JP7410285B2 - 複数の減速機を備えた回転軸構造及びその製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、回転軸構造及びその製造方法に関し、特に複数の減速機を備えた回転軸構造及びその製造方法に関する。

ロボット、建設機械、車両、航空機等の機械の回転軸では、１トン以上の荷重がかかるとリンク間に配置された減速機にかかる負荷も大きくなるため、大型（大容量）の減速機を採用するのが一般的である。大容量の減速機は外形が大きいため、機械の回転軸構造も大型化する。回転軸構造を小型化する手法として、一方のリンクに対して両側から挟み込む形で小型（小容量）の減速機を二つ配置し、夫々の減速機を他方のリンクに連結した構造が提案されている（例えば特許文献１、２を参照。）。この様な構造にすることで大容量の減速機を用いずに回転軸構造を小型化できる。

特許文献３には、産業用ロボットの手首機構において、アームの両側に第一減速機と第二減速機を配置し、第一減速機及び第二減速機の入力軸には夫々プーリを固定し、プーリに巻き掛けたタイミングベルトを介して２個の駆動モータによって夫々駆動するように構成したことが記載されている。

特許文献４には、減速駆動装置において、鍔部を有するカラーをモータハウジングにボルトで固着し、回転ハブを保持する軸受をカラーに設け、支持部材を鍔部にボルトで取付け、支持部材と鍔部との間にシムを介装し、シムを調整することで軸受の取付け隙間の調整を行うことが記載されている。

国際公開第２００７／０７２５４６号 韓国特許第１０－１８８１３５０号公報 特開平０６－３１２３９４号公報 実開昭６１－０１０２３８号公報

複数の減速機を備えた回転軸構造を組立てる場合、複数の減速機側取付け穴とリンク側取付け穴の位置関係を予め調整しておく必要がある。しかしながら、複数の減速機に共通の駆動軸を挿入する際に駆動軸を回転しながら挿入すると、減速機の入力軸が回転して減速機側取付け穴とリンク側取付け穴の位置関係がずれてしまうことがある。その結果、回転軸構造を容易に組立てできないといった問題が生じる。また、複数の減速機に別個の駆動軸を夫々挿入する場合であっても、駆動軸を回転しながら挿入することで減速機の入力軸が回転して減速機側取付け穴とリンク側取付け穴の位置関係がずれてしまうこともある。

そこで、複数の減速機を備えた回転軸構造の製造効率を高める技術が求められている。

本開示の一態様は、第一リンクと、第一リンクに連結する第二リンクと、第一リンクと第二リンクとの間に配置された複数の減速機と、を備えた回転軸構造であって、減速機を第一リンクに結合するための減速機側取付け穴及び第一リンク側取付け穴のいずれか一方が他方より大きくかつ前記減速機の周方向に湾曲して延在する長穴である、回転軸構造を提供する。
本開示の他の態様は、第一リンクと、第一リンクに連結する第二リンクと、第一リンクと第二リンクとの間に配置された複数の減速機と、を備えた回転軸構造の製造方法であって、減速機を第一リンクに結合するための減速機側取付け穴及び第一リンク側取付け穴のいずれか一方を他方より大きく又は長穴に形成する工程と、複数の減速機を第二リンクに取付けて減速機側取付け穴と第一リンク側取付け穴の位置関係を予め調整しておく工程と、第二リンクに取付けた複数の減速機のうちの一つを第一リンクに取付ける工程と、減速機を駆動する駆動軸を回転しながら減速機に挿入する工程と、駆動軸の挿入に起因して減速機側取付け穴の位置が変位した状態で複数の減速機のうちの残りを第一リンクに取付ける工程と、を備える、回転軸構造の製造方法を提供する。

本開示の一態様によれば、駆動軸の挿入に起因して減速機側取付け穴の位置が変位した状態であっても減速機を第一リンクに取付けることができる。ひいては、複数の減速機を備えた回転軸構造の製造効率を高めることができる。

回転軸構造を備えた機械の一例を示す側面図である。 減速機の一例を示す平面図である。 減速機の一例を示すＩＩＢ－ＩＩＢ断面図である。 一実施形態における回転軸構造を示す一部断面図である。 一実施形態における回転軸構造を示すＩＶ－ＩＶ側面図である。 回転軸構造の変形例を示す一部断面図である。 回転軸構造の変形例を示すＶＩ－ＶＩ側面図である。 回転軸構造の他の変形例を示す一部断面図である。 回転軸構造の他の変形例を示すＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ側面図である。 回転軸構造の別の変形例を示す一部断面図である。 回転軸構造の別の変形例を示すＸ－Ｘ側面図である。 回転軸構造のさらに別の変形例を示す一部断面図である。 他の関節軸に適用した回転軸構造の一例を示す一部断面図である。

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。

図１は回転軸構造１を備えた機械２の一例を示している。回転軸構造１は、例えばロボットの関節構造であるが、建設機械、車両、航空機等の他の機械２における回転軸構造でもよい。回転軸構造１は、第一リンク１０と、第一リンク１０に連結する第二リンク２０と、第一リンク１０と第二リンク２０との間に配置された複数の減速機３０と、を備えている。回転軸構造１は例えばロボットの回転軸線Ｊ２回りに回転する回転軸構造であり、第一リンク１０は例えば鉛直軸線回りに回転する回転ベースであり、第二リンク２０は例えば水平軸線回りに回動する第一アームである。或いは、第一リンク１０と第二リンク２０は逆の部材でもよく、この場合、第一リンク１０が例えば第一アームでもよく、第二リンク２０が例えば回転ベースでもよいことに留意されたい。

図２Ａ及び図２Ｂは減速機３０の一例を示している。減速機３０は入力軸３１及び出力軸３２を備えている。入力軸３１は入力軸側車３３を取付けられていて入力軸側車３３を介して動力を入力する。入力軸側車３３は、後述の駆動軸側車に噛合する歯車でよいが、ベルト、ケーブル等を巻装した滑車等でもよい。出力軸３２は内側出力軸３４及び外側出力軸３５を備えている。内側出力軸３４は例えば内側を回転するシャフトでよく、外側出力軸３５は例えば外側を回転するケースでよい。内側出力軸３４が回転しないように固定された場合には、入力軸３１の動力が外側出力軸３５に伝達されて外側出力軸３５が回転することで出力される。外側出力軸３５が回転しないように固定された場合には、入力軸３１の動力が内側出力軸３４に伝達されて内側出力軸３４が回転することで出力される。内側出力軸３４又は外側出力軸３５を第一リンク１０又は第二リンク２０に取付けるため、内側出力軸３４又は外側出力軸３５は例えばボルト等のねじを締結可能な一つ又は複数の減速機側取付け穴３６、３７を夫々備えている。減速機側取付け穴３６、３７は例えば減速機３０の周方向に所定間隔で配置されるとよい。

図３及び図４は本実施形態における回転軸構造１を示している。図３に示すように回転軸構造１は、第一リンク１０と、第一リンク１０に連結する第二リンク２０と、第一リンク１０と第二リンク２０との間に配置された複数の減速機３０と、を備えている。第一リンク１０は例えばコ字型部分を備え、第二リンク２０は例えばＩ字型部分を備えているとよい。第一リンク１０は減速機３０を第一リンク１０に結合するための第一リンク側取付け穴１１を備えている。第二リンク２０は減速機３０を第二リンク２０に結合するための第二リンク側取付け穴２１を備えている。複数の減速機３０は、第二リンク２０の両側に配置されているが、第二リンク２０の片側に配置されていてもよい。複数の減速機３０を第二リンク２０の片側に配置する場合、第一リンク１０は、コ字型部分を備えるのではなく、Ｌ字型部分を備えていてもよい。また複数の減速機３０は、第二リンク２０の両側に夫々二つ以上配置されていてもよいし、又は第二リンク２０の片側に三つ以上配置されていてもよい。

この回転軸構造１は、タンデム駆動式であり、複数の減速機３０に共通の駆動軸４０をさらに備えているが、複数の減速機３０を別個の駆動軸で夫々駆動する方式でもよい。駆動軸４０は減速機３０の入力軸側車３３に連動する駆動軸側車（図示せず）を備えている。駆動軸側車は、入力軸側車３３と噛合する歯車でよいが、ベルト、ケーブル等を巻装する滑車等でもよい。駆動軸４０は複数の減速機３０に挿入されて複数の減速機３０に共通の駆動力を伝達する。この回転軸構造１では、複数の減速機３０の内側出力軸３４が第一リンク１０に固定され、複数の減速機３０の外側出力軸３５が回転し、第一リンク１０に対して第二リンク２０が回転する。例えば図３の左側から複数の減速機３０に駆動軸４０を回転しながら挿入すると、右側の減速機３０の入力軸３１が回転して減速機側取付け穴３６と第一リンク側取付け穴１１の位置関係がずれてしまうことがある。減速機側取付け穴３６と第一リンク側取付け穴１１の位置関係がずれた状態であっても減速機３０を第一リンク１０に取付けることができるように、第一リンク側取付け穴１１は図４に示すように減速機側取付け穴３６より大きい又は長穴であるか、又は減速機側取付け穴３６が第一リンク側取付け穴１１より大きい又は長穴であるとよい。これら穴を大きく又は長穴に形成する箇所は、減速機３０を最後に締結する場所（図３の例では右側の減速機３０と第一リンク１０との間）のみでもよい。また長穴は図４に示すように減速機３０の周方向へ湾曲して延在しているとよい。

図３に示す回転軸構造１の製造手順は、例えば次の通りである。なお、図３は以下の（工程５）を示す図であることに留意されたい。
（工程１）減速機３０を第一リンク１０に結合するための減速機側取付け穴３６及び第一リンク側取付け穴１１のいずれか一方を他方より大きく又は長穴に形成する。
（工程２）二つの減速機３０を第二リンク２０に取付けて減速機側取付け穴３６と第一リンク側取付け穴１１の位置関係を予め調整しておく。
（工程３）第二リンク２０に取付けた二つの減速機３０のうちのいずれか一つ（図３の例では左側の減速機３０）を第一リンク１０に取付ける。
（工程４）減速機３０を駆動する駆動軸４０を回転しながら減速機３０に挿入する。駆動軸４０は、複数の減速機３０に共通の駆動軸であるが、別個の駆動軸でもよい。
（工程５）駆動軸４０の挿入に起因して減速機側取付け穴３６の位置が変位した状態で二つの減速機３０のうちの残り（図３の例では右側の減速機３０）を第一リンク１０に取付ける。このとき、第一リンク側取付け穴１１及び減速機側取付け穴３６のいずれか一方が他方より大きい又は長穴であるため、減速機側取付け穴３６と第一リンク側取付け穴１１の位置関係がずれた状態であっても減速機３０と第一リンク１０を取付けることができる。

また、減速機３０の軸方向の寸法は個体差によってばらつくため、第一リンク１０、第二リンク２０、及び減速機３０の間の隙間が僅かに足りなくなり、減速機３０と第一リンク１０が干渉してしまうことがある。このため、第一リンク１０と第二リンク２０の間の寸法を僅かに大きくしておくことが一般的であるが、隙間ができた状態で無理に減速機３０を第一リンク１０に取付けると、減速機３０の軸方向に過大な引張力が作用し、減速機３０の早期破損に繋がる。そこで、回転軸構造１は、第一リンク１０、第二リンク２０、及び減速機３０の間の隙間を調整するシム５０をさらに備えているとよい。シム５０は、円板型又は環状型であり、ボルト等のねじを挿通する挿通孔５１を備えていればよい。挿通孔５１は、例えばボルト等のねじを挿通可能な径を有していればよいが、第一リンク側取付け穴１１又は減速機側取付け穴３６のように大きい径や長穴でもよい。

シム５０は、減速機３０を最後に締結する場所（図３の例では右側の減速機３０と第一リンク１０との間）に配置すればよいが、減速機３０と第二リンク２０との間にシム５０を配置してもよいし又は第二リンク２０の片側に又は両側に複数の減速機３０を備える場合には複数の減速機３０の間にシム５０を配置してもよい。前者の場合、複数種類の厚みのシム５０を予め用意しておき、残りの減速機３０を第一リンク１０に取付ける（工程５）の前に必要な厚みのシム５０を適宜選択して配置すればよい。後者の場合、回転軸構造１の製造前にシム５０に必要な厚みを予め調べて所定のシム５０を予め用意しておき、二つの減速機３０を第二リンク２０に取付ける（工程２）の前に所定のシム５０を配置するとよい。

図５及び図６は回転軸構造１の変形例を示している。この回転軸構造１では、減速機３０を先に第一リンク１０に取付けてから第二リンク２０を取付ける点で前述のものとは異なる。またこの回転軸構造１では、第二リンク２０を取付ける際に減速機３０の入力軸側車３３が第二リンク２０に干渉しないように、第一リンク１０を二つの部分に分離可能に形成する点でも前述のものとは異なる。例えば図５の例では２つの部分が、Ｌ字型部分とＩ字型部分であるが、２つのＬ字型部分でもよい。さらにこの回転軸構造１では、減速機３０を最後に締結する場所が第二リンク２０と減速機３０（図５の例では右側の減速機３０）との間になるため、第二リンク側取付け穴２１が図６に示すように減速機側取付け穴３７より大きい又は長穴であるか、又は減速機側取付け穴３７が第二リンク側取付け穴２１より大きい又は長穴であるとよい。

図５に示す回転軸構造１の製造手順は、例えば次の通りである。なお、図５は以下の（工程３－１）を示す図であることに留意されたい。
（工程０）第一リンク１０を２つの部分に分離可能に形成する。
（工程１）減速機３０を第二リンク２０に結合するための減速機側取付け穴３７及び第二リンク側取付け穴２１のいずれか一方を他方より大きく又は長穴に形成する。
（工程２）二つの減速機３０を第一リンク１０に取付けて減速機側取付け穴３７と第二リンク側取付け穴２１の位置関係を予め調整しておく。
（工程３）第一リンク１０に取付けた二つの減速機３０のうちのいずれか一つ（図５の例では左側の減速機３０）を第二リンク２０に取付ける。
（工程３－１）第一リンク１０の２つの部分を接触させる。なお、この工程は駆動軸４０を減速機３０に挿入する（工程４）の後でもよく、この場合、駆動軸４０を回転させながら第一リンク１０の２つの部分を接触させることになる。
（工程４）減速機３０を駆動する駆動軸４０を回転しながら減速機３０に挿入する。駆動軸４０は、複数の減速機３０に共通の駆動軸であるが、別個の駆動軸でもよい。
（工程５）駆動軸４０の挿入に起因して減速機側取付け穴３７の位置が変位した状態で二つの減速機３０のうちの残り（図５の例では右側の減速機３０）を第二リンク２０に取付ける。このとき、減速機側取付け穴３７及び第二リンク側取付け穴２１のいずれか一方が他方より大きい又は長穴であるため、減速機側取付け穴３７と第二リンク側取付け穴２１の位置関係がずれた状態であっても、減速機３０と第二リンク２０を取付けることができる。

また図５に示す回転軸構造１では、回転軸構造１の製造前にシム５０に必要な厚みを調べて所定のシム５０を予め用意しておき、二つの減速機３０を第一リンク１０に取付ける（工程２）の前に所定のシム５０を配置すればよい。或いは、第二リンク２０と減速機３０（図５の例では右側の減速機３０）との間にシム５０に配置する場合、複数種類の厚みのシム５０を予め用意しておき、残りの減速機３０を第二リンク２０に取付ける（工程５）の前に必要な厚みのシム５０を適宜選択して配置するとよい。

図７及び図８は回転軸構造１の他の変形例を示している。この回転軸構造１では、減速機３０の外側出力軸３５が第一リンク１０に固定され、減速機３０の内側出力軸３４が回転する点で前述のものとは異なる。またこの回転軸構造１では、減速機３０を先に第二リンク２０に取付けるため、減速機３０の入力軸側車３３が第一リンク１０に干渉しないように、第一リンク１０を２つの部分に分離可能に形成している。さらにこの回転軸構造１では、減速機３０を最後に締結する場所が第一リンク１０と減速機３０（図７の例では右側の減速機３０）との間になるため、減速機側取付け穴３７が図８に示すように第一リンク側取付け穴１１より大きい又は長穴であるか、又は第一リンク側取付け穴１１が減速機側取付け穴３７より大きい又は長穴であるとよい。

図７に示す回転軸構造１の製造手順は、例えば次の通りである。なお、図７は以下の（工程３－１）を示す図であることに留意されたい。
（工程０）第一リンク１０を２つの部分に分離可能に形成する。図７の例では２つの部分が、Ｌ字型部分とＩ字型部分であるが、２つのＬ字型部分でもよい。
（工程１）減速機３０を第一リンク１０に結合するための減速機側取付け穴３７及び第一リンク側取付け穴１１のいずれか一方を他方より大きく又は長穴に形成する。
（工程２）二つの減速機３０を第二リンク２０に取付けて減速機側取付け穴３７と第一リンク側取付け穴１１の位置関係を予め調整しておく。
（工程３）第二リンク２０に取付けた二つの減速機３０のうちのいずれか一つ（図７の例では左側の減速機３０）を第一リンク１０に取付ける。
（工程３－１）第一リンク１０の２つの部分を接触させる。なお、この工程は駆動軸４０を減速機３０に挿入する（工程４）の後でもよく、この場合、駆動軸４０を回転させながら第一リンク１０の２つの部分を接触させることになる。
（工程４）減速機３０を駆動する駆動軸４０を回転しながら減速機３０に挿入する。駆動軸４０は、複数の減速機３０に共通の駆動軸であるが、別個の駆動軸でもよい。
（工程５）駆動軸４０の挿入に起因して減速機側取付け穴３７の位置が変位した状態で二つの減速機３０のうちの残り（図７の例では右側の減速機３０）を第一リンク１０に取付ける。このとき、減速機側取付け穴３７及び第一リンク側取付け穴１１のいずれか一方が他方より大きい又は長穴であるため、減速機側取付け穴３７と第一リンク側取付け穴１１の位置関係がずれた状態であっても、減速機３０と第一リンク１０を取付けることができる。

また図７に示す回転軸構造１では、回転軸構造１の製造前にシム５０に必要な厚みを調べて所定のシム５０を予め用意しておき、二つの減速機３０を第二リンク２０に取付ける（工程２）の前に所定のシム５０を配置すればよい。或いは、第一リンク１０と減速機３０（図７の例では右側の減速機３０）との間にシム５０に配置する場合、複数種類の厚みのシム５０を予め用意しておき、残りの減速機３０を第一リンク１０に取付ける（工程５）の前に必要な厚みのシム５０を適宜選択して配置するとよい。

図９及び図１０は回転軸構造１の別の変形例を示している。この回転軸構造１では、減速機３０の外側出力軸３５が第一リンク１０に固定され、減速機３０の内側出力軸３４が回転する。またこの回転軸構造１では、減速機３０を先に第一リンク１０に取付けてから第二リンク２０を取付けるが、第二リンク２０を取付ける際に減速機３０の入力軸側車３３が第二リンク２０に干渉しないため、第一リンク１０を二つの部分に分離可能に形成していない点でも前述のものとは異なる。さらにこの回転軸構造１では、減速機３０を最後に締結する場所が第二リンク２０と減速機３０（図９の例では右側の減速機３０）との間になるため、第二リンク側取付け穴２１が図１０に示すように減速機側取付け穴３６より大きい又は長穴であるか、又は減速機側取付け穴３６が第二リンク側取付け穴２１より大きい又は長穴であるとよい。

図９に示す回転軸構造１の製造手順は、例えば次の通りである。なお、図９は以下の（工程５）を示す図であることに留意されたい。
（工程１）減速機３０を第二リンク２０に結合するための減速機側取付け穴３６及び第二リンク側取付け穴２１のいずれか一方を他方より大きく又は長穴に形成する。
（工程２）二つの減速機３０を第一リンク１０に取付けて減速機側取付け穴３６と第二リンク側取付け穴２１の位置関係を予め調整しておく。
（工程３）第一リンク１０に取付けた二つの減速機３０のうちのいずれか一つ（図９の例では左側の減速機３０）を第二リンク２０に取付ける。
（工程４）減速機３０を駆動する駆動軸４０を回転しながら減速機３０に挿入する。駆動軸４０は、複数の減速機３０に共通の駆動軸であるが、別個の駆動軸でもよい。
（工程５）駆動軸４０の挿入に起因して減速機側取付け穴３６の位置が変位した状態で二つの減速機３０のうちの残り（図９の例では右側の減速機３０）を第二リンク２０に取付ける。このとき、減速機側取付け穴３６及び第二リンク側取付け穴２１のいずれか一方が他方より大きい又は長穴であるため、減速機側取付け穴３６と第二リンク側取付け穴２１の位置関係がずれた状態であっても、減速機３０と第二リンク２０を取付けることができる。

また図９に示す回転軸構造１では、複数種類の厚みのシム５０を予め用意しておき、残りの減速機３０を第二リンク２０に取付ける（工程５）の前に必要な厚みのシム５０を適宜選択して配置すればよい。或いは、第一リンク１０と減速機３０（図９の例では右側の減速機３０）との間にシム５０に配置する場合、回転軸構造１の製造前にシム５０に必要な厚みを予め調べて所定のシム５０を予め用意しておき、二つの減速機３０を第一リンク１０に取付ける（工程２）の前に所定のシム５０を配置するとよい。

図１１は回転軸構造１のさらに別の変形例を示している。回転軸構造１は、駆動軸４０に動力を伝達する減速機構６０と、減速機構６０に動力を供給する駆動源６１と、をさらに備えている。減速機構６０は例えば大型車６３及び小型車６４を備えていればよく、大型車６３及び小型車６４は、例えば互いに噛合する歯車でよいが、ベルト、ケーブル等を巻装した滑車等でもよい。大型車６３は駆動軸４０に取付けられ、小型車６４は駆動源６１の回転軸６２に取付けられる。減速機構６０は第一リンク１０の内部に配置されるとよい。斯かる減速機構６０を備えることで駆動源６１をさらに小型化、省電力化でき、ひいては回転軸構造１をより小型化できる。

駆動源６１の回転軸６２は、駆動軸４０と平行に配置されているが、傘歯車等を用いて直交して配置されていてもよい。また駆動源６１を第一リンク１０に複数配置し、駆動源６１の各々が減速機構６０に動力を供給してもよい。これにより、駆動源６１からの出力をさらに増大させるか又は駆動源６１をさらに小型化できる。

図１２は他の関節構造に適用した回転軸構造１の一例を示している。回転軸構造１は例えばロボットの回転軸線Ｊ３（図１を参照。）回りに回転する回転軸構造にも適用可能である。この場合、第一リンク１０は例えば水平軸線回りに回動する第一アームであり、第二リンク２０は例えば水平軸線回りに回動する第二アームである。また前述したように回転軸構造１は、ロボットの関節構造に限定されるものではなく、建設機械、車両、航空機等の他の機械におけるクランク機構、ステアリング機構、ドア開閉機構、ワイパー機構、四節リンク機構等の他の回転軸構造にも適用可能であることに留意されたい。

以上の実施形態によれば、駆動軸４０の挿入に起因して減速機側取付け穴３６、３７の位置が変位した状態であっても減速機３０を第一リンク１０に取付けることができる。ひいては、複数の減速機３０を備えた回転軸構造１の製造効率を高めることができる。

本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。

１ 回転軸構造
２ 機械
１０ 第一リンク
１１ 第一リンク側取付け穴
２０ 第二リンク
２１ 第二リンク側取付け穴
３０ 減速機
３１ 入力軸
３２ 出力軸
３３ 入力軸側車
３４ 内側出力軸
３５ 外側出力軸
３６、３７ 減速機側取付け穴
４０ 駆動軸
５０ シム
５１ 挿通孔
６０ 減速機構
６１ 駆動源
６２ 回転軸
６３ 大型車
６４ 小型車
Ｊ２、Ｊ３ 回転軸線

Claims (10)

1. 第一リンクと、前記第一リンクに連結する第二リンクと、前記第一リンクと前記第二リンクとの間に配置された複数の減速機と、を備えた回転軸構造であって、
   前記減速機を前記第一リンクに結合するための減速機側取付け穴及び第一リンク側取付け穴のいずれか一方が他方より大きくかつ前記減速機の周方向に湾曲して延在する長穴である、回転軸構造。
2. 前記第一リンク、前記第二リンク、及び前記減速機の間の隙間を調整するシムをさらに備え、前記シムが、前記減速機と前記第一リンク若しくは前記第二リンクとの間に、又は前記複数の減速機の間に配置された、請求項１に記載の回転軸構造。
3. 前記複数の減速機に挿入されていて前記複数の減速機に駆動力を伝達する共通の駆動軸をさらに備え、前記駆動軸の挿入に起因して前記減速機側取付け穴の位置が変位した、請求項１又は２に記載の回転軸構造。
4. 前記駆動軸に動力を伝達する減速機構と、前記減速機構に動力を供給する駆動源と、をさらに備え、前記駆動源の回転軸が前記駆動軸と平行に配置された、請求項３に記載の回転軸構造。
5. 前記駆動源が複数配置され、前記駆動源の各々が前記減速機構に動力を供給する、請求項４に記載の回転軸構造。
6. 前記第一リンクは２つの部分に分離可能である、請求項１から５のいずれか一項に記載の回転軸構造。
7. 第一リンクと、前記第一リンクに連結する第二リンクと、前記第一リンクと前記第二リンクとの間に配置された複数の減速機と、を備えた回転軸構造の製造方法であって、
   前記減速機を前記第一リンクに結合するための減速機側取付け穴及び第一リンク側取付け穴のいずれか一方を他方より大きく又は長穴に形成する工程と、
   前記複数の減速機を前記第二リンクに取付けて前記減速機側取付け穴と前記第一リンク側取付け穴の位置関係を予め調整しておく工程と、
   前記第二リンクに取付けた前記複数の減速機のうちのいずれか一つを前記第一リンクに取付ける工程と、
   前記減速機を駆動する駆動軸を回転しながら前記減速機に挿入する工程と、
   前記駆動軸の挿入に起因して前記減速機側取付け穴の位置が変位した状態で前記複数の減速機のうちの残りを前記第一リンクに取付ける工程と、
   を備える、回転軸構造の製造方法。
8. 前記第一リンク、前記第二リンク、及び前記減速機の間の隙間を調整するシムを用意する工程と、
   前記減速機と前記第一リンク若しくは前記第二リンクとの間に、又は前記複数の減速機の間に、前記シムを配置する工程と、
   をさらに備える、請求項７に記載の回転軸構造の製造方法。
9. 前記駆動軸は前記複数の減速機に共通の駆動軸である、請求項７又は８に記載の回転軸構造の製造方法。
10. 前記第一リンクを２つの部分に分離可能に形成する工程と、
    前記駆動軸を挿入する工程の前に又は後に前記２つの部分を接触させる工程と、
    をさらに備える、請求項７から９のいずれか一項に記載の回転軸構造の製造方法。

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