DE112021002912T5

DE112021002912T5 - Rotierende wellenstruktur, die mehrere untersetzungsgetriebe umfasst, und herstellungsverfahren dafür

Info

Publication number: DE112021002912T5
Application number: DE112021002912.6T
Authority: DE
Inventors: Wataru Murakami
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2020-05-22
Filing date: 2021-05-17
Publication date: 2023-03-02
Also published as: WO2021235399A1; US20230142018A1; CN115515763A; JP7410285B2; JPWO2021235399A1

Abstract

Diese rotierende Wellenstruktur umfasst ein erstes Verbindungsglied, ein zweites Verbindungsglied, das mit dem ersten Verbindungsglied verbunden ist, und eine Mehrzahl von Untersetzungsgetrieben, die zwischen dem ersten Verbindungsglied und dem zweiten Verbindungsglied positioniert sind. Mindestens eines von einem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch und einem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch, die zum Verbinden der Untersetzungsgetriebe mit dem ersten Verbindungsglied dienen, ist größer oder länger als das andere.

Description

TECHNISCHER BEREICH
Die vorliegende Erfindung betrifft eine rotierende Wellenstruktur und ein Herstellungsverfahren dafür, insbesondere betrifft sie eine rotierende Wellenstruktur mit mehreren Untersetzungsgetrieben und ein Herstellungsverfahren dafür.
STAND DER TECHNIK
Im Allgemeinen wird für rotierende Wellen von Maschinen, wie etwa Robotern, Baumaschinen, Fahrzeugen und Flugzeugen, ein großer (mit großer Kapazität) Geschwindigkeitsreduzierer verwendet, da die Last, die auf den Geschwindigkeitsreduzierer ausgeübt wird, der zwischen den Gliedern positioniert ist, zunimmt, wenn eine Last von 1 Tonne oder mehr ausgeübt wird. Da der Geschwindigkeitsreduzierer mit großer Kapazität eine große äußere Form aufweist, wird auch die rotierende Wellenstruktur der Maschine groß. Als ein Verfahren zum Miniaturisieren der rotierenden Wellenstruktur wurde eine Struktur vorgeschlagen, bei der zwei kleine (mit kleiner Kapazität) Geschwindigkeitsreduzierer so angeordnet sind, dass sie ein Glied von beiden Seiten davon sandwichartig einschließen, und jeder Geschwindigkeitsreduzierer mit dem anderen Glied verbunden ist. (siehe z. B. Patentliteratur 1 und 2). Mit einer solchen Struktur kann die rotierende Wellenstruktur miniaturisiert werden, ohne einen Geschwindigkeitsreduzierer mit großer Kapazität zu verwenden.
Patentliteratur 3 beschreibt, dass in einem Handgelenkmechanismus eines Industrieroboters ein erster Geschwindigkeitsreduzierer und ein zweiter Geschwindigkeitsreduzierer auf beiden Seiten eines Arms angeordnet sind, Riemenscheiben an Eingangswellen des ersten bzw. zweiten Geschwindigkeitsreduzierers befestigt sind und die Riemenscheiben dazu konfiguriert sind, von zwei Antriebsmotoren über einen Zahnriemen angetrieben zu werden, der um die Riemenscheibe gewickelt ist.
Patentliteratur 4 beschreibt, dass in einer Verzögerungsantriebsvorrichtung ein Kragen mit einem Flanschabschnitt an einem Motorgehäuse durch einen Bolzen befestigt ist, ein Lager zum Halten einer rotierenden Nabe am Kragen angeordnet ist, ein Stützelement am Flanschabschnitt durch einen Bolzen befestigt ist, eine Scheibe zwischen dem Stützelement und dem Flanschabschnitt positioniert ist, so dass ein Befestigungsspalt des Lagers durch Einstellen der Scheibe eingestellt wird. die Teile und Anpassen der Scheibe.
[ZITIERLISTE]
[PATENTLITERATUR]

[PTL 1] WO 2007/072546 A1
[PTL 2] KR 10-1881350 A
[PTL 3] JP 1994(H06)-312394 A
[PTL 4] JP 1986(S61)-010238 U

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
[TECHNISCHES PROBLEM]
Beim Zusammenbau einer rotierenden Wellenstruktur, die mehrere Untersetzungsgetriebe umfasst, ist es notwendig, zuvor die Positionsbeziehung zwischen mehreren Befestigungslöchern auf der Untersetzungsgetriebeseite und Befestigungslöchern auf der Verbindungsgliedseite einzustellen. Wenn jedoch eine Antriebswelle, die mehreren Untersetzungsgetrieben gemeinsam ist, eingeführt wird, während sie rotiert wird, wird eine Eingangswelle des Untersetzungsgetriebes rotiert und die Positionsbeziehung zwischen dem Befestigungsloch auf der Untersetzungsgetriebeseite und dem Befestigungsloch auf der Verbindungsgliedseite kann verschoben werden. Als ein Ergebnis entsteht ein Problem, dass die rotierende Wellenstruktur nicht leicht zusammengebaut werden kann. Selbst wenn eine separate Antriebswelle in jedes der mehreren Untersetzungsgetriebe eingeführt wird, kann die Eingangswelle des Untersetzungsgetriebes durch Einführen der Antriebswelle rotiert werden, während sie rotiert, wodurch die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch und dem verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch verschoben werden kann.
Daher besteht ein Bedarf für eine Technik zum Verbessern der Herstellungseffizienz einer rotierenden Wellenstruktur, die mehrere Untersetzungsgetriebe aufweist.
[LÖSUNG DES PROBLEMS]
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine rotierende Wellenstruktur bereit, die umfasst: ein erstes Verbindungsglied; ein zweites Verbindungsglied, das mit dem ersten Verbindungsglied verbunden ist; und mehrere Untersetzungsgetriebe, die zwischen dem ersten Verbindungsglied und dem zweiten Verbindungsglied positioniert sind, wobei eines von einem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch und einem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch, das konfiguriert ist, um das Untersetzungsgetriebe mit dem ersten Verbindungsglied zu verbinden, größer als das andere Befestigungsloch oder ein Langloch ist.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt ein Herstellungsverfahren einer rotierenden Wellenstruktur bereit, die ein erstes Verbindungsglied, ein zweites Verbindungsglied, das mit dem ersten Verbindungsglied verbunden ist, und mehrere Untersetzungsgetriebe, die zwischen dem ersten Verbindungsglied und dem zweiten Verbindungsglied positioniert sind, umfasst, wobei das Verfahren die Schritte des Ausbildens eines von einem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch und einem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch, das konfiguriert ist, das Untersetzungsgetriebe mit dem ersten Verbindungsglied zu verbinden, so dass das eine Befestigungsloch größer als das andere Befestigungsloch oder ein Langloch ist; des vorherigen Einstellens der Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch und dem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch durch Befestigen der mehreren Untersetzungsgetriebe am zweiten Verbindungsglied; des Befestigens eines der Untersetzungsgetriebe, das am zweiten Verbindungsglied befestigt ist, am ersten Verbindungsglied; des Einsetzens einer Antriebswelle, die konfiguriert ist, das Untersetzungsgetriebe anzutreiben, in das Untersetzungsgetriebe, während die Antriebswelle rotiert wird; und des Befestigens des verbleibenden Untersetzungsgetriebes am ersten Verbindungsglied, während eine Position des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs aufgrund des Einsetzens der Antriebswelle verschoben wird, umfasst.
[VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG]
Gemäß dem Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann das Untersetzungsgetriebe am ersten Verbindungsglied befestigt werden, selbst wenn die Position des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs aufgrund des Einführens der Antriebswelle verschoben wird. Infolgedessen ist es möglich, die Herstellungseffizienz der rotierenden Wellenstruktur, die die mehreren Untersetzungsgetriebe aufweist, zu verbessern.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel einer Maschine mit einer rotierenden Wellenstruktur zeigt.
2A ist eine Draufsicht, die ein Beispiel eines Geschwindigkeitsreduzierers zeigt.
2B ist eine Querschnittsansicht entlang einer IIB-IIB-Linie, die das Beispiel des Geschwindigkeitsreduzierers zeigt.
3 ist eine Querschnittsansicht, die einen Teil der rotierenden Wellenstruktur gemäß einer Ausführungsform zeigt.
4 ist eine Seitenansicht entlang einer IV-IV-Linie, die die rotierende Wellenstruktur gemäß der Ausführungsform zeigt.
5 ist eine Querschnittsansicht, die einen Teil einer Modifikation der rotierenden Wellenstruktur zeigt.
6 ist eine Seitenansicht entlang einer VI-VI-Linie, die die Modifikation der rotierenden Wellenstruktur zeigt.
7 ist eine Querschnittsansicht, die einen Teil einer anderen Modifikation der rotierenden Wellenstruktur zeigt.
8 ist eine Seitenansicht entlang einer VIII-VIII-Linie, die die andere Modifikation der rotierenden Wellenstruktur zeigt.
9 ist eine Querschnittsansicht, die einen Teil einer weiteren Modifikation der rotierenden Wellenstruktur zeigt.
10 ist eine Seitenansicht entlang einer X-X-Linie, die die weitere Modifikation der rotierenden Wellenstruktur zeigt.
11 ist eine Querschnittsansicht, die einen Teil einer noch weiteren Modifikation der rotierenden Wellenstruktur zeigt.
12 ist eine Querschnittsansicht, die ein Beispiel der auf eine andere Gelenkwelle aufgebrachten rotierenden Wellenstruktur zeigt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben. In den Zeichnungen wurden identische oder ähnliche Bestandteile mit den gleichen oder ähnlichen Bezugszeichen versehen. Darüber hinaus schränken die nachstehend beschriebenen Ausführungsformen den technischen Umfang der in den Ansprüchen beschriebenen Erfindung oder die Definitionen der Begriffe nicht ein.
1 zeigt ein Beispiel einer Maschine 2 mit einer rotierenden Wellenstruktur 1. Die rotierende Wellenstruktur 1 ist beispielsweise eine Gelenkstruktur eines Roboters, kann jedoch eine rotierende Wellenstruktur in einer anderen Maschine 2, wie etwa einer Baumaschine, einem Fahrzeug oder einem Flugzeug, sein. Die rotierende Wellenstruktur 1 umfasst ein erstes Verbindungsglied 10, ein zweites Verbindungsglied 20, das mit dem ersten Verbindungsglied 10 verbunden ist, und mehrere Untersetzungsgetriebe 30, die zwischen dem ersten Verbindungsglied 10 und dem zweiten Verbindungsglied 20 positioniert sind. Beispielsweise ist die rotierende Wellenstruktur 1 dazu konfiguriert, sich um eine Drehachse J2 des Roboters zu drehen, das erste Verbindungsglied 10 ist eine Drehbasis, die dazu konfiguriert ist, sich um eine vertikale Achse zu drehen, und das zweite Verbindungsglied 20 ist ein erster Arm, der dazu konfiguriert ist, sich um eine horizontale Achse zu drehen. Alternativ ist zu beachten, dass das erste Verbindungsglied 10 und das zweite Verbindungsglied 20 gegenüberliegende Elemente sein können, in welchem Fall das erste Verbindungsglied 10 beispielsweise der erste Arm sein kann und das zweite Verbindungsglied 20 die Drehbasis sein kann.
2A und 2B zeigen ein Beispiel des Geschwindigkeitsreduzierers 30. Der Geschwindigkeitsreduzierer 30 umfasst eine Eingangswelle 31 und eine Ausgangswelle 32. Die Eingangswelle 31 ist mit einem Eingangswellenseitenrad 33 befestigt und gibt Leistung über das Eingangswellenseitenrad 33 ein. Das Eingangswellenseitenrad 33 kann ein Zahnrad sein, das dazu konfiguriert ist, mit einem Antriebswellenseitenrad, das später beschrieben wird, in Eingriff zu treten, kann aber eine Riemenscheibe oder dergleichen sein, um die ein Riemen, ein Kabel usw. gewickelt ist. Beispielsweise kann die innere Ausgangswelle 34 eine Welle sein, die dazu konfiguriert ist, sich nach innen zu drehen, und die äußere Ausgangswelle 35 kann ein Fall sein, der dazu konfiguriert ist, sich nach außen zu drehen. Wenn die innere Ausgangswelle 34 so fixiert ist, dass sie sich nicht dreht, wird die Leistung der Eingangswelle 31 auf die äußere Ausgangswelle 35 übertragen und die äußere Ausgangswelle 35 wird zum Ausgeben gedreht. Wenn die äußere Ausgangswelle 35 so fixiert ist, dass sie sich nicht dreht, wird die Leistung der Eingangswelle 31 auf die innere Ausgangswelle 34 übertragen und die innere Ausgangswelle 34 wird zum Ausgeben gedreht. Um die innere Ausgangswelle 34 oder die äußere Ausgangswelle 35 an der ersten Verbindung 10 oder der zweiten Verbindung 20 zu befestigen, weist die innere Ausgangswelle 34 oder die äußere Ausgangswelle 35 ein oder mehrere geschwindigkeitsreduzierseitige Befestigungslöcher 36 bzw. 37 auf, an denen eine Schraube, wie etwa ein Bolzen, befestigt werden kann. Zum Beispiel können die untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslöcher 36 und 37 in vorbestimmten Intervallen in der Umfangsrichtung des Untersetzungsgetriebe 30 angeordnet sein.
3 und 4 zeigen die rotierende Wellenstruktur 1 in der vorliegenden Ausführungsform. Wie in 3 gezeigt, weist die rotierende Wellenstruktur 1 das erste Verbindungsglied 10, das zweite Verbindungsglied 20, das mit dem ersten Verbindungsglied 10 verbunden ist, und die mehreren Untersetzungsgetriebe 30, die zwischen dem ersten Verbindungsglied 10 und dem zweiten Verbindungsglied 20 positioniert sind, auf. Zum Beispiel kann das erste Verbindungsglied 10 einen U-förmigen Abschnitt aufweisen, und das zweite Verbindungsglied 20 kann einen I-förmigen Abschnitt aufweisen. Das erste Verbindungsglied 10 weist ein erstes verbindungsgliedseitiges Befestigungsloch 11 zum Verbinden des Untersetzungsgetriebe 30 mit dem ersten Verbindungsglied 10 auf. Das zweite Verbindungsglied 20 weist ein zweites verbindungsgliedseitiges Befestigungsloch 21 zum Verbinden des Untersetzungsgetriebe 30 mit dem zweiten Verbindungsglied 20 auf. Obwohl die mehreren Untersetzungsgetriebe 30 auf beiden Seiten des zweiten Verbindungsglieds 20 angeordnet sind, können sie auf einer Seite des zweiten Verbindungsglieds 20 angeordnet sein. Wenn die mehreren Untersetzungsgetriebe 30 auf einer Seite des zweiten Verbindungsglieds 20 angeordnet sind, kann das erste Verbindungsglied 10 anstelle des U-förmigen Abschnitts einen L-förmigen Abschnitt aufweisen. Ferner können zwei oder mehr Untersetzungsgetriebe 30 auf jeder von beiden Seiten des zweiten Verbindungsglieds 20 angeordnet sein, oder drei oder mehr Untersetzungsgetriebe 30 können auf einer Seite des zweiten Verbindungsglieds 20 angeordnet sein.
Diese rotierende Wellenstruktur 1 ist ein Tandemantriebstyp und umfasst ferner eine Antriebswelle 40, die den mehreren Untersetzungsgetrieben 30 gemeinsam ist, kann jedoch ein anderer Typ sein, bei dem die mehreren Untersetzungsgetriebe 30 durch separate Antriebswellen angetrieben werden. Die Antriebswelle 40 weist ein Antriebswellenseitenrad (nicht gezeigt) auf, das mit dem Eingangswellenseitenrad 33 des Untersetzungsgetriebe 30 verbunden ist. Das Antriebswellenseitenrad kann ein Zahnrad sein, das dazu konfiguriert ist, mit dem Eingangswellenseitenrad 33 in Eingriff zu treten, kann aber eine Riemenscheibe oder dergleichen sein, um die ein Riemen, ein Kabel usw. gewickelt ist. Die Antriebswelle 40 wird in die mehreren Untersetzungsgetriebe 30 eingeführt, um eine gemeinsame Antriebskraft auf die mehreren Untersetzungsgetriebe 30 zu übertragen. In dieser rotierenden Wellenstruktur 1 sind die inneren Ausgangswellen 34 der mehreren Untersetzungsgetriebe 30 am ersten Verbindungsglied 10 fixiert, die äußeren Ausgangswellen 35 der mehreren Untersetzungsgetriebe 30 drehen sich und das zweite Verbindungsglied 20 dreht sich relativ zum ersten Verbindungsglied 10. Wenn zum Beispiel die Antriebswelle 40 in die mehreren Untersetzungsgetriebe 30 von der linken Seite von 3 eingeführt wird, während sie rotiert wird, kann die Eingangswelle 31 des Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite rotiert werden, wodurch die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 36 und dem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 11 verschoben werden kann. Damit das Untersetzungsgetriebe 30 am ersten Verbindungsglied 10 befestigt werden kann, selbst wenn die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 36 und dem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 11 abweicht, ist es bevorzugt, dass das erste verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 11 größer ist als das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 36 oder ein Langloch, wie in 4 gezeigt, ansonsten ist das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 36 größer als das erste verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 11 oder ein Langloch. Der Ort, an dem diese Löcher zu großen oder langgezogenen Löchern geformt sind, kann nur der Ort sein, an dem das Untersetzungsgetriebe 30 schließlich befestigt ist (im Beispiel von 3 zwischen dem Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite und dem ersten Verbindungsglied 10). Ferner ist es, wie in 4 gezeigt, bevorzugt, dass das Langloch in der Umfangsrichtung des Untersetzungsgetriebe 30 gekrümmt und verlängert ist.
Das Herstellungsverfahren der in 3 gezeigten rotierenden Wellenstruktur 1 ist beispielsweise wie folgt. Es sollte angemerkt werden, dass 3 den folgenden Schritt 5 zeigt.

(Schritt 1) Eines des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 36 und des ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungslochs 11 zum Verbinden des Untersetzungsgetriebes 30 mit dem ersten Verbindungsglied 10 ist größer als das andere oder ein Langloch .
(Schritt 2) Die zwei Untersetzungsgetriebe 30 werden an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt, und die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 36 und dem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 11 wird zuvor eingestellt.
(Schritt 3) Eines der zwei Untersetzungsgetriebe 30, das an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt ist (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der linken Seite im Beispiel von 3), wird an das erste Verbindungsglied 10 befestigt.
(Schritt 4) Die Antriebswelle 40 zum Antreiben des Untersetzungsgetriebes 30 wird in das Untersetzungsgetriebe 30 eingeführt, während die Antriebswelle 40 rotiert wird. Die Antriebswelle 40 ist den mehreren Untersetzungsgetrieben 30 gemeinsam, kann jedoch eine separate Antriebswelle sein.
(Schritt 5) Das verbleibende Untersetzungsgetriebe der zwei Untersetzungsgetriebe 30 (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 3) wird an das erste Verbindungsglied 10 befestigt, während die Position des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 36 aufgrund des Einführens der Antriebswelle 40 verschoben wird. In dieser Hinsicht kann, da eines des ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungslochs 11 und des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 36 größer als das andere oder das Langloch ist, das Untersetzungsgetriebe 30 an das erste Verbindungsglied 10 befestigt werden, selbst wenn die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 36 und dem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 11 verschoben wird.

Da die axialen Abmessungen des Untersetzungsgetriebe 30 in Abhängigkeit von individuellen Unterschieden variieren können, kann der Spalt zwischen dem ersten Verbindungsglied 10, dem zweiten Verbindungsglied 20 und dem Untersetzungsgetriebe 30 schmal sein, und somit können das Untersetzungsgetriebe 30 und das erste Verbindungsglied 10 miteinander interferieren. Aus diesem Grund ist es üblich, den Spalt zwischen dem ersten Verbindungsglied 10 und dem zweiten Verbindungsglied 20 leicht zu vergrößern. Wenn jedoch das Untersetzungsgetriebe 30 zwangsweise an das erste Verbindungsglied 10 mit dem gebildeten Spalt befestigt wird, kann eine übermäßige Zugkraft in der axialen Richtung des Untersetzungsgetriebe 30 erzeugt werden, was zu einer frühen Beschädigung des Untersetzungsgetriebe 30 führt. Daher ist es vorzuziehen, dass die rotierende Wellenstruktur 1 ferner eine Beilage 50 aufweist, die dazu konfiguriert ist, den Spalt zwischen dem ersten Verbindungsglied 10, dem zweiten Verbindungsglied 20 und dem Untersetzungsgetriebe 30 einzustellen. Die Scheibe 50 kann eine Scheibenform oder eine Ringform sein und kann mit einem Einführloch 51 versehen sein, durch das eine Schraube, wie etwa ein Bolzen, eingeführt wird. Das Einführloch 51 kann einen Durchmesser aufweisen, durch den eine Schraube, wie etwa ein Bolzen, eingeführt werden kann, kann jedoch einen großen Durchmesser oder ein Langloch aufweisen, wie etwa das erste verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 11 oder das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 36.
Die Beilage 50 kann an der Stelle positioniert sein, an der das Untersetzungsgetriebe 30 schließlich befestigt ist (zwischen dem Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite und dem ersten Verbindungsglied 10 im Beispiel von 3), während die Scheibe 50 zwischen dem Untersetzungsgetriebe 30 und dem zweiten Verbindungsglied 20 positioniert sein kann. Alternativ können, wenn die mehreren Untersetzungsgetriebe 30 auf einer Seite oder beiden Seiten des zweiten Verbindungsglieds 20 vorgesehen sind, die Scheiben 50 zwischen den mehreren Untersetzungsgetrieben 30 positioniert sein. Im ersteren Fall können Scheiben 50, die unterschiedliche Arten von Dicken aufweisen, im Voraus vorbereitet werden, und dann kann die Scheibe 50, die die erforderliche Dicke aufweist, geeignet ausgewählt und positioniert werden, bevor das verbleibende Untersetzungsgetriebe 30 an das erste Verbindungsglied 10 befestigt wird (Schritt 5). Im letzteren Fall wird vor der Herstellung der rotierenden Wellenstruktur 1 die Dicke, die für die Scheibe 50 erforderlich ist, zuvor überprüft, um eine vorbestimmte Scheibe 50 vorzubereiten, und dann kann die vorbestimmte Scheibe 50 positioniert werden, bevor die zwei Untersetzungsgetriebe 30 an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt werden (Schritt 2).
5 und 6 zeigen eine Modifikation der rotierenden Wellenstruktur 1. Diese rotierende Wellenstruktur 1 unterscheidet sich von den obigen darin, dass das Untersetzungsgetriebe 30 zuerst an das erste Verbindungsglied 10 befestigt wird und dann das zweite Verbindungsglied 20 befestigt wird. Ferner unterscheidet sich diese rotierende Wellenstruktur 1 von den obigen darin, dass das erste Verbindungsglied 10 so konfiguriert ist, dass es in zwei Abschnitte trennbar ist, so dass das Eingangswellenseitenrad 33 des Untersetzungsgetriebe 30 das zweite Verbindungsglied 20 nicht stört, wenn das zweite Verbindungsglied 20 befestigt wird. Zum Beispiel sind im Beispiel von 5 die zwei Abschnitte ein L-förmiger Abschnitt und ein I-förmiger Abschnitt, jedoch können zwei L-förmige Abschnitte verwendet werden. Ferner ist in dieser rotierenden Wellenstruktur 1 die Stelle, an der das Untersetzungsgetriebe 30 schließlich befestigt wird, zwischen dem zweiten Verbindungsglied 20 und dem Untersetzungsgetriebe 30 (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 5). Daher ist es bevorzugt, dass das zweite verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 21 größer als das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 37 oder ein Langloch, wie in 6 gezeigt, ist, oder das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 37 größer als das zweite verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 21 oder ein Langloch ist.
Das Herstellungsverfahren der in 5 gezeigten rotierenden Wellenstruktur 1 ist beispielsweise wie folgt. Es sollte angemerkt werden, dass 5 den folgenden Schritt 3-1 zeigt.

(Schritt 0) Das erste Verbindungsglied 10 ist so ausgebildet, dass es in zwei Abschnitte getrennt werden kann.
(Schritt 1) Eines des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 37 und des zweiten verbindungsgliedseitigen Befestigungslochs 21 zum Verbinden des Untersetzungsgetriebe 30 mit dem zweiten Verbindungsglied 20 ist größer als das andere ausgebildet oder ein Langloch.
(Schritt 2) Die zwei Untersetzungsgetriebe 30 werden an das erste Verbindungsglied 10 befestigt, und die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 37 und dem zweiten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 21 wird zuvor eingestellt.
(Schritt 3) Eines der zwei Untersetzungsgetriebe 30, das an das erste Verbindungsglied 10 befestigt ist (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der linken Seite im Beispiel von 5), wird an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt.
(Schritt 3-1) Die zwei Abschnitte des ersten Verbindungsglieds 10 werden miteinander in Kontakt gebracht. Dieser Schritt kann nach dem Schritt des Einführens der Antriebswelle 40 in das Untersetzungsgetriebe 30 durchgeführt werden (Schritt 4). In diesem Fall werden die zwei Abschnitte des ersten Verbindungsglieds 10 miteinander in Kontakt gebracht, während die Antriebswelle 40 gedreht wird.
(Schritt 4) Die Antriebswelle 40 zum Antreiben des Untersetzungsgetriebe 30 wird in das Untersetzungsgetriebe 30 eingeführt, während die Antriebswelle 40 rotiert wird. Die Antriebswelle 40 ist den mehreren Untersetzungsgetrieben 30 gemeinsam, kann jedoch eine separate Antriebswelle sein.
(Schritt 5) Das verbleibende Untersetzungsgetriebe der zwei Untersetzungsgetriebe 30 (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 5) wird an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt, während die Position des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 37 aufgrund des Einführens der Antriebswelle 40 verschoben wird. In dieser Hinsicht kann, da eines des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 37 und des zweiten verbindungsgliedseitigen Befestigungslochs 21 größer als das andere oder das Langloch ist, das Untersetzungsgetriebe 30 an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt werden, selbst wenn die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 37 und dem zweiten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 21 verschoben wird.

In der rotierenden Wellenstruktur, wie in 5 gezeigt, wird vor der Herstellung der rotierenden Wellenstruktur 1 die Dicke, die für die Scheibe 50 erforderlich ist, zuvor überprüft, um eine vorbestimmte Scheibe 50 vorzubereiten, und dann kann die vorbestimmte Scheibe 50 positioniert werden, bevor die zwei Untersetzungsgetriebe 30 an das erste Verbindungsglied 10 befestigt werden (Schritt 2). Alternativ können, wenn die Scheibe 50 zwischen dem zweiten Verbindungsglied 20 und dem Untersetzungsgetriebe 30 positioniert ist (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 5), Scheiben 50, die unterschiedliche Arten von Dicken aufweisen, im Voraus vorbereitet werden, und dann kann die Scheibe 50, die die erforderliche Dicke aufweist, geeignet ausgewählt und positioniert werden, bevor das verbleibende Untersetzungsgetriebe 30 an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt wird (Schritt 5).
7 und 8 zeigen eine andere Modifikation der rotierenden Wellenstruktur 1. Diese rotierende Wellenstruktur 1 unterscheidet sich von den obigen darin, dass die äußere Ausgangswelle 35 des Untersetzungsgetriebe 30 am ersten Verbindungsglied 10 fixiert ist und die innere Ausgangswelle 34 gedreht wird. Ferner ist in dieser rotierenden Wellenstruktur 1, da das Untersetzungsgetriebe 30 im Voraus am zweiten Verbindungsglied 20 befestigt wird, das erste Verbindungsglied 10 so konfiguriert, dass es in zwei Abschnitte trennbar ist, so dass das Eingangswellenseitenrad 33 des Untersetzungsgetriebe 30 das erste Verbindungsglied 10 nicht stört. Ferner ist in dieser rotierenden Wellenstruktur 1 die Stelle, an der das Untersetzungsgetriebe 30 schließlich befestigt wird, zwischen dem ersten Verbindungsglied 10 und dem Untersetzungsgetriebe 30 (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 7). Daher ist es bevorzugt, dass das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 37 größer als das erste verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 11 oder ein Langloch, wie in 8 gezeigt, ist, oder das erste verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 11 größer als das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 37 oder ein Langloch ist.
Das Herstellungsverfahren der in 7 gezeigten rotierenden Wellenstruktur 1 ist beispielsweise wie folgt. Es sollte angemerkt werden, dass 7 den folgenden Schritt 3-1 zeigt.

(Schritt 0) Das erste Verbindungsglied 10 ist so ausgebildet, dass es in zwei Abschnitte getrennt werden kann. Obwohl die zwei Abschnitte im Beispiel von 7 der L-förmige Abschnitt und der I-förmige Abschnitt sind, können zwei L-förmige Abschnitte verwendet werden.
(Schritt 1) Eines des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 37 und des ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungslochs 11 zum Verbinden des Untersetzungsgetriebe 30 mit dem ersten Verbindungsglied 10 ist größer als das andere ausgebildet oder ein Langloch.
(Schritt 2) Die zwei Untersetzungsgetriebe 30 werden an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt, und die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 37 und dem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 11 wird zuvor eingestellt.
(Schritt 3) Eines der zwei Untersetzungsgetriebe 30, das an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt ist (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der linken Seite im Beispiel von 7), wird an das erste Verbindungsglied 10 befestigt.
(Schritt 3-1) Die zwei Abschnitte des ersten Verbindungsglieds 10 werden miteinander in Kontakt gebracht. Dieser Schritt kann nach dem Schritt des Einführens der Antriebswelle 40 in das Untersetzungsgetriebe 30 durchgeführt werden (Schritt 4). In diesem Fall werden die zwei Abschnitte des ersten Verbindungsglieds 10 miteinander in Kontakt gebracht, während die Antriebswelle 40 gedreht wird.
(Schritt 4) Die Antriebswelle 40 zum Antreiben des Untersetzungsgetriebe 30 wird in das Untersetzungsgetriebe 30 eingeführt, während die Antriebswelle 40 rotiert wird. Die Antriebswelle 40 ist den mehreren Untersetzungsgetrieben 30 gemeinsam, kann jedoch eine separate Antriebswelle sein.
(Schritt 5) Das verbleibende Untersetzungsgetriebe der zwei Untersetzungsgetriebe 30 (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 7) wird an das erste Verbindungsglied 10 befestigt, während die Position des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 37 aufgrund des Einführens der Antriebswelle 40 verschoben wird. In dieser Hinsicht kann, da eines des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 37 und des ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungslochs 11 größer als das andere oder das Langloch ist, das Untersetzungsgetriebe 30 an das erste Verbindungsglied 10 befestigt werden, selbst wenn die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 37 und dem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 11 verschoben wird.

In der rotierenden Wellenstruktur, wie in 7 gezeigt, wird vor der Herstellung der rotierenden Wellenstruktur 1 die Dicke, die für die Scheibe 50 erforderlich ist, zuvor überprüft, um eine vorbestimmte Scheibe 50 vorzubereiten, und dann kann die vorbestimmte Scheibe 50 positioniert werden, bevor die zwei Untersetzungsgetriebe 30 an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt werden (Schritt 2). Alternativ können, wenn die Scheibe 50 zwischen dem ersten Verbindungsglied 10 und dem Untersetzungsgetriebe 30 positioniert ist (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 7), Scheiben 50, die unterschiedliche Arten von Dicken aufweisen, im Voraus vorbereitet werden, und dann kann die Scheibe 50, die die erforderliche Dicke aufweist, geeignet ausgewählt und positioniert werden, bevor das verbleibende Untersetzungsgetriebe 30 an das erste Verbindungsglied 10 befestigt wird (Schritt 5).
9 und 10 zeigen eine weitere Modifikation der rotierenden Wellenstruktur 1. In dieser rotierenden Wellenstruktur 1 ist die äußere Ausgangswelle 35 des Untersetzungsgetriebe 30 am ersten Verbindungsglied 10 fixiert und die innere Ausgangswelle 34 des Untersetzungsgetriebes 30 wird gedreht. Ferner wird in dieser rotierenden Wellenstruktur 1 das Untersetzungsgetriebe 30 im Voraus am ersten Verbindungsglied 10 befestigt und dann wird das zweite Verbindungsglied 20 befestigt, während das Eingangswellenseitenrad 33 des Untersetzungsgetriebes 30 das zweite Verbindungsglied 20 nicht stört, wenn das zweite Verbindungsglied 20 befestigt wird. Daher unterscheidet sich diese rotierende Wellenstruktur 1 von den obigen auch darin, dass das erste Verbindungsglied 10 nicht so konfiguriert ist, dass es in zwei Abschnitte trennbar ist. Ferner ist in dieser rotierenden Wellenstruktur 1 die Stelle, an der das Untersetzungsgetriebe 30 schließlich befestigt wird, zwischen dem zweiten Verbindungsglied 20 und dem Untersetzungsgetriebe 30 (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 9). Daher ist es bevorzugt, dass das zweite verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 21 größer als das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 36 oder ein Langloch, wie in 10 gezeigt, ist, oder das untersetzungsgetriebeseitige Befestigungsloch 36 größer als das zweite verbindungsgliedseitige Befestigungsloch 21 oder ein Langloch ist.
Das Herstellungsverfahren der in 9 gezeigten rotierenden Wellenstruktur 1 ist beispielsweise wie folgt. Es sollte angemerkt werden, dass 9 den folgenden Schritt 5 zeigt.

(Schritt 1) Eines des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 36 und des zweiten verbindungsgliedseitigen Befestigungslochs 21 zum Verbinden des Untersetzungsgetriebe 30 mit dem zweiten Verbindungsglied 20 ist größer als das andere ausgebildet oder ein Langloch.
(Schritt 2) Die zwei Untersetzungsgetriebe 30 werden an das erste Verbindungsglied 10 befestigt, und die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 36 und dem zweiten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 21 wird zuvor eingestellt.
(Schritt 3) Eines der zwei Untersetzungsgetriebe 30, das an das erste Verbindungsglied 10 befestigt ist (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der linken Seite im Beispiel von 9), wird an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt.
(Schritt 4) Die Antriebswelle 40 zum Antreiben des Untersetzungsgetriebe 30 wird in das Untersetzungsgetriebe 30 eingeführt, während die Antriebswelle 40 rotiert wird. Die Antriebswelle 40 ist den mehreren Untersetzungsgetrieben 30 gemeinsam, kann jedoch eine separate Antriebswelle sein.
(Schritt 5) Das verbleibende Untersetzungsgetriebe der zwei Untersetzungsgetriebe 30 (das Untersetzungsgetriebe 30 auf der rechten Seite im Beispiel von 9) wird an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt, während die Position des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 36 aufgrund des Einführens der Antriebswelle 40 verschoben wird. In dieser Hinsicht kann, da eines des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs 36 und des zweiten verbindungsgliedseitigen Befestigungslochs 21 größer als das andere oder das Langloch ist, das Untersetzungsgetriebe 30 an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt werden, selbst wenn die Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch 36 und dem zweiten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch 21 verschoben wird.

In der rotierenden Wellenstruktur, wie in 9 gezeigt, können Scheiben 50, die unterschiedliche Arten von Dicken aufweisen, im Voraus vorbereitet werden, und dann kann die Scheibe 50, die die erforderliche Dicke aufweist, geeignet ausgewählt und positioniert werden, bevor das verbleibende Untersetzungsgetriebe 30 an das zweite Verbindungsglied 20 befestigt wird (Schritt 5). Alternativ wird vor der Herstellung der rotierenden Wellenstruktur 1 die Dicke, die für die Scheibe 50 erforderlich ist, zuvor überprüft, um eine vorbestimmte Scheibe 50 vorzubereiten, und dann kann die vorbestimmte Scheibe 50 positioniert werden, bevor die zwei Untersetzungsgetriebe 30 an das erste Verbindungsglied 10 befestigt werden (Schritt 2).
11 zeigt eine noch weitere Modifikation der rotierenden Wellenstruktur 1. Die rotierende Wellenstruktur 1 umfasst ferner einen Verlangsamungsmechanismus 60, der dazu konfiguriert ist, Leistung auf die Antriebswelle 40 zu übertragen, und eine Antriebsquelle 61, die dazu konfiguriert ist, Leistung an den Verlangsamungsmechanismus 60 zu liefern. Zum Beispiel kann der Verlangsamungsmechanismus 60 ein großes Rad 63 und ein kleines Rad 64 aufweisen. Das große Rad 63 ist mit dem kleinen Rad 64 verbunden. Das große Rad und das kleine Rad 64 können Zahnräder sein, die dazu konfiguriert sind, miteinander in Eingriff zu treten, während die Räder Riemenscheiben oder dergleichen sein können, um die ein Riemen oder Kabel usw. gewickelt ist. Das große Rad 63 ist an der Antriebswelle 40 befestigt, und das kleine Rad 64 ist an einer rotierenden Welle 62 der Antriebsquelle 61 befestigt. Der Verlangsamungsmechanismus 60 kann innerhalb des ersten Verbindungsglieds 10 angeordnet sein. Durch Bereitstellen des Verlangsamungsmechanismus 60 kann die Antriebsquelle 61 weiter miniaturisiert und in der Leistung reduziert werden, und die rotierende Wellenstruktur 1 kann weiter miniaturisiert werden.
Obwohl die rotierende Welle 62 der Antriebsquelle 61 parallel zu der Antriebswelle 40 positioniert ist, kann die rotierende Welle 62 durch Verwenden eines Kegelrads usw. orthogonal zu der Antriebswelle 40 sein. Ferner können mehrere der Antriebsquellen 61 im ersten Verbindungsglied 10 angeordnet sein, und jede Antriebsquelle 61 kann Leistung an den Verlangsamungsmechanismus 60 liefern. Aufgrund dessen kann die Ausgabe von der Antriebsquelle 61 weiter vergrößert werden, oder die Antriebsquelle 61 kann weiter miniaturisiert werden.
12 zeigt ein Beispiel der auf eine andere Gelenkstruktur aufgebrachten rotierenden Wellenstruktur 1. Beispielsweise kann die rotierende Wellenstruktur 1 auf eine rotierende Wellenstruktur aufgebracht werden, die dazu konfiguriert ist, sich um eine Drehachse J3 (siehe 1) des Roboters zu drehen. In diesem Fall ist das erste Verbindungsglied 10 ein erster Arm, der dazu konfiguriert ist, sich um eine horizontale Achse zu drehen, und das zweite Verbindungsglied 20 ist ein zweiter Arm, der dazu konfiguriert ist, sich um eine horizontale Achse zu drehen. Wie vorstehend beschrieben, ist die rotierende Wellenstruktur 1 nicht auf die Gelenkstruktur des Roboters beschränkt. Es ist zu beachten, dass die rotierende Wellenstruktur 1 auf andere rotierende Wellenstrukturen, wie etwa einen Kurbelmechanismus, einen Lenkmechanismus, einen Türöffnungs-/Schließmechanismus, einen Wischermechanismus und einen Vierknotenverbindungsmechanismus, die anderen Maschinen, wie etwa Baumaschinen, Fahrzeugen und Flugzeugen, bereitgestellt werden, aufgebracht werden kann.
Gemäß den vorstehenden Ausführungsformen kann das Untersetzungsgetriebe 30 am ersten Verbindungsglied 10 befestigt werden, selbst wenn die Positionen der untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslöcher 36, 37 aufgrund des Einführens der Antriebswelle 40 verschoben werden. Infolgedessen kann die Herstellungseffizienz der rotierenden Wellenstruktur 1, die die mehreren Untersetzungsgetriebe 30 aufweist, verbessert werden.
Obwohl die verschiedenen Ausführungsformen hierin beschrieben werden, sollte angemerkt werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehenden Ausführungsformen beschränkt ist und verschiedene Modifikationen innerhalb des Umfangs der Ansprüche durchgeführt werden können.
Bezugszeichenliste

1: Rotierende Wellenstruktur
2: Maschine
10: erstes Verbindungsglied
11: erstes verbindungsgliedseitiges Befestigungsloch
20: zweites Verbindungsglied
21: zweites verbindungsgliedseitiges Befestigungsloch
30: Geschwindigkeitsreduzierer
31: Eingangswelle
32: Ausgangswelle
33: Eingangswellenseitenrad
34: innere Ausgangswelle
35: äußere Ausgangswelle
36, 37: untersetzungsgetriebeseitiges Befestigungsloch
40: Antriebswelle
50: Scheibe
51: Einführloch
60: Verlangsamungsmechanismus
61: Antriebsquelle
62: rotierende Welle
63: großes Rad
64: kleines Rad
J2, J3: Rotationsachse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2007072546 A1 [0004]
KR 101881350 A [0004]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

JP 1994(H06)-312394 A [0004]
JP 1986(S61)-010238 U [0004]

Claims

Rotierende Wellenstruktur, umfassend: ein erstes Verbindungsglied; ein zweites Verbindungsglied, das mit dem ersten Verbindungsglied verbunden ist; und mehrere Untersetzungsgetriebe, die zwischen dem ersten Verbindungsglied und dem zweiten Verbindungsglied positioniert sind, wobei eines von einem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch und einem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch, das konfiguriert ist, um das Untersetzungsgetriebe mit dem ersten Verbindungsglied zu verbinden, größer als das andere Befestigungsloch oder ein Langloch ist.
Rotierende Wellenstruktur nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Scheibe, die konfiguriert ist, um einen Spalt zwischen dem ersten Verbindungsglied, dem zweiten Verbindungsglied und dem Untersetzungsgetriebe einzustellen, wobei die Scheibe zwischen dem Untersetzungsgetriebe und dem ersten oder zweiten Verbindungsglied oder zwischen den mehreren Untersetzungsgetrieben positioniert ist.
Rotierende Wellenstruktur nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend eine gemeinsame Antriebswelle, die in die mehreren Untersetzungsgetriebe eingeführt und konfiguriert ist, um Antriebsleistung auf die mehreren Untersetzungsgetriebe zu übertragen, wobei eine Position des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs aufgrund des Einführens der Antriebswelle verschoben wird.
Rotierende Wellenstruktur nach Anspruch 3, ferner umfassend einen Verlangsamungsmechanismus, der konfiguriert ist, um Leistung auf die Antriebswelle zu übertragen, und eine Antriebsquelle, die konfiguriert ist, um Leistung an den Verlangsamungsmechanismus zu liefern, wobei eine rotierende Welle der Antriebsquelle parallel zu der Antriebswelle positioniert ist.
Rotierende Wellenstruktur nach Anspruch 4, wobei eine Mehrzahl der Antriebsquellen angeordnet ist, und jede Antriebsquelle Leistung an den Verlangsamungsmechanismus liefert.
Rotierende Wellenstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das erste Verbindungsglied in zwei Abschnitte getrennt werden kann.
Herstellungsverfahren einer rotierenden Wellenstruktur, die ein erstes Verbindungsglied, ein zweites Verbindungsglied, das mit dem ersten Verbindungsglied verbunden ist, und eine Mehrzahl von Untersetzungsgetrieben, die zwischen dem ersten Verbindungsglied und dem zweiten Verbindungsglied positioniert sind, umfasst, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Ausbilden eines von einem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch und einem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch, das konfiguriert ist, um das Untersetzungsgetriebe mit dem ersten Verbindungsglied zu verbinden, so dass das eine Befestigungsloch größer als das andere Befestigungsloch oder ein Langloch ist; zuvor Einstellen der Positionsbeziehung zwischen dem untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungsloch und dem ersten verbindungsgliedseitigen Befestigungsloch durch Befestigen der mehreren Untersetzungsgetriebe an das zweite Verbindungsglied; Befestigen eines der Untersetzungsgetriebe, das an das zweite Verbindungsglied befestigt ist, an das erste Verbindungsglied; Einführen einer Antriebswelle, die konfiguriert ist, um das Untersetzungsgetriebe anzutreiben, in das Untersetzungsgetriebe, während die Antriebswelle rotiert wird; und Befestigen des verbleibenden Untersetzungsgetriebes an das erste Verbindungsglied, während eine Position des untersetzungsgetriebeseitigen Befestigungslochs aufgrund des Einführens der Antriebswelle verschoben wird.
Herstellungsverfahren nach Anspruch 7, das ferner die folgenden Schritte umfasst: Bereitstellen einer Scheibe, die konfiguriert ist, um einen Spalt zwischen dem ersten Verbindungsglied, dem zweiten Verbindungsglied und dem Untersetzungsgetriebe einzustellen; und Positionieren der Scheibe zwischen dem Untersetzungsgetriebe und dem ersten oder zweiten Verbindungsglied oder zwischen den mehreren Untersetzungsgetrieben.
Herstellungsverfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Antriebswelle eine gemeinsame Antriebswelle zu den mehreren Untersetzungsgetrieben ist.
Herstellungsverfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, das ferner die folgenden Schritte umfasst: Ausbilden des ersten Verbindungsglieds, so dass das erste Verbindungsglied in zwei Abschnitte getrennt werden kann; und In-Kontakt-Bringen der zwei Abschnitte miteinander vor dem Schritt des Einführens der Antriebswelle.