DE102017108478B4

DE102017108478B4 - Gelenkaufbau für einen Roboter

Info

Publication number: DE102017108478B4
Application number: DE102017108478.9A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Kinoshita; Yasuyoshi Tanaka; Satoshi Adachi; Hideyuki Watanabe
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2017-04-21
Publication date: 2019-11-21
Anticipated expiration: 2037-04-22
Also published as: DE102017108478A1; JP6444937B2; CN107379007B; CN107379007A; US20170312924A1; JP2017196720A; US10022876B2

Abstract

Es wird ein Gelenkaufbau für einen Roboter bereitgestellt, der das Ausfließen eines Schmiermittels, das in das Innere des Gelenkaufbaus gefüllt ist, verhindern kann, während die Tropfsicherheit verbessert wird. Der Gelenkaufbau für den Roboter weist einen ersten Arm, der hohl ist; einen zweiten Arm, der drehbar an dem ersten Arm angebracht ist; einen Kraftübertragungsmechanismus, der neben der Außenseite des ersten Arms bereitgestellt ist, wobei der Kraftübertragungsmechanismus ein Getriebe und einen Innenraum, der das Getriebe aufnimmt und mit einem Schmiermittel gefüllt ist, aufweist; einen Verstärkerabschnitt, der einen Druck in einem Inneren des ersten Arms auf mehr als einen Außendruck erhöht; und einen Einweg-Verbindungsabschnitt, der gestattet, dass das Innere des ersten Arms und der Innenraum miteinander in Verbindung stehen und ein Gas in dem Inneren des ersten Raums in den Innenraum strömt, während er verhindert, dass das Schmiermittel im Innenraum in das Innere des ersten Arms ausfließt, auf.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gelenkaufbau für einen Roboter.
Beschreibung des Stands der Technik
Bei einem Gelenkaufbau, wodurch ein Roboterarm und ein Handgelenk miteinander verbunden sind, sind Techniken zur Erhöhung eines Drucks im Inneren des Roboterarms und des Handgelenks zur Verbesserung der Tropfsicherheit bekannt (z.B. die Japanische Patentoffenlegungsschrift ( JP H07- 75 992 A ).
Bei dem wie oben beschriebenen Gelenkaufbau wird eine Technik zur Verhinderung des Ausfließens eines Schmiermittels, das in das Innere des Gelenkaufbaus gefüllt ist, während die Tropfsicherheit verbessert wird, gewünscht.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Ein Gelenkaufbau eines Roboters umfasst einen hohlen ersten Arm, einen drehbar an dem ersten Arm angebrachten zweiten Arm, und einen Kraftübertragungsmechanismus, der außerhalb des ersten Arms so bereitgestellt ist, dass er sich neben dem ersten Arm befindet. Der Kraftübertragungsmechanismus weist einen Innenraum auf, in den ein Schmiermittel gefüllt ist.
Der Gelenkaufbau eines Roboters umfasst einen Verstärkerabschnitt, der ausgebildet ist, um einen Druck in einem Inneren des ersten Arms so zu erhöhen, dass er höher als ein Außendruck ist, und einen Einweg-Verbindungsabschnitt, der ausgebildet ist, um das Innere des erste Arms so fluidisch mit dem Innenraum zu verbinden, dass sie miteinander so in einer Fluidverbindung stehen, dass der Einweg-Verbindungsabschnitt gestattet, dass ein Gas in dem Inneren des ersten Arms in den Innenraum strömt, während der Einweg-Verbindungsabschnitt verhindert, dass das Schmiermittel im Innenraum in das Innere des ersten Raums ausfließt.
Der zweite Arm kann hohl sein, und der Innenraum kann durch den zweiten Arm definiert sein. Der Einweg-Verbindungsabschnitt weist einen Durchgang mit einer ersten Öffnung, die sich zu dem Innenraum hin öffnet, und eine zu der ersten Öffnung entgegengesetzte zweiten Öffnung, die sich zu dem Inneren des ersten Arms hin öffnet, und ein in dem Inneren des Durchgangs bereitgestelltes Rückschlagventil auf.
Figurenliste
Die oben genannten oder andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der Beschreibung von Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen offensichtlich werden, wobei

1 eine Schnittansicht eines Gelenkaufbaus eines Roboters nach einer Ausführungsform der Erfindung ist;
2 eine Schnittansicht eines Gelenkaufbaus eines Roboters nach einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist;
3 eine Schnittansicht eines Gelenkaufbaus eines Roboters nach noch einer anderen Ausführungsform ist;
4 eine Schnittansicht eines Gelenkaufbaus eines Roboters nach noch einer anderen Ausführungsform ist; und
5 eine Schnittansicht eines Gelenkaufbaus eines Roboters nach noch einer anderen Ausführungsform ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Nachstehend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben werden. Zuerst wird unter Bezugnahme auf 1 ein Gelenkaufbau 10 eines Roboters nach einer Ausführungsform der Erfindung beschrieben werden. Es ist zu beachten, dass bei den verschiedenen Ausführungsformen, die nachstehend beschrieben sind, gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und auf eine überlappende Beschreibung verzichtet werden wird. Zudem entsprechen eine rechte, eine linke, eine Aufwärts- und eine Abwärtsrichtung in der folgenden Beschreibung jeweils der rechten, der linken, der Aufwärts- und der Abwärtsrichtung in den Zeichnungen.
Der Gelenkaufbau 10 weist einen ersten Arm 12, einen zweiten Arm 14, einen Servomotor 16, einen Kraftübertragungsmechanismus 18, einen Verstärkerabschnitt 20, und einen Einweg-Verbindungsabschnitt 22 auf.
Der erste Arm 12 weist einen Körper 24 und eine Abdeckung 26 auf. Der Körper 24 ist hohl und verläuft entlang einer Achse A₁ . An einer linken Wand 24a des Körpers 24 ist eine Öffnung 24b gebildet.
Die Öffnung 24b ist ein Loch, das einem Betreiber während des Zusammenbaus des Gelenkaufbaus 10 oder dergleichen einen Zugang zu dem Inneren des Körpers 24 ermöglicht. Die Abdeckung 26 deckt die Öffnung 24b luftdicht ab. Der Körper 24 und die Abdeckung 26 definieren einen Innenraum S₁ , der luftdicht von der Außenseite abgedichtet ist.
Der zweite Arm 14 ist so an dem ersten Arm 12 angebracht, dass er um eine zu der Achse A₁ orthogonale Achse A₂ drehbar ist. Der zweite Arm 14 ist mit einer Vertiefung 30 ausgeführt. Die Vertiefung 30 ist so gebildet, dass sie von einer linken Endfläche 28 des zweiten Arms 14, die zu dem ersten Arm 12 gewandt ist, her nach rechts vertieft ist.
Eine rechte Wand 14a des zweiten Arms 14, die zu der Endfläche 28 entgegengesetzt angeordnet ist, ist mit einer Öffnung 14b ausgeführt. Die Öffnung 14b ist ein Loch, das dem Betreiber während des Zusammenbaus des Gelenkaufbaus 10 oder dergleichen einen Zugang zu einem Innenraum S₂ ermöglicht. Der Innenraum S₂ wird später beschrieben werden. Eine Abdeckung 32 ist so an der Wand 14a des zweiten Arms 14 angebracht, dass sie die Öffnung 14b luftdicht abdeckt.
Der Servomotor 16 ist an einer Innenfläche einer rechten Wand 24c des Körpers 24 fixiert. Der Servomotor 16 weist eine Ausgangswelle 16a auf. Die Ausgangswelle 16a verläuft so entlang der Achse A₂ , dass sie aus dem Innenraum S₂ des ersten Arms 12 ragt. Der Servomotor 16 wirkt als Antriebsabschnitt, der ausgebildet ist, um eine Drehkraft zum Drehen des zweiten Arms 14 in Bezug auf den ersten Arm 12 um die Achse A₂ zu erzeugen.
Der Kraftübertragungsmechanismus 18 ist außerhalb des ersten Arms 12 so bereitgestellt, dass er sich neben dem ersten Arm 12 befindet, und ist in der Vertiefung 30, die an dem zweiten Arm 14 gebildet ist, untergebracht. Der Kraftübertragungsmechanismus 18 überträgt die Drehkraft der durch den Servomotor 16 gedrehten Ausgangswelle 16a zu dem zweiten Arm 14.
Insbesondere weist der Kraftübertragungsmechanismus 18 eine Spannungswellengetriebevorrichtung 34 und einen Kreuzrollenring 35 auf. Die Spannungswellengetriebevorrichtung 34 ist eine Vorrichtung, die als Harmonic Drive (eingetragenes Warenzeichen) bezeichnet wird, und weist einen Wave Generator 42, einen Flexspline 43 und einen Circular Spline 39 auf.
Der Wave Generator 42 weist einen elliptischen Innenring 42a, der an der Ausgangswelle 16a fixiert ist, einen biegsamen Außenring 42b und eine zwischen dem Innenring 42a und dem Außenring 42b angeordnete Kugel 42c auf. Der Außenring 42b wird durch die Kugel 42c so verformt, dass er sich einer elliptischen Außenform des Innenrings 42a anpasst.
Der Flexspline 43 besteht aus einem elastischen Material, und eines seiner Enden ist durch Schrauben 46 an der Wand 24c des ersten Arms 12 fixiert. Eine innere Umfangsfläche des Flexspline 43 steht mit dem Außenring 42b des Wave Generators 42 in Kontakt. Entsprechend wird der Flexspline 43 so verformt, dass er sich an eine elliptische Außenform des Außenrings 42b anpasst. Eine äußere Umfangsfläche des Flexsplines 43 ist mit einer Verzahnung ausgeführt.
Der Circular Spline 19 weist eine Ringform auf und ist durch Schrauben 44 an der Wand 14a des zweiten Arms 14 fixiert. Eine innere Umfangsfläche des Circular Spline 39 ist mit einer Verzahnung ausgeführt.
Die Verzahnung, die an der äußeren Umfangsfläche des Flexspline 43 ausgebildet ist, greift an einer Position, die einem Hauptachsenabschnitt des Innenrings 42a des Wave Generators 42 entspricht, mit der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 39 gebildet ist, ein, während sie sich an einer Position, die einem Nebenachsenabschnitt des Innenrings 42a entspricht, von der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 39 gebildet ist, entfernt.
Während sich die Ausgangswelle 16a dreht, dreht sich die Eingriffsposition zwischen der Verzahnung, die an der äußeren Umfangsfläche des Flexspline 43 gebildet ist, und der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 39 gebildet ist, um die Achse A₂ . Durch einen derartigen drehenden Eingriff erhält der Circular Spline 39 eine solche Kraft von dem an dem ersten Arm 12 fixierten Flexspline 43, dass er um die Achse A₂ gedreht wird.
Der Kreuzrollenring 35 weist einen Innenring 36, einen Außenring 38 und eine Rolle 40, die zwischen dem Innenring 36 und dem Außenring 38 angeordnet ist, auf. Der Innenring 36 weist eine Ringform auf, und ein rechtes Ende des Innenrings 36 ist mit einem linken Ende des Circular Spline 39 gekoppelt, wodurch sich der Innenring 36 einstückig mit dem Circular Spline 39 dreht.
Der Außenring 39 weist eine Ringform auf und ist durch die Schrauben 46 an der Wand 24c des ersten Arms 12 fixiert. Der Innenring 36 wird durch die Rolle 40 radial an der Innenseite des Außenrings 38 drehbar gehalten.
Der Kraftübertragungsmechanismus 18 weist den Innenraum S₂ auf. Der Innenraum S₂ ist durch die Wand 24c des ersten Arms 12, den Kreuzrollenring 35, den Circular Spline 39 und die Abdeckung 32, die die Öffnung 14b des zweiten Arms 14 abdeckt, definiert.
Der Innenraum S₂ ist durch Öldichtungen und O-Ringe 52 luftdicht von der Außenseite abgedichtet. Der Innenraum S₂ ist mit einem Schmiermittel gefüllt, um die Komponenten des Kraftübertragungsmechanismus 18 (d.h., die Spannungswellengetriebevorrichtung 34 und den Kreuzrollenring 35) zu schmieren.
Der Einweg-Verbindungsabschnitt 22 verbindet den Innenraum S₁ des ersten Arms 12 so fluidisch mit dem Innenraum S₂ des Kraftübertragungsmechanismus 18, dass sie miteinander so in einer Fluidverbindung stehen, dass der Einweg-Verbindungsabschnitt 22 gestattet, dass ein Fluid von dem Innenraum S₁ zu dem Innenraum S₂ strömt, während er einen Fluidstrom von dem Innenraum S₂ zu dem Innenraum S₁ verhindert.
Bei dieser Ausführungsform weist der Einweg-Verbindungsabschnitt 22 ein röhrenförmiges Element 48 und ein Rückschlagventil 50 auf. Das röhrenförmige Element 48 weist eine erste Öffnung 48a und eine zu der ersten Öffnung 48a entgegengesetzte zweite Öffnung 48b auf und ist in eine Durchgangsöffnung 24c, die an der Wand 24c des ersten Arms 12 gebildet ist, eingesetzt.
Die erste Öffnung 48a öffnet sich zu dem Innenraum S₁ des ersten Arms 12 hin, während sich die zweite Öffnung 48b zu dem Innenraum S₂ des Kraftübertragungsmechanismus 18 hin öffnet. Das röhrenförmige Element 48 definiert in seinem Inneren einen Durchgang für ein Fluid, der sich zwischen der ersten Öffnung 48a und der zweiten Öffnung 48b erstreckt.
Das Rückschlagventil 50 ist in dem Durchgang, der im Inneren des röhrenförmigen Elements 48 definiert ist, angeordnet und so ausgebildet, dass es einem Fluid gestattet, durch den Durchgang von dem Innenraum S₁ zu dem Innenraum S₂ zu strömen, während es verhindert, dass ein Fluid von dem Innenraum S₂ zu dem Innenraum S₁ strömt.
Der Verstärkerabschnitt 20 weist eine Luftpumpe oder dergleichen auf und liefert ein Gas in den Innenraum S₁ des ersten Arms 12, um einen Druck im Innenraum S₁ so zu erhöhen, dass er höher als ein Außendruck ist.
Wenn der Druck im Innenraum S₁ durch den Verstärkerabschnitt 20 erhöht wird, strömt ein Gas im Innenraum S₁ durch den Einweg-Verbindungsabschnitt 22 von dem Innenraum S₁ zu dem Innenraum S₂ hin, um in den Innenraum S₂ zu strömen.
Dadurch steigt auch ein Druck im Innenraum S₂ des Kraftübertragungsmechanismus 18 auf mehr als den Außendruck an. Durch das derartige Erhöhen der Drücke in den Innenräumen S₁ und S₂ , dass sie höher als der Außendruck sind, ist es möglich, zu verhindern, dass während des Betriebs des Gelenkaufbaus 10 ein Fremdstoff wie etwa ein Schneidfluid in die Innenräume S₁ und S₂ gelangt.
Da der Einweg-Verbindungsabschnitt 22 andererseits einen Fluidstrom von dem Innenraum S₂ zu dem Innenraum S₁ verhindert, ist es möglich, zu verhindern, dass das in den Innenraum S₂ gefüllte Schmiermittel durch den Einweg-Verbindungsabschnitt 22 in den Innenraum S₁ ausfließt. Daher kann nach dieser Ausführungsform durch einen einfachen Aufbau sowohl das Eindringen von Fremdstoffen als auch das Ausfließen des Schmiermittels verhindert werden.
Ferner kann bei dieser Ausführungsform der Einweg-Verbindungsabschnitt lediglich durch Einsetzen des röhrenförmigen Elements 48, in dem das Rückschlagventil 50 untergebracht ist, in die Durchgangsöffnung 24d leicht an dem ersten Arm 12 angebracht werden. Daher kann ein Herstellungsprozess für den Gelenkaufbau 10 vereinfacht werden.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 2 ein Gelenkaufbau 60 eines Roboters nach einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Der Gelenkaufbau 60 weist einen ersten Arm 62, einen zweiten Arm 64, einen Antriebsabschnitt 66, einen Kraftübertragungsmechanismus 68, den Verstärkerabschnitt 20, und einen Einweg-Verbindungsabschnitt 70 auf.
Der erste Arm 62 ist hohl und verläuft entlang einer Achse A₃ . Der erste Arm 62 weist einen Körper 72 und eine Abdeckung 76 auf. Der Körper 72 weist eine Wand 72a, die zu dem zweiten Arm 64 gewandt ist, einen zylinderförmigen Ansatz 72b, der von der Wand 72a nach links vorspringt, und einen Vorsprung 72a, der an einer Position, die abwärts gerichtet von dem Ansatz 72b getrennt ist, so angeordnet ist, dass er von der Wand 72a nach links vorspringt, auf. Der Vorsprung 72c ist mit einer Durchgangsöffnung 72d ausgeführt.
Die Abdeckung 76 ist durch Schrauben 78 an dem Körper 72 fixiert. Der Körper 72 und die Abdeckung 76 definieren einen Innenraum S₃ des ersten Arms 62.
Der zweite Arm 64 ist über den Kraftübertragungsmechanismus 68 so an dem ersten Arm 62 angebracht, dass er um eine Achse A₄ drehbar ist.
Der Antriebsabschnitt 66 erzeugt eine Drehkraft, um den zweiten Arm 64 in Bezug auf den ersten Arm 62 um die Achse A₄ zu drehen. Insbesondere weist der Antriebsabschnitt 66 einen Servomotor (nicht gezeigt), einen Riemen 80 und eine Riemenscheibe 82 auf. Der Servomotor weist eine Ausgangswelle und eine an der Ausgangswelle fixierte Riemenscheibe (beide nicht gezeigt) auf und ist im Innenraum S₃ des ersten Arms 62 fixiert.
Die Riemenscheibe 82 weist einen Flansch 82a und eine Welle 82b, die von dem Flansch 82a nach rechts ragt, auf und ist um die Achse A₄ drehbar.
Der Riemen 80 ist ein ringförmiges Element und ist an einer seiner Seiten um einen Außenumfang der an der Ausgangswelle des Servomotors fixierten Riemenscheibe gespannt, während er an der anderen Seite um einen Außenumfang des Flanschs 82a gespannt ist. Der Riemen 80 dreht sich zusammen mit der Ausgangswelle des Servomotors und dreht wiederum zusammen mit seiner Drehung die Riemenscheibe 82 um die Achse A₄ . Die Umdrehungsgeschwindigkeit der Ausgangswelle kann durch Verändern eines Außendurchmessers der Riemenscheibe 82 erhöht oder verringert werden.
Der Kraftübertragungsmechanismus 68 ist außerhalb des ersten Arms 62 und des zweiten Arms 62 so bereitgestellt, dass er sich neben dem ersten Arm 62 befindet, und überträgt die durch den Antriebsabschnitt 66 erzeugte Drehkraft zu dem zweiten Arm 64.
Insbesondere weist der Kraftübertragungsmechanismus 68 eine Spannungswellengetriebevorrichtung 84 und einen Kreuzrollenring 85 auf. So wie die oben angeführte Spannungswellengetriebevorrichtung 34 ist die Spannungswellengetriebevorrichtung 84 eine als Harmonic Drive (eingetragenes Warenzeichen) bezeichnete Vorrichtung, und weist sie einen Wave Generator 92, einen Flexspline 86 und einen Circular Spline 88 auf. Der Wave Generator 92 weist einen elliptischen Innenring 92a, der an der Welle 82b der Riemenscheibe 82 fixiert ist, einen biegsamen Außenring 92b und eine zwischen dem Innenring 92a und dem Außenring 92b angeordnete Kugel 92c auf.
Der Flexspline 86 besteht aus einem elastischen Material, und eines seiner Enden ist durch Schrauben 100 an einer Wand 64a des zweiten Arms 64 fixiert. Eine innere Umfangsfläche des Flexsplines 86 steht mit dem Außenring 92b des Wave Generators 92 in Kontakt, während eine äußere Umfangsfläche des Flexspline 86 mit einer Verzahnung ausgeführt ist.
Der Circular Spline 88 weist eine Ringform auf und ist durch Schrauben 96 an der Wand 72a des ersten Arms 62 fixiert. Eine innere Umfangsfläche des Circular Spline 88 ist mit einer Verzahnung ausgeführt.
Die Verzahnung, die an der äußeren Umfangsfläche des Flexspline 86 ausgebildet ist, greift an einer Position, die einem Hauptachsenabschnitt des Innenrings 92a des Wave Generators 92 entspricht, mit der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 88 gebildet ist, ein während sie sich an einer Position, die einem Nebenachsenabschnitt des Innenrings 92a entspricht, von der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 88 gebildet ist, entfernt.
Während sich die Riemenscheibe 82 dreht, dreht sich die Eingriffsposition zwischen der Verzahnung, die an der äußeren Umfangsfläche des Flexspline 86 gebildet ist, und der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 88 gebildet ist, um die Achse A₄ . Durch einen derartigen drehenden Eingriff erhält der Flexspline 86 eine solche Kraft von dem an dem ersten Arm 62 fixierten Circular Spline 88, dass er um die Achse A₄ gedreht wird.
Der Kreuzrollenring 85 weist einen Außenring 89 und eine Rolle 90, die zwischen dem Außenring 89 und dem Circular Spline 88 angeordnet ist, auf. Der Außenring 89 weist eine Ringform auf und ist durch die Schrauben 100 an der Wand 64a des zweiten Arms 64 fixiert. Der Circular Spline 88 wird durch die Rolle 90 so radial an der Innenseite des Außenrings 89 gehalten, dass er drehbar ist.
Ein Lager 94 ist so zwischen eine innere Umfangsfläche des Ansatzes 72b und die Welle 82b eingesetzt, dass es die Welle 82b drehbar hält. Eine Öldichtung 98 ist so angeordnet, dass sie sich neben der linken Seite des Lagers 94 befindet. Die Öldichtung 98 dichtet einen Spalt zwischen der inneren Umfangsfläche des Ansatzes 72b und der Welle 82b luftdicht ab.
Der Kraftübertragungsmechanismus 68 weist einen Innenraum S₄ auf, der durch den Ansatz 72b des ersten Arms 62, den Circular Spline 88, den Kreuzrollenring 85, die Wand 64a des zweiten Arms 64, und die Öldichtung 98 definiert wird.
Der Innenraum S₄ ist durch die Öldichtung 98 und den O-Ring 52 luftdicht von der Außenseite abgedichtet. Um die Komponenten des Kraftübertragungsmechanismus 68 (d.h. die Spannungswellengetriebevorrichtung 84 und den Kreuzrollenring 85) zu schmieren, ist der Innenraum S₄ mit einem Schmiermittel gefüllt.
Der Einweg-Verbindungsabschnitt 70 weist eine Durchgangsöffnung 102, ein erstes Anschlussstück 108, ein zweites Anschlussstück 110, ein Rohr 112 und ein Rückschlagventil 106 auf. Die Durchgangsöffnung 102 ist so in dem Ansatz 72b des zweiten Arms 64 gebildet, dass sich eines ihrer Enden zu dem Innenraum S₄ des Kraftübertragungsmechanismus 68 hin öffnet und sich ihr anderes Ende zu dem Innenraum S₃ des ersten Arms 62 hin öffnet.
Das erste Anschlussstück 108 ist hohl und in die Durchgangsöffnung 102 eingesetzt. Das erste Anschlussstück 108 weist eine erste Öffnung 108a, die sich in die Durchgangsöffnung 102 öffnet, und eine zu der ersten Öffnung 108a entgegengesetzte zweite Öffnung 108b auf.
Das zweite Anschlussstück 110 ist hohl und in die Durchgangsöffnung 72d, die an dem Vorsprung 72c gebildet ist, eingesetzt. Das zweite Anschlussstück 110 weist eine erste Öffnung 110a und eine zu der ersten Öffnung 110a entgegengesetzte zweite Öffnung 110b auf. Die zweite Öffnung 110b öffnet sich zu dem Innenraum S₃ .
Das Rohr 112 ist ein längliches Rohr, das aus einem elastischen Material besteht, wobei eines seiner Enden mit der zweiten Öffnung 108b des ersten Anschlussstücks 108 verbunden ist und sein zweites Ende mit der ersten Öffnung 110a des zweiten Anschlussstücks 110 verbunden ist.
Auf diese Weise definieren die Durchgangsöffnung 102, das erste Anschlussstück 108, das zweite Anschlussstück 110 und das Rohr 112 einen Durchgang für ein Fluid, wobei sich eines seiner Enden zu dem Innenraum S₄ des zweiten Arms 64 hin öffnet und sich sein anderes Ende zu dem Innenraum S₃ des ersten Arms 62 hin öffnet.
Das Rückschlagventil 106 ist in dem Inneren des zweiten Anschlussstücks 110 eingerichtet. Das Rückschlagventil 106 gestattet einem Fluid, durch den Durchgang, der durch die Durchgangsöffnung 102, das erste Anschlussstück 108, das zweite Anschlussstück 110 und das Rohr 112 definiert ist, von dem Innenraum S₃ zu dem Innenraum S₄ zu strömen, während es einen Fluidstrom von dem Innenraum S₄ zu dem Innenraum S₃ verhindert.
Der Verstärkerabschnitt 20 liefert ein Gas zu dem Innenraum S₃ des ersten Arms 62, um einen Druck im Innenraum S₃ so zu erhöhen, dass er höher als ein Außendruck ist. Wenn der Druck im Innenraum S₃ durch den Verstärkerabschnitt 20 erhöht wird, strömt das Gas im Innenraum S₃ über die zweite Öffnung 110b in das zweite Anschlussstück 110, verläuft es durch das Rohr 112, das erste Anschlussstück 108 und die Durchgangsöffnung 102, und strömt es in den Innenraum S₄ .
Auf diese Weise gestattet der Einweg-Verbindungsabschnitt 70 dem Gas, von dem Innenraum S₃ zu dem Innenraum S₄ zu strömen. Dadurch steigt auch ein Druck im Innenraum S₄ des Kraftübertragungsmechanismus 68 auf mehr als den Außendruck an. Durch das derartige Erhöhen der Drücke in den Innenräumen S₃ und S₄ , dass sie höher als der Außendruck sind, ist es möglich, zu verhindern, dass während des Betriebs des Gelenkaufbaus 60 ein Fremdstoff wie etwa ein Schneidfluid in die Innenräume S₃ und S₄ gelangt.
Da der Einweg-Verbindungsabschnitt 70 andererseits durch das Rückschlagventil 106 einen Fluidstrom von dem Innenraum S₄ zu dem Innenraum S₃ verhindert, ist es möglich, zu verhindern, dass das in den Innenraum S₄ gefüllte Schmiermittel durch den Einweg-Verbindungsabschnitt 70 in den Innenraum S₃ ausfließt. Daher kann nach dieser Ausführungsform durch einen einfachen Aufbau sowohl das Eindringen von Fremdstoffen als auch das Ausfließen des Schmiermittels verhindert werden.
Ferner kann bei dieser Ausführungsform das Rückschlagventil 106 an einer Position eingerichtet werden, die durch das längliche Rohr 112 von der Durchgangsöffnung 102, welche in der Wand 72a des ersten Arms 62 gebildet ist, getrennt ist. Nach diesem Aufbau ist es auch dann, wenn das Rückschlagventil 106 aufgrund von Abmessungsbeschränkungen usw. nicht direkt in der Durchgangsöffnung 102 angebracht werden kann, möglich, das Rückschlagventil 106 an einer geeigneten Position einzurichten.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 3 ein Gelenkaufbau 120 eines Roboters nach noch einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Der Gelenkaufbau 120 weist einen Arm 122, einen Arm 124, einen Arm 126, den Antriebsabschnitt 66, einen Antriebsabschnitt 128, den Kraftübertragungsmechanismus 68, einen Kraftübertragungsmechanismus 130, einen Flansch 156, den Verstärkerabschnitt 20, und einen Einweg-Verbindungsabschnitt 133 auf. Der Arm 1222 (erster Arm) weist einen Aufbau auf, der jenem des oben angeführten ersten Arms 62 gleich ist
Der Arm 124 (erster Arm) verläuft entlang einer Achse A₅ , und weist einen Körper 132 und eine Abdeckung 134 auf. Der Körper 132 weist eine Wand 132a, die zu dem Arm 126 gewandt ist, und einen ringförmigen Ansatz 132b, der von der Wand 132a nach links ragt, auf.
Die Abdeckung 134 ist durch Schrauben 136 an dem Körper 132 fixiert. Der Körper 132, die Abdeckung 134 und Öldichtungen 160 und 164 definieren einen Innenraum S₅ des Arms 124.
Wie bei der in 2 gezeigten Ausführungsform weist der Antriebsabschnitt 66 den Servomotor (nicht gezeigt), den Riemen 80 und die Riemenscheibe 82 auf und erzeugt er eine Drehkraft, um den Arm 126 in Bezug auf den Arm 122 um die Achse A₄ zu drehen.
Der Antriebsabschnitt 128 erzeugt eine Drehkraft zum Drehen des Flanschs 156. Insbesondere weist der Antriebsabschnitt 128 einen Servomotor (nicht gezeigt), einen Riemen 138 und eine Riemenscheibe 140 auf. Der Servomotor weist eine Ausgangswelle und eine an der Ausgangswelle fixierte Riemenscheibe (beide nicht gezeigt) auf und ist im Innenraum S₅ des Arms 124 fixiert.
Die Riemenscheibe 140 weist einen Flansch 140a und eine Welle, die von dem Flansch 140 nach links ragt, auf und ist um die Achse A₆ orthogonal zu der Achse A₅ drehbar.
Der Riemen 138 weist eine Ringform auf und ist an einer seiner Seiten um einen Außenumfang der Riemenscheibe, die an der Ausgangswelle des im Innenraum S₅ fixierten Servomotors fixiert ist, gespannt, während er an der anderen Seite um einen Außenumfang des Flanschs 140a gespannt ist. Der Riemen 138 dreht sich zusammen mit der Ausgangswelle des im Innenraum S₅ fixierten Servomotors und dreht wiederum zusammen mit seiner Drehung die Riemenscheibe 140 um die Achse A₆ . Die Umdrehungsgeschwindigkeit der Ausgangswelle kann durch Anpassen der Außendurchmesser der Riemenscheibe 140 und der an der Ausgangswelle fixierten Riemenscheibe erhöht oder verringert werden.
Der Arm 126 (zweiter Arm) ist hohl und über den Kraftübertragungsmechanismus 68 so an dem Arm 122 angebracht, dass er um die Achse A₄ drehbar ist. Ferner wird der Arm 126 durch den Arm 124 an einer zu dem Arm 122 entgegengesetzten Seite so gehalten, dass er um die Achse A₆ drehbar ist.
Genauer weist der Arm 126 Wände 142, 144, 146, 148, 150, und 152 auf. Die Wand 142 weist einen Aufbau auf, der jenem der oben angeführten Wand 64a gleich ist, und ist zu dem Arm 122 gewandt. Die Wand 144 ist zu der Wand 142 entgegengesetzt eingerichtet und ist zu dem Arm 124 gewandt. Die Wand 146 erstreckt sich zwischen den unteren Enden der Wände 142 und 144.
Die Wand 148 ist eine zylinderförmige Wand, die so eingerichtet ist, dass sie die Achse A₆ umgibt, und erstreckt sich so von der Wand 144 nach links, dass sie parallel zu der Achse A₆ verläuft. Zwischen den Ansatz 132b des Arms 124 und die Wand 148 des Arms 126 sind ein Lager 158 und die Öldichtung 160 eingefügt.
Die Wand 150 ist eine ringförmige Wand, die sich von einem linken Ende der Wand 148 zu der Achse A₆ hin erstreckt. Die Wand 152 ist zylinderförmig und ragt von einem inneren umfänglichen Rand der Wand 150 so nach rechts, dass sie parallel zu der Achse A₆ verläuft.
Zwischen die Welle 140b der Riemenscheibe 140 und die Wand 152 des Arms 126 sind die Öldichtung 164 und ein Lager 162, das neben einer linken Seite der Öldichtung 164 angeordnet ist, eingefügt. Die Öldichtung 164 dichtet einen Spalt zwischen der Welle 140b und der Wand 152 luftdicht ab. Die Riemenscheibe 140 wird durch das Lager 162 so gehalten, dass sie um die Achse A₆ drehbar ist.
Wie bei der in 2 gezeigten Ausführungsform weist der Kraftübertragungsmechanismus 68 die Spannungswellengetriebevorrichtung 84 und den Kreuzrollenring 85 auf, und überträgt er die durch den Antriebsabschnitt 66 erzeugte Drehkraft zu dem Arm 126. Der Kraftübertragungsmechanismus 68 ist außerhalb des Arms 122 so bereitgestellt, dass er sich neben dem Arm 122 befindet.
Der Kraftübertragungsmechanismus 130 überträgt eine durch den Antriebsabschnitt 128 erzeugte Drehkraft zu dem Flansch 156. Insbesondere weist der Kraftübertragungsmechanismus 130 ein erstes Kegelrad 168, ein Getriebeelement 170, eine Spannungswellengetriebevorrichtung 171 und einen Kreuzrollenring 173 auf. Das erste Kegelrad 168 ist einstückig an einem distalen Ende der Welle 140b der Riemenscheibe 140 fixiert und dreht sich einstückig mit der Riemenscheibe 140 um die Achse A₆ .
Das Getriebeelement 170 wird durch ein Lager 174 so gehalten, dass es um eine Achse A₇ drehbar ist, und weist ein zweites Kegelrad 178 und eine Welle 180 auf. Das zweite Kegelrad 178 greift so mit dem ersten Kegelrad 168 ein, dass es zusammen mit der Drehung des ersten Kegelrads 168 um die Achse A₇ gedreht wird. Die Welle 180 ist einstückig an dem zweiten Kegelrad 180 fixiert und verläuft von dem zweiten Kegelrad 178 entlang der Achse A₇ aufwärts.
Wie bei den oben angeführten Spannungswellengetriebevorrichtungen 34 und 84 ist die Spannungswellengetriebevorrichtung 171 eine als Harmonic Drive (eingetragenes Warenzeichen) bezeichnete Vorrichtung, und weist sie einen Wave Generator 172, einen Flexspline 175 und einen Circular Spline 177 auf.
Der Wave Generator 172 weist einen elliptischen Innenring 172a, der an der Welle 180 des Getriebeelements 170 fixiert ist, einen biegsamen Außenring 172b und eine zwischen dem Innenring 172a und dem Außenring 172b angeordnete Kugel 172c auf.
Der Flexspline 175 besteht aus einem elastischen Material, und sein oberes Ende ist an dem Flansch 156 fixiert. Eine innere Umfangsfläche des Flexspline 175 steht mit dem Außenring 172b des Wave Generators 172 in Kontakt, während eine äußere Umfangsfläche des Flexspline 175 mit einer Verzahnung ausgeführt ist.
Der Circular Spline 177 weist eine Ringform auf und ist durch Schrauben 166 an dem Arm 126 fixiert. Eine innere Umfangsfläche des Circular Spline 177 ist mit einer Verzahnung ausgeführt.
Die Verzahnung, die an der äußeren Umfangsfläche des Flexspline 175 gebildet ist, greift an einer Position, die einem Hauptachsenabschnitt des Innenrings 172a des Wave Generators 172 entspricht, mit der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 177 gebildet ist, ein während sie sich an einer Position, die einem Nebenachsenabschnitt des Innenrings 172a entspricht, von der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 177 gebildet ist, entfernt.
Während sich das Getriebeelement 170 dreht, dreht sich eine Eingriffsposition zwischen der Verzahnung, die an der äußeren Umfangsfläche des Flexspline 175 gebildet ist, und der Verzahnung, die an der inneren Umfangsfläche des Circular Spline 177 gebildet ist, um die Achse A₇ . Durch einen derartigen drehenden Eingriff erhält der Flexspline 175 eine solche Kraft von dem an dem Arm 126 fixierten Circular Spline 177, dass er um die Achse A₇ gedreht wird.
Der Kreuzrollenring 173 weist einen Innenring 186, einen Außenring 188 und eine zwischen dem Innenring 186 und dem Außenring 188 angeordnete Rolle 184 auf. Der Innenring 186 weist eine Ringform auf und ist an seinem oberen Ende an dem Flansch 156 fixiert.
Der Außenring 188 weist eine Ringform auf und ist durch die Schrauben 166 an dem Arm 126 fixiert. Der Innenring 186 wird durch die Rolle 184 so radial an der Innenseite des Außenrings 188 gehalten, dass er drehbar ist. Insbesondere ist ferner ein Innenraum S₇ durch die Wände 142, 144, 146, 148, 150 und 152 des Arms 126, die Öldichtung 164, den Circular Spline 177, den Kreuzrollenring 173, und den Flansch 156 definiert.
Der Innenraum S₇ ist durch die Öldichtung 164 und einen O-Ring 182 luftdicht von der Außenseite abgedichtet. Um die Komponenten des Kraftübertragungsmechanismus 130 (d.h., das erste Kegelrad 168, das Getriebeelement 170, die Spannungswellengetriebevorrichtung 171 und den Kreuzrollenring 1736) zu schmieren, ist der Innenraum S₇ mit einem Schmiermittel gefüllt.
Der Flansch 156 wird so gehalten, dass er um die Achse A₇ drehbar ist, und wird einstückig mit dem Flexspline 175 der Spannungswellengetriebevorrichtung 171 gedreht. Ein Endeffektor wie etwa eine Roboterhand oder eine Schweißpistole, ein Werkzeug oder dergleichen ist mit dem Flansch 156 verbunden.
Der Einweg-Verbindungsabschnitt 133 verbindet den Innenraum S₅ des Arms 124 fluidisch so mit dem Innenraum S₇ des Kraftübertragungsmechanismus 130, dass sie miteinander so in einer Fluidverbindung stehen, dass der Einweg-Verbindungsabschnitt 133 gestattet, dass ein Fluid von dem Innenraum S₅ zu dem Innenraum S₇ strömt, während er einen Fluidstrom von dem Innenraum S₇ zu dem Innenraum S₅ verhindert.
Der Einweg-Verbindungsabschnitt 133 weist ein röhrenförmiges Element 190 und ein Rückschlagventil 192 auf. Das röhrenförmige Element 190 weist eine erste Öffnung 190a und eine zu der ersten Öffnung 190a entgegengesetzte zweite Öffnung 190b auf und ist in eine Durchgangsöffnung 150, die an der Wand 150 des Arms 126 gebildet ist, eingesetzt.
Die erste Öffnung 190a öffnet sich zu dem Innenraum S₇ des Kraftübertragungsmechanismus 130 hin, während sich die zweite Öffnung 190b zu dem Innenraum S₅ hin öffnet. Das röhrenförmige Element 190 definiert in seinem Inneren einen Durchgang für ein Fluid, der sich zwischen der ersten Öffnung 190a und der zweiten Öffnung 190b erstreckt.
Das Rückschlagventil 192 ist in dem Durchgang, der im Inneren des röhrenförmigen Elements 190 definiert ist, eingerichtet und gestattet, dass ein Fluid durch den Durchgang von dem Innenraum S₅ zu dem Innenraum S₇ strömt, während es einen Fluidstrom durch den Durchgang von dem Innenraum S₇ zu dem Innenraum S₅ verhindert.
Der Verstärkerabschnitt 20 liefert ein Gas zu dem Innenraum S₅ des Arms 124, um einen Druck im Innenraum S₅ so zu erhöhen, dass er höher als ein Außendruck ist. Wenn der Druck im Innenraum S₅ durch den Verstärkerabschnitt 20 erhöht wird, strömt das Gas im Innenraum S₅ in das röhrenförmige Element 190, verläuft es durch das Rückschlagventil 192, und strömt es in den Innenraum S₇ .
Dadurch steigt auch ein Druck im Innenraum S₇ des Arms 126 auf mehr als den Außendruck an. Durch das derartige Erhöhen des Drücke in den Innenräumen S₅ und S₇ , dass sie höher als der Außendruck sind, ist es möglich, zu verhindern, dass während des Betriebs des Gelenkaufbaus 120 ein Fremdstoff wie etwa ein Schneidfluid in die Innenräume S₅ und S₇ gelangt.
Da der Einweg-Verbindungsabschnitt 133 andererseits durch das Rückschlagventil 133 einen Fluidstrom von dem Innenraum S₇ zu dem Innenraum S₅ verhindert, ist es möglich, zu verhindern, dass das in den Innenraum S₇ gefüllte Schmiermittel durch den Einweg-Verbindungsabschnitt 133 in den Innenraum S₅ ausfließt. Daher kann nach dieser Ausführungsform durch einen einfachen Aufbau sowohl das Eindringen von Fremdstoffen als auch das Ausfließen des Schmiermittels verhindert werden.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 4 ein Gelenkaufbau 200 eines Roboters nach noch einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Der Gelenkaufbau 200 unterscheidet sich von dem in 3 gezeigten Gelenkaufbau 120 in dem folgenden Aufbau, bei dem der Gelenkaufbau 200 ferner einen Einweg-Verbindungsabschnitt 202 aufweist.
Der Einweg-Verbindungsabschnitt 202 verbindet den Innenraum S₄ des Kraftübertragungsmechanismus 68 so fluidisch mit dem Innenraum S₇ des Kraftübertragungsmechanismus 130, dass sie miteinander so in einer Fluidverbindung stehen, dass der Einweg-Verbindungsabschnitt einem Fluid gestattet, von dem Innenraum S₇ zu dem Innenraum S₄ zu strömen, während er einen Fluidstrom von dem Innenraum S₄ zu dem Innenraum S₇ verhindert.
Der Einweg-Verbindungsabschnitt 202 weist ein röhrenförmiges Element 204 und ein Rückschlagventil 206 auf. Das röhrenförmige Element 204 weist eine erste Öffnung 204a und eine zu der ersten Öffnung 204a entgegengesetzte zweite Öffnung 204b auf und ist in eine Durchgangsöffnung 142a, die an der Wand 142 des Arms 126 gebildet ist, eingesetzt.
Die erste Öffnung 204a öffnet sich zu dem Innenraum S₄ des Kraftübertragungsmechanismus 68 hin, während sich die zweite Öffnung 204b zu dem Innenraum S₇ des Kraftübertragungsmechanismus 130 hin öffnet. Das röhrenförmige Element 204 definiert in seinem Inneren einen Durchgang für ein Fluid, der sich zwischen der ersten Öffnung 204a und der zweiten Öffnung 204b erstreckt.
Das Rückschlagventil 206 ist in dem Durchgang, der in dem Inneren des röhrenförmigen Elements 204 definiert ist, eingerichtet und gestattet, dass ein Fluid durch den Durchgang von dem Innenraum S₇ zu dem Innenraum S₄ strömt, während es einen Fluidstrom durch den Durchgang von dem Innenraum S₄ zu dem Innenraum S₇ verhindert.
Wenn die Drücke im Innenraum S₅ des Arms 124 und dem Innenraum S₇ des Arms 126 durch den Verstärkerabschnitt 20 erhöht werden, verläuft das Gas im Innenraum S₇ durch den Einweg-Verbindungsabschnitt 202 und strömt es in den Innenraum S₄l Dadurch steigt auch ein Druck im Innenraum S₄ des Kraftübertragungsmechanismus 68 auf mehr als einen Außendruck an.
Durch das derartige Erhöhen der Drücke in den Innenräumen S₄ , S₅ und S₇ , dass sie höher als der Außendruck sind, ist es möglich, zu verhindern, dass während des Betriebs des Gelenkaufbaus 200 ein Fremdstoff wie etwa ein Schneidfluid in die Innenräume S₄ , S₅ und S₇ gelangt.
Da der Einweg-Verbindungsabschnitt 202 andererseits durch das Rückschlagventil 206 einen Fluidstrom von dem Innenraum S₄ zu dem Innenraum S₇ verhindert, ist es möglich, zu verhindern, dass das in den Innenraum S₄ gefüllte Schmiermittel durch den Einweg-Verbindungsabschnitt 202 in den Innenraum S₇ ausfließt.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 5 ein Gelenkaufbau 210 eines Roboters nach noch einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Der Gelenkaufbau 210 unterscheidet sich von dem in 3 gezeigten Gelenkaufbau 120 in dem folgenden Aufbau, bei dem der Gelenkaufbau 210 ferner den Einweg-Verbindungsabschnitt 70, einen ersten Verstärkerabschnitt 20a und einen zweiten Verstärkerabschnitt 20b aufweist.
Wie bei der in 2 gezeigten Ausführungsform weist der Einweg-Verbindungsabschnitt 70 die Durchgangsöffnung 102, das erste Anschlussstück 108, das zweite Anschlussstück 110, das Rohr 112 und das Rückschlagventil 106 auf.
Wie der in 3 gezeigte Verstärkerabschnitt 20 liefert der erste Verstärkerabschnitt 20a ein Gas in den Innenraum S₅ des Arms 124, um den Druck im Innenraum S₅ auf mehr als einen Außendruck zu erhöhen. Ferner liefert der zweite Verstärkerabschnitt 20b wie der in 2 gezeigte Verstärkerabschnitt 20 ein Gas in den Innenraum S₃ des Arms 122, um den Druck im Innenraum S₃ auf mehr als den Außendruck zu erhöhen.
Nach dieser Ausführungsform werden die Drücke in den Innenräumen S₅ , S₇ , S₃ und S₄ durch den ersten Verstärkerabschnitt 20a und den zweiten Verstärkerabschnitt 20b erhöht, wodurch es möglich ist, zu verhindern, dass während des Betriebs des Gelenkaufbaus 210 ein Fremdstoff wie etwa ein Schneidfluid in die Innenräume S₅ , S₇ , S₃ und S₄ gelangt.
Da die Einweg-Verbindungsabschnitte 133 und 70 andererseits jeweils einen Fluidstrom von dem Innenraum S₇ zu dem Innenraum S₅ und von dem Innenraum S₄ zu dem Innenraum S₃ verhindern, ist es möglich, zu verhindern, dass die in die Innenräume S₇ und S₄ gefüllten Schmiermittel ausfließen.
Es ist zu beachten, dass die Kraftübertragungsmechanismen 18, 68 und 130 bei den oben angeführten Ausführungsformen jeweils die Spannungswellengetriebevorrichtungen 34, 84 und 171 aufweisen. Doch der Kraftübertragungsmechanismus kann jede beliebige Art von Untersetzungsgetriebe wie etwa ein Differentialuntersetzungsgetriebe, ein Stirnraduntersetzungsgetriebe, ein Planetenraduntersetzungsgetriebe, ein Zykloidenuntersetzungsgetriebe oder dergleichen aufweisen. Alternativ kann der Kraftübertragungsmechanismus ein Mechanismus sein, der dazu ausgebildet ist, Kraft ohne Zahnräder mittels einer Kette oder eines Riemens zu übertragen.
Obwohl die Erfindung in Bezug auf Ausführungsformen der Erfindung beschrieben wurde, beschränken die oben beschriebenen Ausführungsformen die in den Ansprüchen angegebene Erfindung nicht. Und obwohl in dem technischen Umfang der Erfindung auch eine Form, bei der die bei den Ausführungsformen der Erfindung beschriebenen Merkmale kombiniert sind, enthalten sein kann, sind nicht immer alle Kombinationen dieser Merkmale für Lösungskonzepte der Erfindung wesentlich. Ferner wird Fachleuten auch offensichtlich sein, dass den obigen Ausführungsformen verschiedene Abwandlungen oder Verbesserungen hinzugefügt werden können.
Es sollte angemerkt werden, dass im Hinblick auf eine Ausführungsreihenfolge jeder Bearbeitung wie etwa einen Betrieb, einen Vorgang, einen Schritt, einen Prozess, ein Stadium und dergleichen bei der Vorrichtung, dem System, dem Programm und dem Verfahren, die bzw. das in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen angegeben ist, jede Bearbeitung in einer optimalen Reihenfolge vorgenommen werden kann, sofern nicht eine ausdrückliche Beschreibung insbesondere durch „bevor“ und „vor“ erfolgt und ein Ausgang einer vorhergehenden Bearbeitung bei einer anschließenden Bearbeitung verwendet wird. Im Hinblick auf einen Betriebsablauf in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen ist selbst dann, wenn die Beschreibung zur Bequemlichkeit unter Verwendung von „zuerst“, „als nächstes“, „dann“, „anschließend“ und dergleichen vorgenommen wurde, nicht gemeint, dass eine Ausführung in dieser Reihenfolge wesentlich ist.

Claims

Gelenkaufbau (10) eines Roboters, umfassend: einen hohlen ersten Arm (12); einen zweiten Arm (14), der drehbar an dem ersten Arm angebracht ist; einen Kraftübertragungsmechanismus (18), der außerhalb des ersten Arms so bereitgestellt ist, dass er sich neben dem ersten Arm befindet, wobei der Kraftübertragungsmechanismus einen Innenraum (S₂) aufweist, in den ein Schmiermittel gefüllt ist; einen Verstärkerabschnitt (20), der ausgebildet ist, um einen Druck in einem Inneren des ersten Arms so zu erhöhen, dass er höher als ein Außendruck ist; und einen Einweg-Verbindungsabschnitt (22), der ausgebildet ist, um das Innere des ersten Arms so fluidisch mit dem Innenraum zu verbinden, dass sie miteinander so in einer Fluidverbindung stehen, dass der Einweg-Verbindungsabschnitt gestattet, dass ein Gas in dem Inneren des ersten Arms in den Innenraum strömt, während der Einweg-Verbindungsabschnitt verhindert, dass das Schmiermittel im Innenraum in das Innere des ersten Arms ausfließt, wobei der Einweg-Verbindungsabschnitt einen Durchgang mit einer ersten Öffnung (48a), die sich zu dem Innenraum hin öffnet, und einer zu der ersten Öffnung entgegengesetzten zweiten Öffnung (48b), die sich zu dem Inneren des ersten Arms hin öffnet; und ein in dem Inneren des Durchgangs bereitgestelltes Rückschlagventil (50) aufweist.
Gelenkaufbau (120) nach Anspruch 1, wobei der zweite Arm (126) hohl ist, und der Innenraum durch den zweiten Arm definiert ist.