JPH0775992A - ロボットの手首装置 - Google Patents
ロボットの手首装置Info
- Publication number
- JPH0775992A JPH0775992A JP22543893A JP22543893A JPH0775992A JP H0775992 A JPH0775992 A JP H0775992A JP 22543893 A JP22543893 A JP 22543893A JP 22543893 A JP22543893 A JP 22543893A JP H0775992 A JPH0775992 A JP H0775992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- arm
- air
- pressure
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットの手首装置の防滴性を高めるために内
部の圧力を高める方法において、簡単な構造で、内部か
らグリース漏れがあっても悪影響を及ぼさないようにす
ることにある。 【構成】腕１に、軸受５、６により回転可能に取付けら
れた手首回転部４と、空気注入口１７と、腕１の内部と
手首回転体の内部を結ぶ穴１９より構成されている。 【効果】回転部のシールを厳重にすることなく、手首機
構より腕内へのグリース漏れを防止しつつ、手首の防滴
性を高めることができる。
部の圧力を高める方法において、簡単な構造で、内部か
らグリース漏れがあっても悪影響を及ぼさないようにす
ることにある。 【構成】腕１に、軸受５、６により回転可能に取付けら
れた手首回転部４と、空気注入口１７と、腕１の内部と
手首回転体の内部を結ぶ穴１９より構成されている。 【効果】回転部のシールを厳重にすることなく、手首機
構より腕内へのグリース漏れを防止しつつ、手首の防滴
性を高めることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転する手首部とその
駆動機構を腕の先端に有し、手首の駆動力を腕の内部よ
り与えるロボットの手首装置において、防滴性が高い構
造に関するものである。
駆動機構を腕の先端に有し、手首の駆動力を腕の内部よ
り与えるロボットの手首装置において、防滴性が高い構
造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの手首装置において、その防滴
性を高め、内部機構への水等の浸入を防止するために
は、手首全体を密閉構造とし、さらに回転部については
回転可能なシールを取付ける方法がある。しかしこの方
法では特に回転部のシールを厳重にしなければならず機
構が複雑になるため、より簡便な方法として手首全体を
密閉構造とし、さらに内部の圧力を高めることにより回
転部からの水等の浸入を防止する方法が知られており、
この例を図２に示す。腕５１に対し手首回転部５４が軸
受５５、５６により回転可能に支持され、手首回転部５
４に対して工具取付部５７が軸受５８により回転可能に
支持され、空気注入口６１から外気より高い圧力の空気
を供給することにより内部の圧力を高め、軸受５５、５
６、５８からの水等の浸入を防止している。また手首の
駆動力はベルト６２、６３、プーリ６４、６５を介して
手首回転部５４の内部の機構に伝達されている。
性を高め、内部機構への水等の浸入を防止するために
は、手首全体を密閉構造とし、さらに回転部については
回転可能なシールを取付ける方法がある。しかしこの方
法では特に回転部のシールを厳重にしなければならず機
構が複雑になるため、より簡便な方法として手首全体を
密閉構造とし、さらに内部の圧力を高めることにより回
転部からの水等の浸入を防止する方法が知られており、
この例を図２に示す。腕５１に対し手首回転部５４が軸
受５５、５６により回転可能に支持され、手首回転部５
４に対して工具取付部５７が軸受５８により回転可能に
支持され、空気注入口６１から外気より高い圧力の空気
を供給することにより内部の圧力を高め、軸受５５、５
６、５８からの水等の浸入を防止している。また手首の
駆動力はベルト６２、６３、プーリ６４、６５を介して
手首回転部５４の内部の機構に伝達されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来技術においては、圧力により回転部を通過して機
構内部のグリース等の潤滑剤が外に押し出され、これが
駆動力の供給側に向かうことがある。手首の外部に押し
出された潤滑剤は、少量であれば拭き取ればよく、また
機構内部の潤滑剤の減少についても潤滑剤を補充すれば
問題はない。これに対して前述の駆動機構より駆動力の
供給側に押し出された潤滑剤は腕の内部に浸入し、ここ
に一般的に設置されることが多い電気部品等に悪影響を
及ぼすことがあるため、手首の駆動機構に駆動力を入力
する部分は厳重にシールしなければならず、機構が複雑
になるという欠点がある。本発明の目的は、回転部のシ
ールを厳重にすることなくロボットの手首装置の防滴性
を高め、内部の機構への水等の浸入を防止することにあ
る。
な従来技術においては、圧力により回転部を通過して機
構内部のグリース等の潤滑剤が外に押し出され、これが
駆動力の供給側に向かうことがある。手首の外部に押し
出された潤滑剤は、少量であれば拭き取ればよく、また
機構内部の潤滑剤の減少についても潤滑剤を補充すれば
問題はない。これに対して前述の駆動機構より駆動力の
供給側に押し出された潤滑剤は腕の内部に浸入し、ここ
に一般的に設置されることが多い電気部品等に悪影響を
及ぼすことがあるため、手首の駆動機構に駆動力を入力
する部分は厳重にシールしなければならず、機構が複雑
になるという欠点がある。本発明の目的は、回転部のシ
ールを厳重にすることなくロボットの手首装置の防滴性
を高め、内部の機構への水等の浸入を防止することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明においては、手首回転部とこれを支持する腕を密
閉構造とし、この腕の内部に外気の圧力より高い圧力の
空気を注入し、腕の内部と手首駆動機構を収納した手首
の間に狭い空気流路を設ける。
本発明においては、手首回転部とこれを支持する腕を密
閉構造とし、この腕の内部に外気の圧力より高い圧力の
空気を注入し、腕の内部と手首駆動機構を収納した手首
の間に狭い空気流路を設ける。
【０００５】
【作用】上記手段によれば、腕の内部は注入された空気
に外気より高い圧力が保たれている。また手首回転部の
内部もこの腕の内部と空気流路で結ばれているため、外
気より高い圧力になり、この圧力により回転部の隙間や
シール部からの水等の浸入を防止することができる。こ
の際、この回転部の隙間やシールから空気や潤滑剤が若
干外に漏れ、内部の圧力が低下することがあるが、前述
の空気流路より空気が供給されて圧力は外気より高く維
持される。この時、前述の外に漏れる空気や潤滑剤の量
が微かであれば、前述の空気流路を流れる空気流量も微
少であり、これによる流路内での圧力低下は小さく、手
首回転部の内部圧力は十分な値に保たれる。
に外気より高い圧力が保たれている。また手首回転部の
内部もこの腕の内部と空気流路で結ばれているため、外
気より高い圧力になり、この圧力により回転部の隙間や
シール部からの水等の浸入を防止することができる。こ
の際、この回転部の隙間やシールから空気や潤滑剤が若
干外に漏れ、内部の圧力が低下することがあるが、前述
の空気流路より空気が供給されて圧力は外気より高く維
持される。この時、前述の外に漏れる空気や潤滑剤の量
が微かであれば、前述の空気流路を流れる空気流量も微
少であり、これによる流路内での圧力低下は小さく、手
首回転部の内部圧力は十分な値に保たれる。
【０００６】また、腕の内部の圧力と手首回転部の内部
の圧力を比較すると、手首回転部の内部は腕の内部より
狭い空気流路を通して空気の供給を受けているので、腕
の内部と同じか若干低い圧力に保たれているので、手首
回転部の内部の潤滑剤が腕の内部に圧力により押し出さ
れることはない。
の圧力を比較すると、手首回転部の内部は腕の内部より
狭い空気流路を通して空気の供給を受けているので、腕
の内部と同じか若干低い圧力に保たれているので、手首
回転部の内部の潤滑剤が腕の内部に圧力により押し出さ
れることはない。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図１に示す。腕１はカバ
ー２、３により内部が密閉された空間となっている。手
首回転部４は軸受５、６により腕１に対して回転可能に
取付けられている。工具取付部７は軸受８により手首回
転部４に対して回転可能に取付けられている。手首回転
部４の駆動は、腕１内の動力源よりベルト９、プーリ１
０により減速機１１を駆動することによって行ってい
る。また工具取付部７の駆動は、腕１内の動力源よりベ
ルト１２、プーリ１３、カサ歯車１４、１５により減速
機１６を駆動することによって行っている。腕１の内部
は空気注入口１７より供給される空気により外気より高
い圧力に保たれている。手首回転部４の内部は密閉され
た空間となっており、軸１８にあけた穴１９により腕１
の内部と連結しているため、圧力は外気より高くなって
いる。手首の外より手首回転部内に水等が浸入する可能
性があるのは、軸受５、６、８を通過する経路だが、こ
れらの軸受にも一定のシール機能が付与してあること
と、上述の圧力により水等の浸入を防止できる。また、
この圧力により軸受５、６、８を通過して減速機１１、
１６やカサ歯車１４、１５を潤滑しているグリースが若
干外に押し出された場合には、給油口２２よりグリース
を補給することができる。手首回転体４の内部は、穴１
９を介して腕１の内部より空気の供給を受けているた
め、腕１の内部より圧力が高くなることはないため、穴
１９やプーリ１０、１３を支持する軸受２３、２４を通
過してグリースが漏れることはない。
ー２、３により内部が密閉された空間となっている。手
首回転部４は軸受５、６により腕１に対して回転可能に
取付けられている。工具取付部７は軸受８により手首回
転部４に対して回転可能に取付けられている。手首回転
部４の駆動は、腕１内の動力源よりベルト９、プーリ１
０により減速機１１を駆動することによって行ってい
る。また工具取付部７の駆動は、腕１内の動力源よりベ
ルト１２、プーリ１３、カサ歯車１４、１５により減速
機１６を駆動することによって行っている。腕１の内部
は空気注入口１７より供給される空気により外気より高
い圧力に保たれている。手首回転部４の内部は密閉され
た空間となっており、軸１８にあけた穴１９により腕１
の内部と連結しているため、圧力は外気より高くなって
いる。手首の外より手首回転部内に水等が浸入する可能
性があるのは、軸受５、６、８を通過する経路だが、こ
れらの軸受にも一定のシール機能が付与してあること
と、上述の圧力により水等の浸入を防止できる。また、
この圧力により軸受５、６、８を通過して減速機１１、
１６やカサ歯車１４、１５を潤滑しているグリースが若
干外に押し出された場合には、給油口２２よりグリース
を補給することができる。手首回転体４の内部は、穴１
９を介して腕１の内部より空気の供給を受けているた
め、腕１の内部より圧力が高くなることはないため、穴
１９やプーリ１０、１３を支持する軸受２３、２４を通
過してグリースが漏れることはない。
【０００８】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットの手首装置に
おいて、回転部のシールを厳重に行うことなく、腕内部
にグリース漏れを生じさせることなく、防滴性を高める
ことができる。
おいて、回転部のシールを厳重に行うことなく、腕内部
にグリース漏れを生じさせることなく、防滴性を高める
ことができる。
【図１】本発明によるロボット手首の具体的実施例の断
面図である。
面図である。
【図２】従来例のロボット手首の断面図である。
【符号の説明】 １…腕、 ２…カバー、 ３…カバー、 ４…手首回転
部、 ５…軸受、 ６…軸受、 ７…工具取付部、 ８
…軸受、 ９…ベルト、 １０…プーリ、 １１…減速
機、 １２…ベルト、 １３…プーリ、 １４…カサ歯
車、 １５…カサ歯車、 １６…減速機、 １７…空気
注入口、 １８…軸、 １９…穴、 ２０…給油口、
２１…給油口、 ２２…給油口、 ２３…軸受、 ２４
…軸受、５１…腕、 ５４…手首回転部、 ５５…軸
受、 ５６…軸受、 ５７…工具取付部、 ５８…軸
受、 ６１…空気注入口、 ６２…ベルト、 ６３…ベ
ルト、 ６４…プーリ、 ６５…プーリ。
部、 ５…軸受、 ６…軸受、 ７…工具取付部、 ８
…軸受、 ９…ベルト、 １０…プーリ、 １１…減速
機、 １２…ベルト、 １３…プーリ、 １４…カサ歯
車、 １５…カサ歯車、 １６…減速機、 １７…空気
注入口、 １８…軸、 １９…穴、 ２０…給油口、
２１…給油口、 ２２…給油口、 ２３…軸受、 ２４
…軸受、５１…腕、 ５４…手首回転部、 ５５…軸
受、 ５６…軸受、 ５７…工具取付部、 ５８…軸
受、 ６１…空気注入口、 ６２…ベルト、 ６３…ベ
ルト、 ６４…プーリ、 ６５…プーリ。
Claims (1)
- 【請求項１】内部が閉鎖された部屋状構造となっている
腕と、前記腕に回動可能に取付けられ内部が閉鎖されて
部屋状構造となっている手首回転体と、前記手首回転体
内に設置された手首駆動機構と、前記腕の内部より前記
手首駆動機に駆動力を伝達する機構と、前記腕の内部と
前記手首回転体の内部とを連結する狭い空気流路とを備
え、前記腕の内部に対して外気の圧力より高い圧力の空
気を前記腕の内部から前記空気流路を通して前記手首回
転体の内部へ導入することを特徴としたロボットの防滴
型手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22543893A JPH0775992A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | ロボットの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22543893A JPH0775992A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | ロボットの手首装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0775992A true JPH0775992A (ja) | 1995-03-20 |
Family
ID=16829374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22543893A Pending JPH0775992A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | ロボットの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0775992A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010269400A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット |
| JP2011020219A (ja) * | 2009-07-16 | 2011-02-03 | Denso Wave Inc | ロボットの手首装置 |
| DE102017108478A1 (de) | 2016-04-28 | 2017-11-02 | Fanuc Corporation | Gelenkaufbau für einen Roboter |
| US10480695B2 (en) | 2016-08-31 | 2019-11-19 | Fanuc Corporation | Joint structure and robot |
| WO2020136891A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 多関節ロボット |
| JP2020121350A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | ファナック株式会社 | ロボット |
-
1993
- 1993-09-10 JP JP22543893A patent/JPH0775992A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010269400A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット |
| JP2011020219A (ja) * | 2009-07-16 | 2011-02-03 | Denso Wave Inc | ロボットの手首装置 |
| CN107379007B (zh) * | 2016-04-28 | 2019-07-05 | 发那科株式会社 | 关节结构 |
| JP2017196720A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | ファナック株式会社 | ロボットの関節構造 |
| CN107379007A (zh) * | 2016-04-28 | 2017-11-24 | 发那科株式会社 | 关节结构 |
| US10022876B2 (en) | 2016-04-28 | 2018-07-17 | Fanuc Corporation | Joint structure for robot |
| DE102017108478A1 (de) | 2016-04-28 | 2017-11-02 | Fanuc Corporation | Gelenkaufbau für einen Roboter |
| DE102017108478B4 (de) * | 2016-04-28 | 2019-11-21 | Fanuc Corporation | Gelenkaufbau für einen Roboter |
| US10480695B2 (en) | 2016-08-31 | 2019-11-19 | Fanuc Corporation | Joint structure and robot |
| DE102017214704B4 (de) * | 2016-08-31 | 2020-08-06 | Fanuc Corporation | Gelenkstruktur und Roboter |
| WO2020136891A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 多関節ロボット |
| JPWO2020136891A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2021-09-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 多関節ロボット |
| JP2020121350A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | ファナック株式会社 | ロボット |
| US11185997B2 (en) | 2019-01-29 | 2021-11-30 | Fanuc Corporation | Robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR900015621A (ko) | 소세지 등의 제조장치 | |
| US20190226480A1 (en) | Motor-driven roots pump | |
| US5022836A (en) | Sealing device for oil rotary vacuum pump | |
| JPH0775992A (ja) | ロボットの手首装置 | |
| JP4714009B2 (ja) | 回転機械のオイルミスト飛散防止システム | |
| JPH07229565A (ja) | 軸シール及び軸受の給油装置 | |
| JPH094570A (ja) | ポンプ装置 | |
| US6971651B2 (en) | Device for sealing a space | |
| JPH0299790A (ja) | 多段真空ポンプ | |
| JPH0832143B2 (ja) | ギヤモートル | |
| KR20230028480A (ko) | 기어 케이싱 오일 전환기 | |
| CN111924461A (zh) | 一种同步双偏心轴激振装置及稀油润滑方法 | |
| CN115370729A (zh) | 具有驱动减速器的电机的减速电机 | |
| JP2766635B2 (ja) | ギヤモートル | |
| JPH08232871A (ja) | 車両用バキュームポンプのオイルシール機構 | |
| JPH08291793A (ja) | ベーンポンプ | |
| JP2001317478A (ja) | 流体機械 | |
| JPS5870083A (ja) | ル−ツブロワ− | |
| JP3937077B2 (ja) | 軸受室の給油構造 | |
| EP0776805A3 (de) | Antriebseinheit | |
| JP2001065474A (ja) | 無給油式スクロール圧縮機における軸受給油装置 | |
| CN220748998U (zh) | 工程机械动力输出装置 | |
| JPS63198789A (ja) | オイルフリ−真空ポンプ | |
| KR200147782Y1 (ko) | 매니퓰레이터의 케이블 가이드 장치 | |
| JPH109173A (ja) | バキュームポンプ |