CN107379007B

CN107379007B - 关节结构

Info

Publication number: CN107379007B
Application number: CN201710288882.XA
Authority: CN
Inventors: 木下聪; 田中康好; 足立悟志; 渡边秀之
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2017-04-27
Publication date: 2019-07-05
Anticipated expiration: 2037-04-27
Also published as: US20170312924A1; US10022876B2; DE102017108478A1; DE102017108478B4; JP6444937B2; JP2017196720A; CN107379007A

Abstract

本发明提供一种关节结构。机器人的关节结构能够提高防滴性，并且防止填充于关节结构内部的润滑剂漏出。机器人的关节结构包括：中空的第1手臂；第2手臂，其以能够转动的方式安装于第1手臂；动力传递机构，其与第1手臂的外侧相邻地设置，该动力传递机构具有齿轮和收纳该齿轮且填充有润滑剂的内部空间；升压部，其用于使第1手臂的内部的气压上升至比外部气压高；以及单向连通部，其连通第1手臂的内部和内部空间，并容许第1手臂的内部气体向内部空间流入，另一方面防止内部空间的润滑剂向第1手臂的内部流出。

Description

关节结构

技术领域

本发明涉及一种机器人的关节结构。

背景技术

在连接机器人手臂和手腕部的关节结构中，为了提高防滴性，公知有一种提高机器人手臂和手腕部的内部气压的技术(例如日本特开平7－75992号公报)。

在上述这样的关节结构中，谋求一种提高防滴性、并且防止填充在关节结构内部的润滑剂流出的技术。

发明内容

机器人的关节结构包括：中空的第1手臂；第2手臂，其以能够转动的方式安装于所述第1手臂；以及动力传递机构，其与所述第1手臂的外侧相邻地设置，该动力传递机构具有供润滑剂填充的内部空间。

此外，机器人的关节结构还包括：升压部，其用于使所述第1手臂的内部的气压上升至比外部气压高；以及单向连通部，其连通所述第1手臂的内部和所述内部空间，并容许所述第1手臂的内部气体向所述内部空间流入，另一方面防止所述内部空间的润滑剂向所述第1手臂的内部流出。

也可以是，第2手臂为中空，内部空间由第2手臂划定。也可以是，所述单向连通部包括：通路，其具有在所述内部空间开口的第1开口和在所述第1手臂的内部开口且位于与所述第1开口相反侧的第2开口；以及单向阀，其设置于所述通路的内部。

附图说明

通过参照附图说明以下优选的实施方式，能够进一步明确本发明的上述或者其他的目的、特征及优点。

图1是本发明的一实施方式的机器人的关节结构的剖视图。

图2是本发明的另一实施方式的机器人的关节结构的剖视图。

图3是本发明的又一实施方式的机器人的关节结构的剖视图。

图4是本发明的又一实施方式的机器人的关节结构的剖视图。

图5是本发明的又一实施方式的机器人的关节结构的剖视图。

具体实施方式

以下，根据附图详细地说明本发明的实施方式。首先，参照图1说明本发明的一实施方式的机器人的关节结构10。另外，在以下说明的各种实施方式中，对同样的要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。此外，以下的说明中的左右上下方向与附图的纸面左右上下方向相对应。

关节结构10包括第1手臂12、第2手臂14、伺服马达16、动力传递机构18、升压部20以及单向连通部22。

第1手臂12具有主体部24和罩26。主体部24为中空，其沿着轴线A₁延伸。在主体部24的左侧的壁部24a形成有开口部24b。

该开口部24b是用于在组装关节结构10时等情况下供作业人员进入主体部24的内部的孔。罩26气密地封闭该开口部24b。利用主体部24和罩26划定自外部气密地密闭的内部空间S₁。

第2手臂14以能够绕与轴线A₁正交的轴线A₂转动的方式安装于第1手臂12。在第2手臂14形成有凹部30。该凹部30形成为从面向第1手臂12的、第2手臂14的左侧的端面28向右方凹陷。

在位于与端面28相反侧的、第2手臂14的右侧的壁部14a形成有开口部14b。该开口部14b是用于在组装关节结构10时等情况下供作业人员进入内部空间S₂的孔。另外，内部空间S₂见后述。在第2手臂14的壁部14a以气密地封闭开口部14b的方式安装有罩32。

伺服马达16固定于主体部24的右侧的壁部24c的内表面。伺服马达16具有输出轴16a。输出轴16a以自第1手臂12的内部空间S₁向外部突出的方式沿着轴线A₂延伸。伺服马达16作为产生使第2手臂14相对于第1手臂12绕轴线A₂转动的转动力的驱动部发挥功能。

动力传递机构18与第1手臂12的外侧相邻地设置，该动力传递机构18收纳在形成于第2手臂14的凹部30中。动力传递机构18用于向第2手臂14传递伺服马达16使输出轴16a旋转的输出轴16a的旋转力。

具体地讲，动力传递机构18具有波动齿轮装置34和交叉辊环35。波动齿轮装置34是作为谐波传动(注册商标)被提及的装置，其具有电波发生器42、柔性齿轮43以及刚性齿轮39。

电波发生器42具有固定于输出轴16a的椭圆形的内圈42a、挠性的外圈42b、以及配置于内圈42a和外圈42b之间的球42c。外圈42b利用球42c以仿照内圈42a的椭圆形的外形的方式变形。

柔性齿轮43由弹性材料制作，其一端借助螺栓46固定于第1手臂12的壁部24c。柔性齿轮43的内周面与电波发生器42的外圈42b抵接。由此，柔性齿轮43以仿照外圈42b的椭圆形的外形的方式变形。在柔性齿轮43的外周面形成有齿轮。

刚性齿轮39为环状，其借助螺栓44固定于第2手臂14的壁部14a。在刚性齿轮39的内周面形成有齿轮。

形成于柔性齿轮43的外周面的齿轮在与电波发生器42的内圈42a的长轴部分相对应的位置与形成于刚性齿轮39的内周面的齿轮卡合，另一方面在与内圈42a的短轴部分相对应的位置自形成于刚性齿轮39的内周面的齿轮分离。

随着输出轴16a旋转，形成于柔性齿轮43的外周面的齿轮和形成于刚性齿轮39的内周面的齿轮之间的卡合位置绕轴线A₂旋转。利用该旋转卡合，刚性齿轮39自固定于第1手臂12的柔性齿轮43受力而绕轴线A₂旋转。

交叉辊环35具有内圈36、外圈38以及配置于内圈36和外圈38之间的辊40。内圈36为环状，其右侧端与刚性齿轮39的左侧端结合，该内圈36与该刚性齿轮39成为一体地旋转。

外圈38为环状，其借助螺栓46固定于第1手臂12的壁部24c。内圈36利用辊40以能够旋转的方式支承于外圈38的径向内侧。

动力传递机构18具有内部空间S₂。利用第1手臂12的壁部24c、交叉辊环35、刚性齿轮39、以及封闭第2手臂14的开口部14b的罩32划定该内部空间S₂。

内部空间S₂被油封和O形密封圈52自外部气密地密闭。为了润滑动力传递机构18的构成要素(即波动齿轮装置34、交叉辊环35)，在内部空间S₂填充有润滑剂。

单向连通部22连通第1手臂12的内部空间S₁和动力传递机构18的内部空间S₂，其容许流体从内部空间S₁向内部空间S₂流动，另一方面防止流体从内部空间S₂向内部空间S₁流动。

在本实施方式中，单向连通部22具有管状构件48和单向阀50。管状构件48具有第1开口48a和位于与该第1开口48a相反侧的第2开口48b，其插入至形成于第1手臂12的壁部24c的贯通孔24d。

第1开口48a在第1手臂12的内部空间S₁开口，另一方面第2开口48b在动力传递机构18的内部空间S₂开口。管状构件48在其内部划定在第1开口48a和第2开口48b之间延伸的流体的通路。

单向阀50配置于在管状构件48的内部的划定的通路，其容许流体在该通路从内部空间S₁向内部空间S₂流动，另一方面防止流体在该通路从内部空间S₂向内部空间S₁流动。

升压部20具有气泵等，其向第1手臂12的内部空间S₁供给气体，使内部空间S₁的气压上升至比外部气压高。

在利用升压部20使内部空间S₁的气压上升时，内部空间S₁内的气体在单向连通部22从内部空间S₁朝向内部空间S₂流动，并流入至内部空间S₂。

由此，动力传递机构18的内部空间S₂的气压也变得高于外部气压。这样，通过使内部空间S₁和S₂的气压高于外部气压，从而能够在关节结构10的动作过程中防止切削液等异物进入内部空间S₁和S₂内。

另一方面，由于能够利用单向连通部22防止流体从内部空间S₂向内部空间S₁流动，因此，能够防止填充于内部空间S₂的润滑剂经由单向连通部22向内部空间S₁流出。这样，采用本实施方式，能够利用简单的结构防止异物进入和润滑剂流出这两方面。

此外，在本实施方式中，单向连通部22仅将内置有单向阀50的管状构件48插入至贯通孔24d就能够简单地设置在第1手臂12上。因而，能够使关节结构10的制造作业较为简单。

接着，参照图2说明另一实施方式的机器人的关节结构60。关节结构60包括第1手臂62、第2手臂64、驱动部66、动力传递机构68、升压部20以及单向连通部70。

第1手臂62为中空，其沿着轴线A₃延伸。第1手臂62具有主体部72和罩76。主体部72具有面向第2手臂64的壁部72a、自该壁部72a向左方突出的圆筒状的毂部72b、以及配置在自该毂部72b向下方隔离的位置且从壁部72a朝向左方突出的突出部72c。在突出部72c形成有贯通孔72d。

罩76借助螺栓78固定于主体部72。利用主体部72和罩76划定第1手臂62的内部空间S₃。

第2手臂64以能够绕轴线A₄转动的方式借助动力传递机构68安装于第1手臂62。

驱动部66用于产生使第2手臂64相对于第1手臂62绕轴线A₄转动的转动力。具体地讲，驱动部66具有伺服马达(未图示)、带80以及带轮82。伺服马达具有输出轴和固定于该输出轴的带轮(均未图示)，其固定于第1手臂62的内部空间S₃。

带轮82具有凸缘部82a和从该凸缘部82a向右方突出的轴部82b，其能够绕轴线A₄转动。

带80为轮状，以其一侧架设于安装在伺服马达的输出轴上的带轮的外周，另一方面以其另一侧架设于凸缘部82a的外周。带80与伺服马达的输出轴一同旋转，随着该旋转使带轮82绕轴线A₄旋转。通过改变带轮82的外径，能够增大/减小输出轴的转速。

动力传递机构68在第2手臂64的外部设为与第1手臂62的外侧相邻，用于向第2手臂64传递驱动部66所产生的转动力。

具体地讲，动力传递机构68具有波动齿轮装置84和交叉辊环85。波动齿轮装置84与上述的波动齿轮装置34同样是作为谐波传动(注册商标)被提及的装置，其具有电波发生器92、柔性齿轮86以及刚性齿轮88。

电波发生器92具有固定于带轮82的轴部82b的椭圆形的内圈92a、挠性的外圈92b、以及配置于内圈92a和外圈92b之间的球92c。

柔性齿轮86由弹性材料制作，其一端借助螺栓100固定于第2手臂64的壁部64a。柔性齿轮86的内周面与电波发生器92的外圈92b抵接，另一方面在柔性齿轮86的外周面形成有齿轮。

刚性齿轮88为环状，其借助螺栓96固定于第1手臂62的壁部72a。在刚性齿轮88的内周面形成有齿轮。

形成于柔性齿轮86的外周面的齿轮在与电波发生器92的内圈92a的长轴部分相对应的位置与形成于刚性齿轮88的内周面的齿轮卡合，另一方面在与内圈92a的短轴部分相对应的位置自形成于刚性齿轮88的内周面的齿轮分离。

随着带轮82旋转，形成于柔性齿轮86的外周面的齿轮和形成于刚性齿轮88的内周面的齿轮之间的卡合位置绕轴线A₄旋转。利用该旋转卡合，柔性齿轮86自固定于第1手臂62的刚性齿轮88受力而绕轴线A₄旋转。

交叉辊环85具有外圈89和配置于该外圈89和刚性齿轮88之间的辊90。外圈89为环状，其借助螺栓100固定于第2手臂64的壁部64a。刚性齿轮88利用辊90以能够旋转的方式支承在外圈89的径向内侧。

轴承94插入至毂部72b的内周面和轴部82b之间，该轴承94将轴部82b支承为能够旋转。油封98配置为与轴承94的左侧相邻。油封98气密地密封毂部72b的内周面和轴部82b之间的间隙。

动力传递机构68具有内部空间S₄。利用第1手臂62的毂部72b、刚性齿轮88、交叉辊环85、第2手臂64的壁部64a以及油封98划定该内部空间S₄。

内部空间S₄被油封98和O形密封圈52自外部气密地密闭。为了润滑动力传递机构68的构成要素(即波动齿轮装置84、交叉辊环85)，在内部空间S₄填充有润滑剂。

单向连通部70具有贯通孔102、第1接头108、第2接头110、管112以及单向阀106。贯通孔102形成于第2手臂64的毂部72b，其一端在动力传递机构68的内部空间S₄开口，其另一端在第1手臂62的内部空间S₃开口。

第1接头108为中空，其插入至贯通孔102。第1接头108具有在贯通孔102开口的第1开口108a和位于与该第1开口108a相反侧的第2开口108b。

第2接头110为中空，其插入至形成于突出部72c的贯通孔72d。第2接头110具有第1开口110a和位于与该第1开口110a相反侧的第2开口110b。第2开口110b在内部空间S₃开口。

管112是由挠性材料制作的细长的管，其一端连接于第1接头108的第2开口108b，其另一端连接于第2接头110的第1开口110a。

这样，贯通孔102、第1接头108、第2接头110以及管112划定以一端在第2手臂64的内部空间S₄开口、以另一端在第1手臂62的内部空间S₃开口的流体的通路。

单向阀106配置在第2接头110的内部。单向阀106容许流体在由贯通孔102、第1接头108、第2接头110以及管112划定的通路从内部空间S₃向内部空间S₄流动，另一方面防止流体从内部空间S₄向内部空间S₃流动。

升压部20向第1手臂62的内部空间S₃供给气体，使内部空间S₃的气压上升至比外部气压高。在利用升压部20使内部空间S₃的气压上升时，内部空间S₃内的气体从第2开口110b流入至第2接头110，经由管112、第1接头108以及贯通孔102流入至内部空间S₄。

这样，单向连通部70仅容许气体从内部空间S₃向内部空间S₄流动。由此，动力传递机构68的内部空间S₄的气压也变得高于外部气压。这样，通过使内部空间S₃和内部空间S₄的气压高于外部气压，从而能够防止在关节结构60的动作过程中切削液等异物进入内部空间S₃和内部空间S₄内。

另一方面，由于单向连通部70利用单向阀106防止流体从内部空间S₄向内部空间S₃流动，因此，能够防止填充于内部空间S₄的润滑剂经由单向连通部70向内部空间S₃流出。这样，采用本实施方式，能够利用简单的结构防止异物进入和润滑剂流出这两方面。

此外，在本实施方式中，能够利用细长的管112将单向阀106设置于自形成在第1手臂62的壁部72a上的贯通孔102隔离的位置。采用该结构，即使在因第1手臂62的内部空间S₃的尺寸制约等而无法将单向阀106直接安装在贯通孔102中的情况下，也能够将单向阀106设置在适当的位置。

接着，参照图3说明另一实施方式的机器人的关节结构120。关节结构120包括手臂122、手臂124、手臂126、驱动部66、驱动部128、动力传递机构68、动力传递机构130、凸缘156、升压部20以及单向连通部133。手臂122(第1手臂)具有与上述的第1手臂62同样的结构。

手臂124(第1手臂)沿着轴线A₅延伸，其具有主体部132和罩134。主体部132具有面向手臂126的壁部132a和从该壁部132a向左方突出的环状的毂部132b。

罩134借助螺栓136固定于主体部132。利用主体部132、罩134、油封160和油封164划定手臂124的内部空间S₅。

驱动部66与图2所示的实施方式同样具有伺服马达(未图示)、带80以及带轮82，其用于产生使手臂126相对于手臂122绕轴线A₄转动的转动力。

驱动部128用于产生使凸缘156转动的转动力。具体地讲，驱动部128具有伺服马达(未图示)、带138以及带轮140。伺服马达具有输出轴和固定在该输出轴上的带轮(均未图示)，其固定于手臂124的内部空间S₅。

带轮140具有凸缘部140a和从该凸缘部140a向左方突出的轴部140b，该带轮140能够绕与轴线A₅正交的轴线A₆转动。

带138为轮状，以其一侧架设于固定在伺服马达的输出轴上的带轮的外周，另一方面以其另一侧架设于凸缘部140a的外周，该伺服马达固定于内部空间S₅。带138与固定于内部空间S₅的伺服马达的输出轴一同旋转，随着该旋转使带轮140绕轴线A₆旋转。通过调整带轮140和固定于输出轴的带轮的外径，能够增大/减小输出轴的转速。

手臂126(第2手臂)为中空，其以能够绕轴线A₄转动的方式借助动力传递机构68安装于手臂122。此外，手臂126在与手臂122相反侧以能够绕轴线A₆转动的方式支承于手臂124。

更具体地讲，手臂126具有壁部142、144、146、148、150及152。壁部142具有与上述的壁部64a同样的结构，其面向手臂122。壁部144位于与壁部142相反侧的位置，其面向手臂124。壁部146在壁部142的下端和壁部144的下端之间延伸。

壁部148是以环绕轴线A₆的方式配置的圆筒壁，其与轴线A₆平行地从壁部144向左方延伸。在手臂124的毂部132b和壁部148之间插入有轴承158和油封160。

壁部150是从壁部148的左端朝向轴线A₆延伸的环状壁。壁部152为圆筒状，其与轴线A₆平行地从壁部150的内周缘向右方突出。

在带轮140的轴部140b和壁部152之间插入有油封164和与该油封164的左侧相邻地配置的轴承162。油封164气密地密封轴部140b和壁部152之间的间隙。带轮140被轴承162支承为能够绕轴线A₆转动。

动力传递机构68与图2所示的实施方式同样具有波动齿轮装置84和交叉辊环85，其用于向手臂126传递驱动部66所产生的转动力。动力传递机构68与手臂122的外侧相邻地设置。

动力传递机构130用于向凸缘156传递驱动部128所产生的转动力。具体地讲，动力传递机构130具有第1伞齿轮168、齿轮构件170、波动齿轮装置171以及交叉辊环173。第1伞齿轮168一体地固定在带轮140的轴部140b的顶端，其与带轮140成为一体地绕轴线A₆旋转。

齿轮构件170被轴承174支承为能够绕轴线A₇旋转，其具有第2伞齿轮178和轴部180。第2伞齿轮178与第1伞齿轮168卡合，其随着该第1伞齿轮168的旋转而绕轴线A₇旋转。轴部180一体地固定于第2伞齿轮178，其自第2伞齿轮178向上方沿着轴线A₇延伸。

波动齿轮装置171与上述的波动齿轮装置34、84同样是作为谐波传动(注册商标)被提及的装置，其具有电波发生器172、柔性齿轮175以及刚性齿轮177。

电波发生器172具有固定于齿轮构件170的轴部180的椭圆形的内圈172a、挠性的外圈172b、以及配置于内圈172a和外圈172b之间的球172c。

柔性齿轮175由弹性材料制作，其上端固定于凸缘156。柔性齿轮175的内周面与电波发生器172的外圈172b抵接，另一方面在柔性齿轮175的外周面形成有齿轮。

刚性齿轮177为环状，其借助螺栓166固定于手臂126。在刚性齿轮177的内周面形成有齿轮。

形成于柔性齿轮175的外周面的齿轮在与电波发生器172的内圈172a的长轴部分相对应的位置与形成于刚性齿轮177的内周面的齿轮卡合，另一方面在与内圈172a的短轴部分相对应的位置自形成于刚性齿轮177的内周面的齿轮分离。

随着齿轮构件170旋转，形成于柔性齿轮175的外周面的齿轮和形成于刚性齿轮177的内周面的齿轮之间的卡合位置绕轴线A₇旋转。利用该旋转卡合，柔性齿轮175自固定于手臂126的刚性齿轮177受力而绕轴线A₇旋转。

交叉辊环173具有内圈186、外圈188以及配置于内圈186和外圈188之间的辊184。内圈186为环状，其上端固定于凸缘156。

外圈188为环状，其借助螺栓166固定于手臂126。内圈186利用辊184以能够旋转的方式支承在外圈188的径向内侧。

动力传递机构130具有内部空间S₇。利用中空的手臂126划定该内部空间S₇。更具体地讲，利用手臂126的壁部142、144、146、148、150及152、油封164、刚性齿轮177、交叉辊环173以及凸缘156划定内部空间S₇。

内部空间S₇被油封164和O形密封圈182自外部气密地密闭。为了润滑动力传递机构130的构成要素(即第1伞齿轮168、齿轮构件170、波动齿轮装置171、交叉辊环173)，在内部空间S₇填充有润滑剂。

凸缘156被支承为能够绕轴线A₇转动，其与波动齿轮装置171的柔性齿轮175成为一体地旋转。在凸缘156上连接有机器人手或焊枪等末端执行器、或者工具等。

单向连通部133连通手臂124的内部空间S₅和动力传递机构130的内部空间S₇，其容许流体从内部空间S₅向内部空间S₇流动，另一方面防止流体从内部空间S₇向内部空间S₅流动。

单向连通部133具有管状构件190和单向阀192。管状构件190具有第1开口190a和位于与该第1开口190a相反侧的第2开口190b，其插入至形成在手臂126的壁部150上的贯通孔150a。

第1开口190a在动力传递机构130的内部空间S₇开口。另一方面，第2开口190b在内部空间S₅开口。管状构件190在其内部划定在第1开口190a和第2开口190b之间延伸的流体的通路。

单向阀192配置于在管状构件190的内部划定的通路，其容许流体在该通路从内部空间S₅向内部空间S₇流动，另一方面防止流体在该通路从内部空间S₇向内部空间S₅流动。

升压部20用于向手臂124的内部空间S₅供给气体，使内部空间S₅的气压上升至比外部气压高。在利用升压部20使内部空间S₅的气压上升时，内部空间S₅内的气体流入至管状构件190，经由单向阀192流入至内部空间S₇。

由此，手臂126的内部空间S₇的气压也变得高于外部气压。这样，通过使内部空间S₅和内部空间S₇的气压高于外部气压，从而能够在关节结构120的动作过程中防止切削液等异物进入内部空间S₅和内部空间S₇内。

另一方面，由于单向连通部133利用单向阀192防止流体从内部空间S₇向内部空间S₅流动，因此，能够防止填充于内部空间S₇的润滑剂经由单向连通部133向内部空间S₅流出。这样，采用本实施方式，能够利用简单的结构防止异物进入和润滑剂流出这两方面。

接着，参照图4说明又一实施方式的机器人的关节结构200。关节结构200与图3所示的关节结构120在以下的结构上有所不同。即，关节结构200还包括单向连通部202。

单向连通部202连通动力传递机构68的内部空间S₄和动力传递机构130的内部空间S₇，其容许流体从内部空间S₇向内部空间S₄流动，另一方面防止流体从内部空间S₄向内部空间S₇流动。

单向连通部202具有管状构件204和单向阀206。管状构件204具有第1开口204a和位于与该第1开口204a相反侧的第2开口204b，其插入至形成在手臂126的壁部142上的贯通孔142a。

第1开口204a在动力传递机构68的内部空间S₄开口，另一方面第2开口204b在动力传递机构130的内部空间S₇开口。管状构件204在其内部划定在第1开口204a和第2开口204b之间延伸的流体的通路。

单向阀206配置于在管状构件204的内部划定的通路，其容许流体在该通路从内部空间S₇向内部空间S₄流动，另一方面防止流体从内部空间S₄向内部空间S₇流动。

在利用升压部20使手臂124的内部空间S₅和内部空间S₇的气压上升时，内部空间S₇内的气体经由单向连通部202流入到内部空间S₄。由此，动力传递机构68的内部空间S₄的气压也变得高于外部气压。

这样，通过使内部空间S₄、S₅及S₇的气压高于外部气压，从而能够在关节结构200的动作过程中防止切削液等异物进入内部空间S₄、S₅及S₇内。

另一方面，由于单向连通部202利用单向阀206防止流体从内部空间S₄向内部空间S₇流动，因此，能够防止填充于内部空间S₄的润滑剂经由单向连通部202向内部空间S₇流出。

接着，参照图5说明又一实施方式的机器人的关节结构210。关节结构210与图3所示的关节结构120在以下的结构上有所不同。即，关节结构210包括单向连通部70、第1升压部20a以及第2升压部20b。

单向连通部70与图2所示的实施方式同样具有贯通孔102、第1接头108、第2接头110、管112以及单向阀106。

第1升压部20a与图3所示的升压部20同样向手臂124的内部空间S₅供给气体，使内部空间S₅的气压上升至比外部气压高。另一方面，第2升压部20b与图2所示的升压部20同样向手臂122的内部空间S₃供给气体，使内部空间S₃的气压上升至比外部气压高。

采用本实施方式，利用第1升压部20a和第2升压部20b提高内部空间S₅、S₇、S₃及S₄的气压，能够在关节结构210的动作过程中防止切削液等异物进入内部空间S₅、S₇、S₃及S₄内。

另一方面，由于利用单向连通部133和单向连通部70分别防止流体从内部空间S₇向内部空间S₅流动和流体从内部空间S₄向内部空间S₃流动，因此，能够防止填充于内部空间S₇和S₄的润滑剂流出。

另外，在上述的实施方式中说明了动力传递机构18、68、130具有波动齿轮装置34、84、171的情况。但是并不限定于此，动力传递机构也可以具有差动齿轮减速装置、正齿轮减速装置、行星齿轮减速装置、或者摆线减速装置等任何类型的减速装置。或者，动力传递机构也可以不使用齿轮而使用链或带传递动力。

以上，通过发明的实施方式说明了本发明，但上述的实施方式并不限定权利要求书的发明。此外，将在本发明的实施方式中说明的特征组合而成的方式也包含在本发明的技术范围内，但并不限定为这些特征的组合对于发明的解决方案全部是必需的。并且，本领域技术人员也明确能够对上述的实施方式施加多种多样的变更或者改良。

此外，应留意在权利要求书、说明书及附图中表示的装置、系统、程序以及方法的动作、过程、步骤、工序及阶段等各处理的执行顺序并未特别地明示为“之前”、“事先”等，此外，只要不是在之后的处理中利用之前的处理的输出就能够按照任意的顺序来实现。对于权利要求书、说明书及附图中的动作流程而言，即使为了方便起见而使用“首先”、“其次”、“接着”等进行说明，也并不是必须按照该顺序实施的意思。

Claims

1.一种关节结构，其为机器人的关节结构，其中，

该关节结构包括：

中空的第1手臂；

第2手臂，其以能够转动的方式安装于所述第1手臂；

动力传递机构，其与所述第1手臂的外侧相邻地设置，该动力传递机构具有供润滑剂填充的内部空间；

升压部，其用于使所述第1手臂的内部的气压上升至比外部气压高；以及

单向连通部，其连通所述第1手臂的内部和所述内部空间，并容许所述第1手臂的内部气体向所述内部空间流入，另一方面防止所述内部空间的润滑剂向所述第1手臂的内部流出，

所述单向连通部包括：

通路，其具有在所述内部空间开口的第1开口和在所述第1手臂的内部开口且位于与所述第1开口相反侧的第2开口；以及

单向阀，其设置于所述通路的内部。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其中，

所述第2手臂为中空，

所述内部空间由所述第2手臂划定。