레임부(100)의 크기를 용이하게 변경할 수 있게 되어 다른 차종에도 사용이 가능하고, 이를 통해 원가 절감이 가능하게 된다.
아울러 프레임부(100)가 조인트부(300)를 통해 조립식으로 구성되므로 사용 과정에서 프레임부(100)의 일 부분이 파손되더라도 파손된 부분의 해체 및 교체 후 재조립을 통해 수리 시간을 단축시킬 수 있다.
도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 구비된 프레임부의 사시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 프레임부(100)의 내부에는 길이 방향(X)을 따라 연장되는 보강 부재(130)가 구비될 수 있으며, 이를 통해 후술할 체결 부재를 통한 체결력 및 강성이 증가하게 된다.
또한, 프레임부(100) 내부의 보강 부재(130)가 길이 방향(X)으로 연장되므로 알루미늄 재질의 프레임부(100)를 압출 공정으로 제조할 때 보강 부재(130)를 일체로 제조하는 것이 가능하게 된다.
이때, 보강 부재(130)는, 폭 방향(Y)을 따라 배치된 제1 보강 리브(131)와, 높이 방향(Z)을 따라 배치된 제2 보강 리브(132)를 포함하고, 제1 보강 리브(131)와 제2 보강 리브(132)는 격자 형태로 배치될 수 있으며, 이를 통해 프레임부(100)의 강성이 더욱 증가하게 된다.
전술한 제1 보강 리브(131)와 제2 보강 리브(132)는 후술할 프레임홀(100a)과 간섭이 발생하지 않는 위치에 배치되는 것이 바람직하다.
도 3은 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임의 프레임부와 조인트부가 분해된 상태를 도시한 사시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 프레임부(100)에 구비된 프레임홀(100a)과, 프레임홀(100a)에 대응되도록 조인트부(300)에 구비된 조인트홀(300a)을 동시에 관통하면서 체결되는 체결 부재를 더 포함할 수 있다.
즉, 작업자는 프레임부(100)에 구비된 프레임홀(100a)과 조인트부(300)에 구비된 조인트홀(300a)이 체결 부재의 체결 방향을 따라 오버랩 배치되도록 프레임부(100)와 조인트부를 배치시킨 상태에서 별도의 작업 공구를 사용해서 체결 부재를 체결함으로써 프레임부(100)와 조인트부(300)를 연결하게 된다.
이때, 프레임부(100)의 외면에는 길이 방향(X)을 따라 센터 라인(CL)이 구비되고, 프레임홀(100a)은 센터 라인(CL)을 따라 중심이 배치되도록 구비될 수 있다.
즉, 전술한 바와 같이, 프레임부(100)는 압출 공정을 통해 제조되고, 프레임부(100) 압출 시 길이 방향(X)을 따라 센터 라인(CL)도 함께 제조된다. 이후에 별도의 공정을 통해 프레임홀(100a)을 가공하되, 센터 라인(CL)을 따라 프레임홀(100a)을 가공하면 프레임홀(100a)을 정위치에 가공하는 것이 용이하게 되어 작업성이 향상된다.
도 4는 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임의 프레임부와 조인트부가 조립된 상태를 도시한 평면도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 조인트부(300)에는, 일 프레임부(100)의 외면 중 어느 일면에 밀착하도록 배치되는 제1 지지 부재(310)와, 일 프레임부(100)에 연결되는 타 프레임부(100)의 외면 중 상호 대향 배치되는 한 쌍의 외면에 각각 밀착하도록 제1 지지 부재(310)로부터 연장되는 한 쌍의 제2 지지 부재(320)가 구비될 수 있다.
즉, 제1 지지 부재(310)가 일 프레임부(100)의 외면 중 어느 일면에 밀착하도록 배치한 상태에서 제1 지지 부재(310)의 조인트홀(300a)과 일 프레임부(100)의 프레임홀(100a)을 체결 부재가 동시에 관통하도록 체결하게 된다.
이를 통해 일 프레임부(100)와 제1 지지 부재(310)가 상호 체결된 상태에서 한 쌍의 제2 지지 부재(320) 사이에 타 프레임부(100)의 외면 중 상호 대향 배치되는 한 쌍의 외면이 밀착하도록 배치한 상태에서 제2 지지 부재(320)의 조인트홀(300a)과 타 프레임부(100)의 프레임홀(100a)을 체결 부재가 동시에 관통하도록 체결함으로써 일 프레임부(100)와 타 프레임부(100)가 조인트부(300)를 통해 상호 연결되는 것이다.
이때, 제1 지지 부재(310)에는 타 프레임부(100)의 단부가 밀착하는 제1 밀착면(311)이 구비되고, 제2 지지 부재(320)에는 타 프레임부(100)의 외면이 밀착하는 제2 밀착면(321)이 구비될 수 있다.
즉, 작업자는 타 프레임부(100)의 단부가 제1 밀착면(311)에 밀착하도록 배치함과 동시에 타 프레임부(100)의 외면이 제2 밀착면(321)에 밀착하도록 배치함으로써 타 프레임부(100)를 정확하게 배치할 수 있으며, 이러한 상태에서 체결 부재를 통해 타 프레임부(100)를 안정적으로 연결할 수 있게 된다.
이때, 제1 밀착면(311)에는 타 프레임부(100)의 단부 일부가 삽입 배치되는 이격 공간(K)이 형성되도록 제1 이격면(312)이 구비되고, 제2 밀착면(321)에는 타 프레임부(100)의 외면 일부가 삽입 배치되는 이격 공간(K)이 형성되도록 제2 이격면(322)이 구비될 수 있다.
즉, 타 프레임부(100)가 정확하게 배치되기 위해서는 전술한 바와 같이, 타 프레임부(100)의 단부가 제1 밀착면(311)에 밀착하도록 배치됨과 동시에 타 프레임부(100)의 외면이 제2 밀착면(321)에 밀착하도록 배치되어야 하는데, 제조 공차로 인해 타 프레임부(100)의 단부가 제1 밀착면(311)에 밀착된 상태에서 타 프레임부(100)의 외면이 제2 밀착면(321)에 밀착되지 않거나, 이와는 반대로 타 프레임부(100)의 외면이 제2 밀착면(321)에 밀착된 상태에서 타 프레임부(100)의 단부가 제1 밀착면(311)에 밀착되지 않는 상태가 발생할 수 있다.
따라서 전술한 바와 같이, 제1 밀착면(311)에 제1 이격면(312)이 구비되고, 제2 밀착면(321)에 제2 이격면이 구비되면 타 프레임부(100)의 단부 일부와 외면 일부가 각각 삽입 배치되면서 타 프레임부(100)가 정확한 위치에 배치될 수 있게 된다.
이러한 제1 이격면(312)과 제2 이격면(322)은 일정 곡률을 갖도록 구성될 수 있으며, 제1 이격면(312)과 제2 이격면(322)이 동일한 곡률을 갖도록 일체로 연장 형성되면 간단한 방식으로 제1 이격면(312)과 제2 이격면(322)을 가공하는 것이 가능하게 된다.
도 5는 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 구비된 조인트부의 사시도이고, 도 6은 도 5의 Ⅰ-Ⅰ 부분의 단면도이며, 도 7은 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 구비된 제1 위치 결정핀을 도시한 분해 사시도이다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 프레임부(100)에 구비된 제1 결합홀(100b)에 일부가 관통 배치되면서 조인트부(300)의 위치를 고정하는 제1 위치 결정핀(313)이 구비되고, 제1 지지 부재(310)에는 제1 위치 결정핀(313)의 나머지 일부가 관통 배치되는 제1 핀홀(314)이 구비될 수 있다.
전술한 바와 같이, 일 프레임부(100)와 조인트부(300)를 체결하기 위해서는 작업자는 조인트부(300)의 제1 지지 부재(310)가 일 프레임부(100)의 외면 중 어느 일면에 밀착하도록 배치한 상태에서 제1 지지 부재(310)의 조인트홀(300a)과 일 프레임부(100)의 프레임홀(100a)을 체결 부재가 동시에 관통하도록 체결하게 되는데, 제1 지지 부재(310)에 구비된 제1 핀홀(314)에 제1 위치 결정핀(313)이 구비된 상태에서 이러한 제1 위치 결정핀(313)을 통해 조인트부(300)의 위치가 먼저 가조립되므로 이후 체결 부재를 통해 정확하게 체결하는 것이 가능하게 된다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 위치 결정핀(313)은, 제1 결합홀(100b)에 일부가 관통 배치되는 제1 바디(313a)와, 제1 바디(313a)를 관통한 상태에서 제1 지지 부재(310)에 체결되는 레그(313b)를 포함할 수 있다.
즉, 제1 바디(313a)를 레그(313b)로 체결하는 방식으로 제1 위치 결정핀(313)을 제1 지지 부재(310)에 일체로 고정하게 되며, 이러한 상태에서 제1 바디(313a)의 일부가 제1 결합홀(100b)을 관통하도록 배치함으로써 조인트부(300)를 가조립할 수 있게 된다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 핀홀(314)은, 제1 바디(313a)가 삽입 배치되는 제1 바디 지지면(314a)과, 레그(313b)가 체결되도록 제1 바디 지지면(314a)으로부터 연장되는 레그 체결면(314b)을 포함할 수 있다.
즉, 제1 바디(313a)를 제1 바디 지지면(314a)에 삽입 배치한 상태에서 레그(313b)가 제1 바디(313a)를 관통하도록 배치한 후에 이러한 레그(313b)를 레그 체결면(314b)에 체결하는 것이다. 레그(313b)의 외주면에는 나사산이 형성되고, 레그 체결면(314b)의 내주면에는 대응 나사산이 형성될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 레그 체결면(314b)의 폭 방향(Y) 단부는 제1 지지 부재(310)의 폭 방향(Y) 단부를 넘어서는 위치까지 연장 배치되고, 레그 체결면(314b)은 제2 지지 부재(320)의 중심축(a)과 연장선 상에 배치될 수 있다. 이와 같이 구성하면 레그 체결면(314b)이 가공되더라도 조인트부(300)의 내구성을 충분히 확보할 수 있게 된다.
도 5에 도시된 바와 같이, 프레임부(100)에 구비된 제2 결합홀(100c)에 일부가 관통 배치되면서 조인트부(300)의 위치를 고정하는 제2 위치 결정핀(323)이 구비되고, 제2 지지 부재(320)에는 제2 위치 결정핀(323)의 나머지 일부가 관통 배치되는 제2 핀홀(324)이 구비될 수 있다.
전술한 바와 같이, 타 프레임부(100)와 조인트부(300)를 체결하기 위해서 작업자는 한 쌍의 제2 지지 부재(320) 사이에 타 프레임부(100)의 외면 중 상호 대향 배치되는 한 쌍의 외면이 밀착하도록 배치한 상태에서 제2 지지 부재(320)의 조인트홀(300a)과 타 프레임부(100)의 프레임홀(100a)을 체결 부재가 동시에 관통하도록 체결하게 되는데, 제2 위치 결정핀(323)을 통해 타 프레임부(100)와 조인트부(300)가 먼저 가조립되므로 이후 체결 부재를 통해 정확하게 체결하는 것이 가능하게 된다.
이때, 제2 위치 결정핀(323)에는 별도의 키홈(323a)이 형성되어 위치를 안정적으로 고정하는 것도 가능하다.
도 8은 도 5의 Ⅱ-Ⅱ 부분의 단면도이고, 도 9는 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임에 구비된 제2 위치 결정핀을 도시한 사시도이다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 위치 결정핀(323)은 제2 결합홀(100c)에 일부가 관통 배치되는 제2 바디를 포함할 수 있다. 즉, 한 쌍의 제2 지지 부재(320) 사이에 타 프레임부(100)의 외면 중 상호 대향 배치되는 한 쌍의 외면이 밀착하도록 배치한 상태에서 제2 바디가 제2 결합홀(100c)에 관통 배치되도록 함으로써 타 프레임부(100)와 조인트부(300)를 가조립하게 된다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 핀홀(324)은, 제2 바디가 삽입 배치되는 제2 바디 지지면(324a)을 포함할 수 있다. 즉, 작업자는 한 쌍의 제2 지지 부재(320) 사이에 타 프레임부(100)의 외면 중 상호 대향 배치되는 한 쌍의 외면이 밀착하도록 배치하되, 타 프레임부(100)의 제2 결합홀(100c)과 조인트부(300)의 제2 핀홀(324)이 제2 위치 결정핀(323)의 삽입 방향을 따라 오버랩 배치되도록 한다. 이후 제2 바디 지지면(324a)에 제2 바디를 삽입하고, 이러한 제2 바디가 제2 결합홀(100c)과 제2 핀홀(324)을 동시에 관통하게 하는 방식으로 제2 위치 결정핀(323)을 배치하게 된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 조인트부(300)에는 제1 지지 부재(310)와 제2 지지 부재(320)를 연결하는 보강면(330)이 구비되고, 보강면(330)은 높이 방향(Z)을 따라 조인트부(300)의 일단부터 타단까지 연장 형성될 수 있다.
이러한 보강면(330)은 로봇암(10)을 통해 대상물(20)의 이동 및 적재 시 외력이 인가되는 경우에도 조인트부(300)의 체결 상태가 변하지 않도록 지지하게 된다. 또한, 이러한 보강면(330)이 높이 방향(Z)을 따라 조인트부(300)의 일단부터 타단까지 연장 형성되므로 조인트부(300)를 압출 방식으로 제조할 때 보강면(330)을 일체로 형성하는 것이 가능하게 된다.
도 10은 본 고안의 다른 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임의 프레임부와 조인트부가 조립된 상태를 도시한 사시도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 조인트부(300)에는 제1 지지 부재(310)와 제2 지지 부재(320)를 연결하는 보강 플레이트(330’)가 구비될 수 있다.
이러한 보강 플레이트(330’)도 로봇암(10)을 통해 대상물(20)의 이동 및 적재 시 외력이 인가되는 경우에도 조인트부(300)의 체결 상태가 변하지 않도록 지지하게 되며, 조인트부(300)를 압출 방식으로 제조한 후 별도의 보강 플레이트(330’)를 용접 등을 통해 일체로 설치하는 방식으로 제조가 가능하다.
앞서 살펴본 바와 같이, 본 고안의 일 실시예에 따른 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임은 알루미늄 재질의 프레임부(100)를 통해 경량화 가능하고, 프레임부(100)를 구성하는 내측 부재(110)와 외측 부재(120)가 조인트부(300)를 통해 상호 결합 또는 분리 가능하게 구성되므로 이들을 용접할 필요가 없게 되어 프레임 제작 시 용접 부분을 최소화할 수 있고, 이를 통해 작업성이 향상될 뿐만 아니라 용접 불량으로 인한 문제 발생을 사전에 방지할 수 있게 된다.
또한, 프레임부(100)가 조인트부(300)를 통해 조립식으로 구성되므로 조인트부(300)의 위치를 변경함으로써 프레임부(100)의 크기를 용이하게 변경할 수 있게 되어 다른 차종에도 사용이 가능하고, 이를 통해 원가 절감이 가능하게 된다.
아울러 프레임부(100)가 조인트부(300)를 통해 조립식으로 구성되므로 사용 과정에서 프레임부(100)의 일 부분이 파손되더라도 파손된 부분의 해체 및 교체 후 재조립을 통해 수리 시간을 단축시킬 수 있다.
이상에서 본 고안의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 고안의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 의해 제한되지 아니하며, 본 고안의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 고안의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10 : 로봇암 20 : 대상물
100 : 프레임부 100a : 프레임홀
100b : 제1 결합홀 100c : 제2 결합홀
110 : 내측 부재 120 : 외측 부재
130 : 보강 부재 131 : 제1 보강 리브
132 : 제2 보강 리브 200 : 그리퍼부
300 : 조인트부 300a : 조인트홀
310 : 제1 지지 부재 311 : 제1 밀착면
312 : 제1 이격면 313 : 제1 위치 결정핀
313a : 제1 바디 313b : 레그
314 : 제1 핀홀 314a : 제1 바디 지지면
314b : 레그 체결면 320 : 제2 지지 부재
321 : 제2 밀착면 322 : 제2 이격면
323 : 제2 위치 결정핀 323a : 키홈
324 : 제2 핀홀 324a : 제2 바디 지지면
330 : 보강면 330' : 보강 플레이트
a : 중심축 CL : 센터 라인
K : 이격 공간 X : 길이 방향
Y : 폭 방향 Z : 높이 방향

Claims (17)

  1. 알루미늄 재질이며, 로봇암의 일측에 연결되는 내측 부재와, 상기 내측 부재에 결합되는 외측 부재가 구비된 프레임부;
    상기 프레임부에 구비되어 대상물을 파지하는 그리퍼부; 및
    상기 내측 부재와 상기 외측 부재를 연결하는 조인트부;
    를 포함하고,
    상기 조인트부에는, 일 프레임부의 외면 중 어느 일면에 밀착하도록 배치되는 제1 지지 부재와, 상기 일 프레임부에 연결되는 타 프레임부의 외면 중 상호 대향 배치되는 한 쌍의 외면에 각각 밀착하도록 상기 제1 지지 부재로부터 연장되는 한 쌍의 제2 지지 부재가 구비되고,
    상기 제1 지지 부재에는 상기 타 프레임부의 단부가 밀착하는 제1 밀착면이 구비되고, 상기 제2 지지 부재에는 상기 타 프레임부의 외면이 밀착하는 제2 밀착면이 구비되며,
    상기 제1 밀착면에는 상기 타 프레임부의 단부 일부가 삽입 배치되는 이격 공간이 형성되도록 일정 곡률을 갖는 제1 이격면이 구비되고, 상기 제2 밀착면에는 상기 타 프레임부의 외면 일부가 삽입 배치되는 이격 공간이 형성되도록 상기 제1 이격면의 곡률과 동일한 곡률을 갖는 제2 이격면이 구비되되,
    상기 제1 이격면과 상기 제2 이격면은 일체로 연장 형성되는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프레임부의 내부에는 길이 방향을 따라 연장되는 보강 부재가 구비되는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보강 부재는, 폭 방향을 따라 배치된 제1 보강 리브와, 높이 방향을 따라 배치된 제2 보강 리브를 포함하고,
    상기 제1 보강 리브와 상기 제2 보강 리브는 격자 형태로 배치되는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프레임부에 구비된 프레임홀과, 상기 프레임홀에 대응되도록 상기 조인트부에 구비된 조인트홀을 동시에 관통하면서 체결되는 체결 부재를 더 포함하는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프레임부의 외면에는 길이 방향을 따라 센터 라인이 구비되고,
    상기 프레임홀은 상기 센터 라인을 따라 중심이 배치되도록 구비되는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 알루미늄 재질이며, 로봇암의 일측에 연결되는 내측 부재와, 상기 내측 부재에 결합되는 외측 부재가 구비된 프레임부;
    상기 프레임부에 구비되어 대상물을 파지하는 그리퍼부; 및
    상기 내측 부재와 상기 외측 부재를 연결하는 조인트부;
    를 포함하고,
    상기 조인트부에는, 일 프레임부의 외면 중 어느 일면에 밀착하도록 배치되는 제1 지지 부재와, 상기 일 프레임부에 연결되는 타 프레임부의 외면 중 상호 대향 배치되는 한 쌍의 외면에 각각 밀착하도록 상기 제1 지지 부재로부터 연장되는 한 쌍의 제2 지지 부재가 구비되고,
    상기 프레임부에 구비된 제1 결합홀에 일부가 관통 배치되면서 상기 조인트부의 위치를 고정하도록 상기 제1 결합홀에 일부가 관통 배치되는 제1 바디와, 상기 제1 바디를 관통한 상태에서 상기 제1 지지 부재에 체결되는 레그를 포함하는 제1 위치 결정핀이 구비되고,
    상기 제1 지지 부재에는 상기 제1 위치 결정핀의 나머지 일부가 관통 배치되는 제1 핀홀이 구비되고,
    상기 제1 핀홀은, 상기 제1 바디가 삽입 배치되는 제1 바디 지지면과, 상기 레그가 체결되도록 상기 제1 바디 지지면으로부터 연장되는 레그 체결면을 포함하고,
    상기 레그 체결면의 폭 방향 단부는 상기 제1 지지 부재의 폭 방향 단부를 넘어서는 위치까지 연장 배치되고,
    상기 레그 체결면은 상기 제2 지지 부재의 중심축과 연장선 상에 배치되는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 프레임부에 구비된 제2 결합홀에 일부가 관통 배치되면서 상기 조인트부의 위치를 고정하는 제2 위치 결정핀이 구비되고,
    상기 제2 지지 부재에는 상기 제2 위치 결정핀의 나머지 일부가 관통 배치되는 제2 핀홀이 구비되는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제2 위치 결정핀은 상기 제2 결합홀에 일부가 관통 배치되는 제2 바디를 포함하는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제2 핀홀은, 상기 제2 바디가 삽입 배치되는 제2 바디 지지면을 포함하는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 조인트부에는 상기 제1 지지 부재와 상기 제2 지지 부재를 연결하는 보강면이 구비되고,
    상기 보강면은 높이 방향을 따라 상기 조인트부의 일단부터 타단까지 연장 형성되는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 조인트부에는 상기 제1 지지 부재와 상기 제2 지지 부재를 연결하는 보강 플레이트가 구비되는 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임.
KR2020230000367U 2023-02-22 2023-02-22 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임 KR200497185Y1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2020230000367U KR200497185Y1 (ko) 2023-02-22 2023-02-22 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2020230000367U KR200497185Y1 (ko) 2023-02-22 2023-02-22 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR200497185Y1 true KR200497185Y1 (ko) 2023-08-24

Family

ID=87799308

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR2020230000367U KR200497185Y1 (ko) 2023-02-22 2023-02-22 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR200497185Y1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102643235B1 (ko) * 2023-12-13 2024-03-05 (주)에스엔티 공기 유로가 구비된 로봇 암 장착용 알루미늄 그리퍼 프레임

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008302490A (ja) * 2007-06-11 2008-12-18 Furukawa Sky Kk ロボット等用フレーム
JP2010179400A (ja) * 2009-02-05 2010-08-19 Seiko Epson Corp 圧力調整弁の組立方法およびこれに用いるセット治具
JP2017036653A (ja) * 2015-08-07 2017-02-16 日鐵住金建材株式会社 柱と梁との接合構造及び方法、柱と梁の接合構造の設計方法、柱と梁の接合構造の設計プログラム
KR101747002B1 (ko) * 2015-12-28 2017-06-15 (주)대우건설 철근 콘크리트 기둥과 합성보를 이용한 구조물 및 그 시공방법
KR200487597Y1 (ko) * 2017-08-25 2018-10-11 (주)에스엔티 프레임 조립체
KR200489737Y1 (ko) * 2019-03-18 2019-07-30 (주)에스엔티 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임
KR20220130488A (ko) * 2021-03-18 2022-09-27 주식회사 하이탑코리아 로봇 그리퍼용 지지 프레임

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008302490A (ja) * 2007-06-11 2008-12-18 Furukawa Sky Kk ロボット等用フレーム
JP2010179400A (ja) * 2009-02-05 2010-08-19 Seiko Epson Corp 圧力調整弁の組立方法およびこれに用いるセット治具
JP2017036653A (ja) * 2015-08-07 2017-02-16 日鐵住金建材株式会社 柱と梁との接合構造及び方法、柱と梁の接合構造の設計方法、柱と梁の接合構造の設計プログラム
KR101747002B1 (ko) * 2015-12-28 2017-06-15 (주)대우건설 철근 콘크리트 기둥과 합성보를 이용한 구조물 및 그 시공방법
KR200487597Y1 (ko) * 2017-08-25 2018-10-11 (주)에스엔티 프레임 조립체
KR200489737Y1 (ko) * 2019-03-18 2019-07-30 (주)에스엔티 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임
KR20220130488A (ko) * 2021-03-18 2022-09-27 주식회사 하이탑코리아 로봇 그리퍼용 지지 프레임

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102643235B1 (ko) * 2023-12-13 2024-03-05 (주)에스엔티 공기 유로가 구비된 로봇 암 장착용 알루미늄 그리퍼 프레임

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR200497185Y1 (ko) 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임
EP1829811B1 (en) Working machine
US10370817B2 (en) Boom for construction machine
US20140338490A1 (en) Connection member, manufacturing method of connection member, and robot
US10933540B2 (en) Robot link-constituting member and robot
US20130058748A1 (en) Apparatus and method for reinforcement of a load bearing structure
CN101899847A (zh) 建筑机械的连结部件
CN111980084B (zh) 用于作业机械的结构组件以及组装节点和支柱结构的方法
CN212656571U (zh) 一种混凝土泵车臂架和混凝土泵车
KR200489737Y1 (ko) 로봇암에 장착되는 알루미늄 그리퍼 프레임
JPH1029090A (ja) 円筒構造物の肌合せ治具
JP6829674B2 (ja) 作業機械の作業腕
KR200487597Y1 (ko) 프레임 조립체
JP7098361B2 (ja) 吊り具およびこれを用いた構造体の組立方法
JP2007032262A (ja) 溶接変形防止構造物が設けられた建設機械の補強形キャブ支持上部フレーム及び該製作方法
US9719242B2 (en) Node for a space frame
US9334624B2 (en) Articulated work machine
CN220575721U (zh) 起重臂臂尖节摆搭工装
KR101315770B1 (ko) 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치
JP2018021434A (ja) 作業機および取付方法
JP2021084743A (ja) 産業車両のリフトチェーン取付構造
KR100922771B1 (ko) 작업기의 장척구조부재
JP2002038512A (ja) ボス及びブラケットの溶接構造物およびその溶接方法
JP2013226856A (ja) 車両の軽合金製ロアアーム
CN111764655A (zh) 一种混凝土泵车臂架和混凝土泵车

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
REGI Registration of establishment